《數(shù)據(jù)標(biāo)注實(shí)訓(xùn)》課程教案課題：3D點(diǎn)云標(biāo)注教學(xué)目的：了解3D點(diǎn)云概念，熟悉其常見應(yīng)用領(lǐng)域與相關(guān)研究內(nèi)容，對3D點(diǎn)云有全面認(rèn)知。掌握3D點(diǎn)云標(biāo)注規(guī)范，通過案例學(xué)習(xí)實(shí)戰(zhàn)技巧，能準(zhǔn)確進(jìn)行3D點(diǎn)云標(biāo)注，滿足相關(guān)行業(yè)需求。課型：新授課課時(shí)：本章安排8個(gè)課時(shí)。教學(xué)重點(diǎn)：重點(diǎn)：了解3D點(diǎn)云概念，熟悉其常見應(yīng)用領(lǐng)域與相關(guān)研究內(nèi)容，對3D點(diǎn)云有全面認(rèn)知。教學(xué)難點(diǎn)：難點(diǎn)：掌握3D點(diǎn)云標(biāo)注規(guī)范，通過案例學(xué)習(xí)實(shí)戰(zhàn)技巧，能準(zhǔn)確進(jìn)行3D點(diǎn)云標(biāo)注，滿足相關(guān)行業(yè)需求。教學(xué)過程：教學(xué)形式：講授課，教學(xué)組織采用課堂整體講授和分組演示。教學(xué)媒體：采用啟發(fā)式教學(xué)、案例教學(xué)等教學(xué)方法。教學(xué)手段采用多媒體課件、視頻等媒體技術(shù)。板書設(shè)計(jì)：本課標(biāo)題3D點(diǎn)云標(biāo)注課次4授課方式理論課□討論課□習(xí)題課□其他□課時(shí)安排8學(xué)分共2分授課對象普通高等院校學(xué)生任課教師教材及參考資料1.《數(shù)據(jù)標(biāo)注實(shí)訓(xùn)》；電子工業(yè)出版社。2.本教材配套視頻教程及學(xué)習(xí)檢查等資源。3.與本課程相關(guān)的其他資源。教學(xué)基本內(nèi)容教學(xué)方法及教學(xué)手段課程引入隨著自動(dòng)駕駛、虛擬現(xiàn)實(shí)等技術(shù)興起，3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)用越來越廣泛。從對復(fù)雜交通場景的建模，到文物古跡的數(shù)字化還原，3D點(diǎn)云標(biāo)注是挖掘其價(jià)值的基礎(chǔ)。本章將帶大家認(rèn)識3D點(diǎn)云，深入了解其標(biāo)注規(guī)范與實(shí)戰(zhàn)技巧，開啟3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理大門。參考以下形式：1.銜接導(dǎo)入2.懸念導(dǎo)入3.情景導(dǎo)入4.激疑導(dǎo)入5.演示導(dǎo)入6.實(shí)例導(dǎo)入7.其他形式4.1認(rèn)識3D點(diǎn)云3D點(diǎn)云標(biāo)注在操作界面、標(biāo)注形式、文件格式上具有自己的特點(diǎn)。為了更好地進(jìn)行3D點(diǎn)云標(biāo)注，我們在了解3D點(diǎn)云標(biāo)注之前先要了解什么是3D點(diǎn)云。4.1.1什么是3D點(diǎn)云3D點(diǎn)云可以認(rèn)為是點(diǎn)云數(shù)據(jù)在三維坐標(biāo)系統(tǒng)上的可視化表現(xiàn)形式。一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)（在一個(gè)三維坐標(biāo)系統(tǒng)中的一組向量）是3D點(diǎn)云中的最小單位。點(diǎn)云數(shù)據(jù)一般通過激光雷達(dá)、雙目相機(jī)、深度相機(jī)等工具獲取。以雷達(dá)獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)為例，激光雷達(dá)每發(fā)射并接收一次信號，便可采集一個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所以我們經(jīng)?？吹綔y試無人駕駛技術(shù)的道路中有很多測試車輛配有雷達(dá)裝置，這些車輛就是點(diǎn)云的采集車，用來實(shí)時(shí)采集交通點(diǎn)云數(shù)據(jù)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)具有高維度、高精度、高分辨率等特點(diǎn)。