(1)掌握自動控制系統(tǒng)的基本概念與組成結構。

(2)掌握開環(huán)控制及閉環(huán)控制的概念及優(yōu)缺點。

(3)了解自動控制系統(tǒng)的分類及性能指標。

1.1自動控制系統(tǒng)

自動控制系統(tǒng)(AutomaticControlSystem)是在無人直接參與下可使生產(chǎn)過程或其他過程按期望規(guī)律或預定程序進行的控制系統(tǒng)。它涉及利用反饋原理對動態(tài)系統(tǒng)的自動影響,使得輸出值接近我們想要的值。具有反饋控制原理的控制裝置在古代就有了,這方面最有代表性的例子當屬古代的計時器“水鐘”(在中國叫作“刻漏”,也叫“漏壺”)。

隨著工業(yè)自動化控制理論、計算機技術和現(xiàn)代通信技術的迅速發(fā)展,自動控制系統(tǒng)的未來發(fā)展方向具體表現(xiàn)在以下幾個方面:

(1)智能化。隨著社會和科學技術的不斷進步,各種生產(chǎn)過程的自動化、現(xiàn)代軍事裝備以及航海、航空、航天事業(yè)的迅速發(fā)展,都對控制系統(tǒng)的快速性和準確性提出了愈來愈高的要求。

(2)網(wǎng)絡化。網(wǎng)絡化是指把大量的有關人、IT系統(tǒng)、自動化元件和機器的信息融入到虛擬網(wǎng)絡實體物理系統(tǒng)(CPS)中,并利用產(chǎn)生的數(shù)據(jù)為企業(yè)服務,其本質即為“融合”。在

制造系統(tǒng)中,工廠現(xiàn)場設備傳感和控制層的數(shù)據(jù)與企業(yè)信息系統(tǒng)融合,并傳到云端進行存儲、分析,形成決策并反過來指導、協(xié)同企業(yè)的生產(chǎn)和運營。

(3)全集成自動化。全集成自動化思想就是用一種系統(tǒng)或者一個自動化平臺完成原來由多種系統(tǒng)搭配起來才能完成的所有功能。應用這種解決方案,可以大大簡化系統(tǒng)的結構,

減少大量接口部件。應用全集成自動化可以突破上位機和工業(yè)控制器之間連續(xù)控制和邏輯控制之間、集中與分散之間的界限。

1.1.1自動控制系統(tǒng)舉例

1.溫度控制系統(tǒng)

為了舒適地生活,需要控制室內的溫度和濕度。在工業(yè)生產(chǎn)中,也常常需要關于溫度的控制系統(tǒng)。圖1－1所示的電爐箱恒溫自動控制系統(tǒng)就是一個典型的自動控制的例子。圖1－1電爐箱恒溫自動控制系統(tǒng)

2.加工控制系統(tǒng)

現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)離不開自動控制系統(tǒng),需要自動控制來保證產(chǎn)品的加工精度,提高產(chǎn)品生產(chǎn)的效率。圖1－2所示的數(shù)控機床是機電一體化的典型產(chǎn)品,是集機床、計算機、

電動機及拖動控制、檢測等技術為一體的自動化設備。數(shù)控機床中需要刀具按照要求運動,而且要控制刀具每一點的位置和速度,加工出由任意形狀的曲線或曲面組成的復雜零件。

同樣,帶有機械手的點焊生產(chǎn)線(大批量鉚焊加工生產(chǎn)線)也需要相似的精密定位及時間控制,如圖1－3所示。圖1－2數(shù)控機床圖1－3焊接機器手

其中,最具代表性的自控系統(tǒng)之一就是進給控制系統(tǒng),如圖1－4所示。在這個系統(tǒng)中,一方面通過位置指令裝置將希望的位移量轉化為具有一定精度的電信號,利用位置檢測裝置實時監(jiān)測被控工作臺的實際位移,將其轉換為電信號后與位置指令進行比較得到偏差信號。然后利用放大后的偏差信號控制伺服電動機向消除偏差的方向旋轉,直到達到一定精度為止。另一方面,這個系統(tǒng)也實現(xiàn)了對速度的控制。伺服系統(tǒng)經(jīng)常需要頻繁地啟動和制動,會有位置超調(位置過沖)現(xiàn)象。為了消除這種現(xiàn)象,并使得伺服電機穩(wěn)定運行時保持速度恒定,通常會實時監(jiān)測機床進給速度,實現(xiàn)速度的自動調整。圖1－4數(shù)控機床進給伺服系統(tǒng)

3.雷達跟蹤系統(tǒng)

雷達跟蹤系統(tǒng)(雷達天線伺服控制系統(tǒng))是自動控制系統(tǒng)在國防科技領域的一個典型應用。圖1－5所示是一個電位器式位置隨動系統(tǒng),用來實現(xiàn)雷達天線的角度控制。

兩個電位器RP1和RP2的轉軸位置一樣時,給定角θ*m

與反饋角θm相等,所以角差Δθm=θ*m-θm=0,電位器輸出電壓U*=U,電壓放大器的輸出電壓Uct=0,可逆功率放大

器的輸出電壓Ud=0,電動機的轉速n=0,系統(tǒng)處于靜止狀態(tài)。

當轉動手輪,使給定角θ*m

增大時,Δθm>0,則U*>U,Uct>0,Ud>0,電動機轉速

n>0,經(jīng)減速器帶動雷達天線轉動,雷達天線通過機械機構帶動電位器RP2的轉軸轉動,使θm也增大。只要θm<θ*m,電動機就帶動雷達天線朝著縮小偏差的方向運動。只有當θ*m=θm,偏差角Δθm=0,Uct=0,Ud=0時,系統(tǒng)才會停止運動而處在新的穩(wěn)定狀態(tài)。如果給定角θ*m減小,則系統(tǒng)運動方向將和上述情況相反。圖1－5雷達天線伺服控制系統(tǒng)

1.1.2自動控制系統(tǒng)的組成

1.自動控制系統(tǒng)的組成

除了1.1.1節(jié)介紹的自動控制系統(tǒng)之外,還有各式各樣的自動控制系統(tǒng)。盡管自動控制系統(tǒng)的組成各不相同,系統(tǒng)功能也各式各樣,但它們都可以分為兩大組成部分:控制裝置和

被控對象。其中,控制裝置又可以根據(jù)功能不同細分為給定裝置、檢測裝置、比較裝置、放大裝置、執(zhí)行裝置和校正裝置。

一個自動控制系統(tǒng)一般包含以下基本元件:

(1)被控對象:即系統(tǒng)所要操縱的對象,一般指工作機構或者生產(chǎn)設備。

(2)給定裝置:其功能是設定被控量的控制目標,常見的給定裝置有電位器等。

(3)檢測裝置:主要由各類傳感器構成,主要功能為檢測被控制量。由于檢測元件的精度直接影響控制系統(tǒng)的精度,所以應盡可能采用精度高的檢測元件和合理的檢測線路。檢

測結果通常會配合變送裝置,將檢測信號轉換為便于處理的電信號。

(4)比較裝置:將檢測得到的反饋信號和控制量進行比較,產(chǎn)生偏差信號,用于控制執(zhí)行裝置。

(5)放大裝置:偏差信號一般都比較微弱,需要進行變換放大,使它具有足夠的幅值和功率,因此系統(tǒng)還必須具有放大裝置。

(6)執(zhí)行裝置:該裝置根據(jù)要求對控制對象執(zhí)行控制任務,使被控量按控制要求的變化規(guī)律動作。

(7)校正裝置:實踐證明,僅由上述基本元件簡單組合起來的控制系統(tǒng)往往是不能完成任務的。為了改善系統(tǒng)的控制性能,還需要在系統(tǒng)中加進校正裝置。

分析自動控制系統(tǒng)的組成,是了解一個控制系統(tǒng)大致的工作原理,并對它進行分析與調試的第一步。主要分析過程可以歸結為回答3個問題:

問題1:控制的目的是什么?(用于找到被控對象)

問題2:控制裝置是什么?(用于找到執(zhí)行裝置)

問題3:被控制量與控制量之間是否存在關聯(lián)?(用于找到比較裝置、檢測裝置等)