4.1.23D點(diǎn)云的常見應(yīng)用領(lǐng)域3D點(diǎn)云在自動(dòng)駕駛、醫(yī)學(xué)、虛擬現(xiàn)實(shí)、地理信息系統(tǒng)和建筑設(shè)計(jì)等領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用。1．自動(dòng)駕駛自動(dòng)駕駛技術(shù)是一項(xiàng)系統(tǒng)工程，主要的決策原理是基于環(huán)境感知技術(shù)，先通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器對車輛周圍環(huán)境進(jìn)行感知，再通過計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)對感知到的信息進(jìn)行處理，判斷車輛所處的位置、速度、方向等信息，并根據(jù)感知到的信息規(guī)劃出目標(biāo)軌跡。經(jīng)過標(biāo)注或信息耦合的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)能夠幫助AI更加準(zhǔn)確地進(jìn)行車輛識別、行人識別、障礙物識別、道路識別等工作，甚至能夠真正地達(dá)到無人駕駛的目的。2．醫(yī)學(xué)影像3D點(diǎn)云可以應(yīng)用于醫(yī)學(xué)成像，將CT、MRI等影像數(shù)據(jù)重建為3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，使影像可以更加準(zhǔn)確、精細(xì)，為診斷和治療提供依據(jù)。3D點(diǎn)云還可以應(yīng)用于醫(yī)學(xué)3D打印，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為3D打印模型，幫助醫(yī)生更好地進(jìn)行醫(yī)學(xué)模型的制作和試驗(yàn)。3D點(diǎn)云還可以應(yīng)用于手術(shù)規(guī)劃，通過獲取手術(shù)病灶區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，醫(yī)生可以更好地了解手術(shù)病灶區(qū)域的結(jié)構(gòu)和特征，從而制訂更精確的手術(shù)規(guī)劃。3．虛擬現(xiàn)實(shí)虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）是一種用于創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)。它利用計(jì)算機(jī)生成一種模擬環(huán)境，使用戶沉浸其中。用戶的視覺、聽覺和觸覺可以通過頭盔、手套、控制器等設(shè)備相互配合實(shí)現(xiàn)。3D點(diǎn)云在其中也發(fā)揮著重要作用。例如，我們可以通過3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)對色彩進(jìn)行校正、紋理映射等處理，來增強(qiáng)虛擬場景的視覺效果與逼真感；也可以利用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對大規(guī)模場景的拼接。通過將不同的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接，可以構(gòu)建出更加真實(shí)和細(xì)致的場景，從而增強(qiáng)用戶的視覺體驗(yàn)等。4．地理信息系統(tǒng)地理信息系統(tǒng)（GIS）是一種用于表達(dá)、管理、分析和解釋地理空間數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。GIS通過地理空間數(shù)據(jù)的采集、存儲、管理、分析和可視化，幫助用戶發(fā)現(xiàn)地理空間信息的關(guān)聯(lián)性和規(guī)律性，從而支持空間決策和規(guī)劃。3D點(diǎn)云在GIS中具有廣泛的應(yīng)用。以下是3D點(diǎn)云在GIS中的具體應(yīng)用。（1）信息獲?。?D點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以通過各種傳感器采集，通過GIS軟件進(jìn)行處理和分析后，提取出有價(jià)值的信息，如地貌、地形、植被等信息。（2）空間分析和可視化：GIS可以通過對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分析和處理，提取出各種空間信息，如點(diǎn)云之間的距離、方向、密度等信息，并通過可視化的方式呈現(xiàn)出來，幫助用戶更好地理解和分析場地信息。（3）目標(biāo)識別和跟蹤：GIS可以通過對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和分析，對特定的目標(biāo)進(jìn)行識別和跟蹤，如人、車、其他物體等。這對空中交通管制、安全監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)測等方面具有重要的應(yīng)用價(jià)值。（4）三維模型重建和可視化：GIS通過對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和分析，重建出真實(shí)世界的三維模型，并通過可視化的方式呈現(xiàn)出來；其應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛，如智慧園區(qū)、智能制造、智慧消防等工程化項(xiàng)目。（5）空間監(jiān)測和預(yù)警：GIS通過對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和分析，實(shí)現(xiàn)對場地范圍內(nèi)的空氣質(zhì)量、水質(zhì)、噪聲等環(huán)境因素的監(jiān)測和預(yù)警，為環(huán)境保護(hù)工作提供數(shù)據(jù)支持和技術(shù)保障。5．建筑設(shè)計(jì)在建筑設(shè)計(jì)中，利用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以為用戶提供身臨其境的建筑觀賞、家具模型的體驗(yàn)；也可以模擬施工過程等各個(gè)階段，幫助建筑設(shè)計(jì)師更好地展示建筑的空間結(jié)構(gòu)與外觀細(xì)節(jié)，提升設(shè)計(jì)效果與施工效率。4.1.33D點(diǎn)云相關(guān)研究內(nèi)容3D點(diǎn)云具體的研究工作包括以下方面。（1）3D點(diǎn)云匹配：在兩個(gè)或多個(gè)3D點(diǎn)云之間找到相似的點(diǎn)，通常應(yīng)用于圖像匹配、目標(biāo)跟蹤等方面。這是3D點(diǎn)云應(yīng)用中的一個(gè)關(guān)鍵問題。例如，車輛對自動(dòng)駕駛中的環(huán)境感知和物體識別。（2）3D點(diǎn)云配準(zhǔn)：將多個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)集成到一個(gè)共同的全局坐標(biāo)系中，以便進(jìn)行相互比較和分析；它在虛擬現(xiàn)實(shí)和游戲領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。例如，在虛擬現(xiàn)實(shí)中，通過3D點(diǎn)云配準(zhǔn)將虛擬場景中的物體放置在正確的位置，從而提升用戶的沉浸式體驗(yàn)。（3）3D點(diǎn)云語義分割：可以幫助車輛識別道路上的行人、車輛、障礙物等一系列交通參與者。利用該技術(shù)可以將3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割成不同的區(qū)域，并為每個(gè)區(qū)域分配不同的語義標(biāo)簽，從而使車輛能夠識別出不同的物體，并根據(jù)其類型進(jìn)行相應(yīng)的處理。（4）3D點(diǎn)云表面重建：從3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中重建的表面模型常用于創(chuàng)建可視化效果，如山地地形圖、城市街道圖等。常用的3D點(diǎn)云表面重建包括基于圖形的重建和基于體素的重建等。