例1－1試分析圖1－1中電爐箱恒溫自動控制系統(tǒng)的組成。

解(1)控制目的:保持電爐溫度穩(wěn)定。

控制對象:電爐箱。

被控量:電爐箱的溫度。

(2)控制裝置:加熱電阻絲的裝置。

執(zhí)行裝置:調壓變壓器、減速器、直流伺服電動機。

放大裝置:電壓放大器、功率放大器。

給定裝置:給定電位器。

(3)被控制量與控制量之間是否存在關聯(lián):存在。

檢測裝置:熱電偶。

注:給定電壓信號與熱電偶輸出的溫度變化電壓信號的比較通過電壓放大器實現(xiàn),不需另外增加比較裝置。

例1－2試分析圖1－5中雷達天線控制系統(tǒng)的組成。

解(1)控制目的:雷達天線的角度與設定一致。

被控對象:工作機械(雷達天線)。

被控量:角位置θm。

給定值:指令轉角θ*m。

給定裝置:手輪。

(2)執(zhí)行裝置:直流電動機及減速箱。

放大裝置:放大器,用于比例控制。

(3)被控制量與控制量之間是否存在關聯(lián):存在。

測量裝置:由電位器測量θm、θ*m,并轉化為U、U*。

比較裝置:兩電位器按電橋連接,完成減法運算U*-U=e(偏差)。

2.控制系統(tǒng)組成框圖

圖1－6表示了自動控制系統(tǒng)的典型組成框圖,包括信號流與環(huán)節(jié)(或元件)兩大要素。信號流指一個系統(tǒng)中所有互相作用的信號的組合。環(huán)節(jié)或元件指自動控制系統(tǒng)各類控制裝

置與被控對象的理想模型。圖中,信號流用帶箭頭的有向線段表示,傳輸方向為箭頭方向,“+”表示信號相疊加,“-”號表示信號相減;系統(tǒng)的環(huán)節(jié)或元件都用方框表示。圖1－6自動控制系統(tǒng)的典型組成框圖

信號流一般包括以下6個量:

(1)輸入量(InputVariable):又稱給定量或參考量。

(2)輸出量(OutputVariable):指任何被控對象的實際輸出值,表征自動控制系統(tǒng)工作時的實際情況。

(3)反饋量(FeedbackVariable):指由系統(tǒng)輸出端取出并反向送回系統(tǒng)輸入端的信號。

(4)偏差量(DeviationVariable):偏差量是指被測變量的設定值與實際值之差,但是在實際生產(chǎn)過程中能夠直接獲取的是被控變量的測量值信號,而不是實際值,因此通常把給定值與測量值之差稱為偏差量。

(5)擾動量(DisturbanceVariable):作用于對象,并能引起被控變量偏離期望值的因素稱為干擾(擾動)。

(6)中間變量(MiddleVariable):指系統(tǒng)各環(huán)節(jié)之間的作用量。它是前一環(huán)節(jié)的輸出量,也是后一環(huán)節(jié)的輸入量。

例1－3圖1－7所示為水位自動控制系統(tǒng),工作原理如下:由浮子測出實際水位,通過連桿和電位器與要求的水位比較,得出偏差后再由調節(jié)元件根據(jù)偏差的大小和正負產(chǎn)生控制信號,最后由執(zhí)行元件根據(jù)信號產(chǎn)生控制作用。浮子低則電位器上得到正電壓,經(jīng)放大后使電機向進水閥門開大的方向旋轉;反之,當浮子高時,電位器上得到負電壓,電機向閥門關小的方向旋轉;若水位正好,則電位器上電壓為零,電機不轉,閥門不動。試分析水位控制系統(tǒng)的組成,畫出系統(tǒng)框圖。圖1－7水位自動控制系統(tǒng)

解通過題中介紹的水位控制系統(tǒng)的工作原理可知系統(tǒng)控制對象是水箱,輸出量(被控量)是水箱水位的高度,檢測裝置是由浮球、杠桿和電位器RPB構成的。給定元件是電位

器RPA,執(zhí)行元件是電動機、變速箱與控制閥V1。UB是反饋量,與UA比較構成偏差量,輸入控制器。給水量Q1是中間變量,用水量Q2是干擾量。這樣就得到系統(tǒng)的框圖,如圖1－8所示。圖1－8水位控制系統(tǒng)框圖