（5）3D點(diǎn)云目標(biāo)識別：3D點(diǎn)云目標(biāo)識別是指從3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識別出特定的物體或?qū)ο?。該技術(shù)常應(yīng)用于自動(dòng)駕駛安全監(jiān)控、無人機(jī)航拍等方面。常用的3D點(diǎn)云識別包括基于特征的識別和基于深度學(xué)習(xí)的識別等。4.2什么是3D點(diǎn)云標(biāo)注上文已經(jīng)介紹了什么是3D點(diǎn)云，下面繼續(xù)介紹什么是3D點(diǎn)云標(biāo)注，以及3D點(diǎn)云標(biāo)注與3D點(diǎn)云的關(guān)系。3D點(diǎn)云標(biāo)注是指在獲取到的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)上，根據(jù)一定的標(biāo)注規(guī)范，對3D點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，包括標(biāo)注點(diǎn)的類型、位置、大小、形狀、顏色1083D點(diǎn)云標(biāo)注第4章等信息，以便后續(xù)分析與應(yīng)用。3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)是采集而來的原始數(shù)據(jù)，我們要將它最大化利用，就需要將其標(biāo)注為3D點(diǎn)云訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，供AI模型進(jìn)行訓(xùn)練并應(yīng)用。3D點(diǎn)云標(biāo)注是細(xì)分點(diǎn)云標(biāo)注的統(tǒng)稱。為了解決不同情況的問題，我們就要進(jìn)行不同的3D點(diǎn)云標(biāo)注任務(wù)，常見的任務(wù)類型如下。1．3D純點(diǎn)云拉框標(biāo)注3D純點(diǎn)云拉框標(biāo)注是在點(diǎn)云空間中對符合規(guī)范要求的點(diǎn)云區(qū)域拉出對應(yīng)標(biāo)簽的3D立體框（以下簡稱3D框），標(biāo)簽類別為人、車、障礙物等，一般會要求車輛標(biāo)簽具有行駛方向。目前，行業(yè)內(nèi)的3D點(diǎn)云標(biāo)注平臺已經(jīng)可以自動(dòng)貼合框選區(qū)域生成3D框，標(biāo)注人員微調(diào)即可。這樣操作可以大幅度提升標(biāo)注效率。這種標(biāo)注任務(wù)主要用于解決點(diǎn)云識別的問題，技術(shù)人員通過標(biāo)注人員的標(biāo)注結(jié)果從3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出特定的信息或特征，以便后續(xù)分析與應(yīng)用，如圖4-1所示。2．2D圖像與3D點(diǎn)云聯(lián)合標(biāo)注在3D純點(diǎn)云拉框標(biāo)注的基礎(chǔ)上，增加了2D圖像與3D點(diǎn)云聯(lián)合標(biāo)注，能夠更加準(zhǔn)確判斷點(diǎn)云圖中的物體類型、被遮擋部分大小，在點(diǎn)云空間上拉出立體框的同時(shí)，2D圖像也會在對應(yīng)區(qū)域生成2D矩形框（以下簡稱2D框），2D框與3D框之間是聯(lián)動(dòng)耦合的，當(dāng)調(diào)整一方時(shí)，另一方也會自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整。這種標(biāo)注方式可以增強(qiáng)標(biāo)注的準(zhǔn)確性，如圖4-2所示。109圖4-22D圖像與3D點(diǎn)云聯(lián)合標(biāo)注3．3D點(diǎn)云語義分割標(biāo)注3D點(diǎn)云語義分割標(biāo)注可以作為3D純點(diǎn)云拉框標(biāo)注的進(jìn)階版本，將點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)上色后分配到不同的語義標(biāo)簽中。一般的標(biāo)注工具有3D框、刷筆、多邊形標(biāo)注框等。