1.2自動控制系統(tǒng)的基本控制方式

1.2.1開環(huán)控制開環(huán)控制是一種最簡單的控制方式,基本結構如圖1－9所示,控制器與被控對象之間只有正向控制作用而沒有反饋控制作用,即控制系統(tǒng)的輸出信號(被控變量)不反饋到輸入端,輸出量不影響系統(tǒng)的控制作用,控制作用的傳遞路徑不是完全閉合的。開環(huán)控制系統(tǒng)也稱為前饋控制系統(tǒng)。圖19開環(huán)控制系統(tǒng)的基本結構

1.2.2閉環(huán)控制

閉環(huán)控制是指系統(tǒng)的輸出(被控變量)通過反饋環(huán)節(jié),又返回到系統(tǒng)的輸入端,與給定信號相比較后以偏差的形式進入控制器,對系統(tǒng)起控制作用的控制系統(tǒng)。如圖1－10所示,整個系統(tǒng)構成了一個封閉的反饋回路。該系統(tǒng)也稱為反饋控制系統(tǒng)(FeedbackControlSystem)。外界干擾和系統(tǒng)自身結構參數(shù)變化引起被控變量與給定值的偏差。閉環(huán)控制系統(tǒng)利用偏差來糾正偏差,達到較高的控制精度。圖1－10閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本結構

開環(huán)控制與閉環(huán)控制的比較如表1－1所示。

例1－4圖1－11為兩種典型的調速系統(tǒng),試判斷兩系統(tǒng)是屬于開環(huán)控制還是屬于閉環(huán)控制,并說明它們的優(yōu)缺點。

解圖(a)為一開環(huán)速度控制系統(tǒng),它根據(jù)控制信號的大小和方向來控制負載轉速的大小和方向。原理很簡單,控制信號通過放大器放大,輸出相應電流給伺服閥;伺服閥則供

給一定流量的壓力油給液壓馬達,帶動負載以一定的轉速運動。

圖(b)所示控制系統(tǒng)引入了反饋回路,即用測速發(fā)電機檢測被控制量(轉速),然后反饋到輸入端則構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖1－11兩種調速系統(tǒng)原理圖

1.2.3復合控制

復合控制既能提高系統(tǒng)的控制精度,又能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如圖1－12所示,復合控制系統(tǒng)是指在系統(tǒng)的反饋控制回路中加入前饋通路,組成一個前饋控制與反饋相結合的

系統(tǒng)。圖1－12復合控制基本框圖

1.3自動控制系統(tǒng)的分類

1.3.1按輸入量的變化規(guī)律分類1.定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng)又稱恒值控制系統(tǒng),這類控制系統(tǒng)的輸入量是恒定的,并且要求系統(tǒng)的輸出量相應地保持恒定。該系統(tǒng)的基本任務是克服擾動對被控變量的影響,即在擾動作用下仍能使被控變量保持在設定值(給定值)或在允許范圍內。

2.隨動控制系統(tǒng)

隨動控制系統(tǒng)又稱伺服控制系統(tǒng),是一種被控變量的輸入量隨時間任意變化,并且要求系統(tǒng)的輸出量能跟隨輸入量的變化而變化的控制系統(tǒng)。它的主要作用是克服一切擾動,

使被控變量隨時跟蹤給定值,常常著重于跟隨的準確性和跟隨的快速性。

3.過程控制系統(tǒng)

生產(chǎn)過程通常是指把原料放在一定的外界條件下,經(jīng)過物理或化學變化而制成產(chǎn)品的過程。在這些過程中,往往要求自動提供一定的外界條件,例如溫度、壓力、流量、液位、

黏度、濃度等參量在一定的時間內保持恒值或按一定的程序變化。

例如圖1－13所示的蒸汽發(fā)電機系統(tǒng)就是過程控制系統(tǒng)。在化工、輕工、食品等生產(chǎn)過程中對溫度、流量、壓力、濕度等進行控制的系統(tǒng)也是過程控制系統(tǒng)。圖1－13發(fā)電機的協(xié)調控制系統(tǒng)

1.3.2按時間變量分類

1.連續(xù)控制系統(tǒng)