3D點(diǎn)云語義分割標(biāo)注可以提供更加精確的空間信息，對環(huán)境的感知更為精準(zhǔn)。4．3D點(diǎn)云連續(xù)幀標(biāo)注3D點(diǎn)云連續(xù)幀標(biāo)注在上述標(biāo)注任務(wù)的基礎(chǔ)上增加了連續(xù)幀，通過3D點(diǎn)云圖在視頻場景中精準(zhǔn)描繪出需要標(biāo)注對象的形狀、位置、運(yùn)動(dòng)軌跡等信息，可以對3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中目標(biāo)物體的每一幀圖像進(jìn)行連續(xù)標(biāo)注，從而獲得該目標(biāo)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡。連續(xù)幀的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)通常用于實(shí)時(shí)監(jiān)測和處理運(yùn)動(dòng)對象。5．3D點(diǎn)云耦合標(biāo)注3D點(diǎn)云耦合標(biāo)注是指點(diǎn)云圖不再是一幀靜止的點(diǎn)云圖，而是在一定時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)對象的帶狀運(yùn)動(dòng)軌跡。我們可以通過調(diào)整運(yùn)動(dòng)對象的帶狀點(diǎn)云讓云點(diǎn)形狀符合靜止時(shí)對象的實(shí)際形狀，此時(shí)的參數(shù)為運(yùn)動(dòng)對象的實(shí)際參數(shù)。我們通過將3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)與車輛的位置、速度、加速度等信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，可以幫助車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更好地了解車輛狀態(tài)和周圍環(huán)境，從而更好地進(jìn)行自主決策和控制。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的維度豐富，能夠蘊(yùn)含更多的信息（如位置、尺度、幾何形狀等），因此在自動(dòng)駕駛方面的數(shù)據(jù)價(jià)值要比2D圖像更具有優(yōu)勢，經(jīng)過訓(xùn)練可以使車輛更好地感知周邊的道路狀況。4.33D點(diǎn)云標(biāo)注實(shí)戰(zhàn)為了使學(xué)習(xí)者能夠盡快理解標(biāo)注目標(biāo)，本節(jié)以較為基礎(chǔ)的3D點(diǎn)云標(biāo)注任務(wù)類型為例進(jìn)行講解。需要說明的是，本實(shí)戰(zhàn)任務(wù)僅是為了使學(xué)習(xí)者了解3D點(diǎn)云的基本操作步驟及方法，所以本規(guī)范僅代表當(dāng)前實(shí)戰(zhàn)任務(wù)的需求，并不能代表所有3D點(diǎn)云標(biāo)注任務(wù)。針對特定場景下的任務(wù)需求，還需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行安排和討論。4.3.13D點(diǎn)云標(biāo)注規(guī)范（一）任務(wù)目標(biāo)使用標(biāo)簽工具標(biāo)注出點(diǎn)云圖中的行人、騎行者（包括摩托車騎行者、自行車騎行者）、小型車（包括轎車、越野車、面包車等）、大型車（包括卡車、公交車、吊車、推土車、水泥運(yùn)輸車等）這4種要素，要求框與要素間方向一致、邊緣貼合。（二）具體說明本3D點(diǎn)云標(biāo)注任務(wù)需要標(biāo)注行人、騎行者、小型車、大型車這4種要素。1．了解采集車位置我們先要了解點(diǎn)云圖中的采集車位置，如圖4-3所示。圖4-3采集車位置采集車位置一般是位于點(diǎn)云圖中心明顯的黑色區(qū)域，由于采集車不用探測自己，因此它的位置是沒有點(diǎn)云的。2．判斷車輛的行駛方向根據(jù)點(diǎn)云圖中車輛的車頭朝向、人物姿態(tài)可以判斷車輛的行駛方向。3．標(biāo)注步驟1）點(diǎn)云圖視角調(diào)整說明按畫面中心旋轉(zhuǎn)：單擊點(diǎn)云圖任意位置即可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。平移點(diǎn)云圖：按住鼠標(biāo)右鍵拖曳點(diǎn)云圖。2）標(biāo)注操作（1）將視角調(diào)整到需要標(biāo)注的要素正上方。按住Ctrl的同時(shí)，單擊鼠標(biāo)左鍵拖曳出矩形框覆蓋該要素，如圖4-4所示。（2）釋放鼠標(biāo)左鍵后，平臺會自動(dòng)識別點(diǎn)云并生成較貼合的3D框（后文簡稱box）與該box的三視圖，如圖4-5所示。（3）選擇要素類型。（4）各三視圖中的2D框均可以使用鼠標(biāo)左鍵調(diào)整長和寬。以正視圖為例，2D框頂部的中點(diǎn)位置還可以旋轉(zhuǎn)2D框，可以使box匹配非水平的地平線，如圖4-7、圖4-8所示。（5）如圖4-9所示，右上角紅色標(biāo)注區(qū)域數(shù)字依次代表框的長、寬、高等參數(shù)。腦補(bǔ)尺寸的預(yù)估大小要根據(jù)此參數(shù)調(diào)整。（6）根據(jù)車頭朝向，按G鍵調(diào)整box方向（box上延伸出的線段方向就是默認(rèn)的行駛方向）。（7）其他快捷鍵及其功能說明如表4-1、表4-2所示。（三）基本標(biāo)注原則（1）每個(gè)要素被遺漏的點(diǎn)云數(shù)量不宜超過3個(gè)，如圖4-10所示。（2）3D框方向要與要素的行駛方向一致，如圖4-11所示。（3）不能遺漏點(diǎn)云中的要素，這里遺漏了行人，如圖4-12所示。（4）需要分清要素與地平線的分界，如圖4-13所示。（5）由于雷達(dá)只能掃清靠近雷達(dá)一側(cè)的方向，如果另一側(cè)沒有點(diǎn)云，則需要根據(jù)給定的車輛類型大小進(jìn)行腦補(bǔ)，對于行人及騎行者則適當(dāng)腦補(bǔ)即可，如表4-3、圖4-14所示。（6）標(biāo)注大型車及小型車，只標(biāo)注鋼體車身，不用標(biāo)注后視鏡、卡車滿載冒出的部分。（7）不用標(biāo)注三輪車。（四）注意事項(xiàng)（1）在標(biāo)注騎行者時(shí)需要將車的主體（含車把，不含后視鏡及超出車身的貨物）及騎行者全部包括。（2）騎行者包括三輪車騎行者。（3）點(diǎn)云圖中未明顯展示的要素形體可以不用標(biāo)注。（4）只要點(diǎn)云可以構(gòu)筑大體形狀，能夠辨別出要素種類時(shí)都必須標(biāo)注。（五）系統(tǒng)使用本實(shí)訓(xùn)任務(wù)通過數(shù)據(jù)標(biāo)注實(shí)訓(xùn)平臺完成。本規(guī)范僅對進(jìn)入實(shí)訓(xùn)任務(wù)的步驟及具體的頁面操作過程進(jìn)行講解。本實(shí)訓(xùn)任務(wù)從登錄系統(tǒng)后到一條任務(wù)完成的操作流程及步驟如下。1．進(jìn)入任務(wù)實(shí)施頁面（1）進(jìn)入實(shí)訓(xùn)練習(xí)頁面。當(dāng)前實(shí)訓(xùn)平臺已將該頁面設(shè)置為學(xué)員端默認(rèn)首頁，因此登錄系統(tǒng)后選擇“高級數(shù)據(jù)標(biāo)注”選項(xiàng)，即可自動(dòng)進(jìn)入實(shí)訓(xùn)練習(xí)頁面，如圖4-17所示。（2）進(jìn)入3D點(diǎn)云任務(wù)列表頁面。進(jìn)入實(shí)訓(xùn)練習(xí)頁面后，單擊頁面上3D點(diǎn)云模塊下的“進(jìn)入學(xué)習(xí)”鏈接。（3）進(jìn)入3D點(diǎn)云標(biāo)注實(shí)施頁面。2．標(biāo)注頁面操作詳解在本任務(wù)中，如果想要針對一個(gè)題完成標(biāo)注操作，則需要用到以下按鈕和步驟，按順序說明如下。（1）標(biāo)注任務(wù)領(lǐng)取。（2）提交。3．3D點(diǎn)云系統(tǒng)設(shè)置單擊平臺右上角“設(shè)置”按鈕，可以對系統(tǒng)進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，如圖4-24所示。（1）主題。（2）打印尺寸。（3）是否編輯。（4）隱藏id。（5）隱藏類別。（6）屏幕截圖。（六）標(biāo)注樣例4.3.2案例分析本節(jié)以圖4-3