連續(xù)控制系統(tǒng)的特點是各元件的輸入量與輸出量都是連續(xù)量或模擬量。連續(xù)系統(tǒng)的性能一般是用微分方程來描述的。圖1－1所示的電爐溫度控制系統(tǒng)及圖1－7的水位控制系

統(tǒng)都屬于連續(xù)控制系統(tǒng)。

2.離散控制系統(tǒng)

離散控制系統(tǒng)又稱采樣數(shù)據(jù)系統(tǒng)(SampledDateControlSystem),它的特點是系統(tǒng)中

有的信號是非連續(xù)的,例如脈沖序列或采樣數(shù)據(jù)量或數(shù)字量。

通常,數(shù)字控制系統(tǒng)和計算機控制系統(tǒng)都是離散控制系統(tǒng)。圖1－14所示的是一個用計算機來進行控制的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng),其模擬反饋信號由A/D轉換器變成數(shù)字信號進

入計算機,由計算機完成速度及電流的控制信號的計算,并通過驅動接口(D/A)將結果轉換成模擬信號來改變電動機兩端的電壓大小,以恒定電動機轉速。圖1－14計算機控制的調速系統(tǒng)

1.3.3其他分類

1.定常系統(tǒng)與時變系統(tǒng)

自動控制系統(tǒng)按照參數(shù)與時間的關系,可以分為定常系統(tǒng)與時變系統(tǒng)兩種。

定常系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)的全部參數(shù)不隨時間變化,它用定常微分方程來描述。

時變系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)中有的參數(shù)是時間t的函數(shù),它隨時間變化而改變,如宇宙飛船控制系統(tǒng)。

2.線性控制系統(tǒng)與非線性控制系統(tǒng)

自動控制系統(tǒng)按照輸出量與輸入量間的關系,可以分為線性控制系統(tǒng)與非線性控制系統(tǒng)。

線性控制系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)全部由線性元件組成,輸出量與輸入量間的關系用線性微分方程來描述。線性系統(tǒng)最重要的特性是可以應用疊加原理,即幾個擾動或控制量同時作

用于系統(tǒng)時,其總的輸出等于每個量單獨作用時的輸出之和。

非線性控制系統(tǒng)的特點是系統(tǒng)中存在有非線性元件(如具有死區(qū)、出現(xiàn)飽和、含有庫侖摩擦等非線性特性的元件),要用非線性微分方程來描述。非線性系統(tǒng)不能應用疊加原理,

往往要采用非線性方程來描述。疊加原理對非線性系統(tǒng)無效。

1.4對控制系統(tǒng)性能的基本要求

1.穩(wěn)定性對于任何自動控制系統(tǒng)而言,首要的條件便是系統(tǒng)能穩(wěn)定正常運行。系統(tǒng)的穩(wěn)定性通常定義如下:若它的輸入量或擾動量的變化是有界的,輸出量也是有界(收斂)的,則這樣的自動控制系統(tǒng)就是穩(wěn)定的;若它的輸入量或擾動量的變化是有界的,而它的輸出量是無界(發(fā)散)的,則這樣的自動控制系統(tǒng)就是不穩(wěn)定的。

如圖1－13(a)所示,當擾動作用(或給定值發(fā)生變化)時,系統(tǒng)能回到(或接近)原來的穩(wěn)定值(或跟隨給定值)穩(wěn)定下來,這樣的系統(tǒng)就是穩(wěn)定的。反之,如圖1－13(b)所示的系統(tǒng)就是不穩(wěn)定的。

自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性通常包括如下兩個方面的含義:

(1)自動控制系統(tǒng)的絕對穩(wěn)定:在任何有界的外部作用下,系統(tǒng)的輸出量都必須是收斂的。

(2)自動控制系統(tǒng)的相對穩(wěn)定:當自動控制系統(tǒng)是絕對穩(wěn)定時,其調節(jié)過程所反映出來的調整性能(與系統(tǒng)的動態(tài)特性有關)。圖1－15擾動作用下,系統(tǒng)輸出量的變化情況

2.快速性

控制系統(tǒng)從一個穩(wěn)態(tài)過渡到新的穩(wěn)態(tài)都需要經(jīng)歷一段時間,亦即需要經(jīng)歷一個過渡過程。要很好完成控制任務,系統(tǒng)僅僅滿足穩(wěn)定性要求是不夠的,須對過渡過程的形式和快慢提出要求。例如導彈制導系統(tǒng),雖然炮身最終能跟蹤目標,但如果目標變動迅速,而炮身行動遲緩,則仍然抓不住目標。通常采用動態(tài)指標表示控制系統(tǒng)的快速性。

3.準確性

控制系統(tǒng)的準確性是指系統(tǒng)輸出量跟隨給定量(輸入量)的精度,用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。穩(wěn)態(tài)誤差是指當系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)后,其穩(wěn)態(tài)輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差,如圖1－16所示。顯然,這種誤差越小,系統(tǒng)的輸出跟隨參考輸入的精度越高。圖1－16自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

1.5MATLAB仿真

MATLAB是Mathworks公司開發(fā)的一種集數(shù)值計算、符號計算和圖形可視化三大基本功能于一體的功能強大、操作簡單的優(yōu)秀工程計算應用軟件。MATLAB主要包括MATLAB和Simulink兩大部分,MATLAB不僅可以處理代數(shù)問題和數(shù)值分析問題,而且還具有強大的圖形處理及仿真模擬等功能;既可以在主窗口輸入命令語句完成操作,也可以建立Simulink文件,按照實際系統(tǒng)選取庫中模塊搭建模型,完成仿真工作,從而能夠很好地幫助工程師及科研人員解決實際的技術問題。

從實用的角度來看,MATLAB的工作窗口包括命令窗口、M文件編輯窗口、圖形編輯窗口、數(shù)學函數(shù)庫、應用程序接口及在線窗口等,如圖1－17所示。下面首先介紹MATLAB的命令窗口、M文件編輯窗口和simulink的使用。圖1－17MATLAB界面

1.命令窗口

啟動MATLAB之后,屏幕上自動出現(xiàn)命令窗口MATLAB,它是MATLAB提供給用戶的操作界面,用戶可以在命令窗口內提示符“?”之后(有的MATLAB版本命令窗口沒有提示符)鍵入MATLAB命令,再接回車鍵即獲得該命令的答案。

命令窗口內有File、Edit、View、Web、Window、Help等菜單條。

2.M文件編輯窗口

M文件是MATLAB語言所特有的文件。用戶可以在M文件編輯窗口內編寫一段程序,然后調試、運行并存盤,所保存的用戶程序即是用戶自己的M文件。MATLAB工具箱

中大量的應用程序也是以M文件的形式出現(xiàn)的,這些M文件可以打開閱讀,甚至修改,但應注意,不可改動工具箱中的M文件。

1)進入M文件

進入M文件窗口有兩種方法:

(1)命令窗口→主頁→新建→M-File;

(2)命令窗口→主頁→新建腳本。

2)M文件的執(zhí)行

返回命令窗口,在當前目錄(CurrentDirectory)內選擇所要運行的M文件的目錄,在命令窗口提示符“?”后,直接鍵入文件名(不加后綴)即可運行。

3.Simulink的使用

Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的軟件包。利用Simulink功能模塊可以快速建立控制系統(tǒng)的模型,并進行仿真和調試,方法如下:

(1)運行MATLAB軟件,在命令窗口欄“?”提示符下鍵入Simulink命令,按Enter鍵或在工具欄單擊Simulink按鈕,即可進入如圖1－18所示的Simulink仿真環(huán)境下。圖1－18Simulink仿真環(huán)境

(2)選擇File菜單下New子菜單下的Model命令,新建一個Simulink仿真環(huán)境常規(guī)模板。

(3)在Simulink仿真環(huán)境下,創(chuàng)建所需要的系統(tǒng)。

以圖1－19所示的系統(tǒng)為例,說明其基本設計步驟:

(1)進入線性系統(tǒng)模塊庫,構建傳遞函數(shù)。點擊Simulink下的“Continuous”,再將右邊窗口中“TransferFen”的圖標用左鍵拖至新建的“untitled”窗口。

(2)改變模塊參數(shù)。在Simulink仿真環(huán)境“untit