ICS43.020CCST40DB4403深圳市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布DB4403/T360—2023前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4總體要求 5動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行 6動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援 7人機(jī)交互 9系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求 10說明書 11性能要求 附錄A（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)試驗(yàn)方法 ⅡDB4403/T360—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件以推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)性能要求與試驗(yàn)方法》（草案2022年6月版本）為基礎(chǔ)制定，主要用于支持深圳市智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入管理工作的實(shí)施。本文件由深圳市工業(yè)和信息化局提出并歸口。本文件起草單位：深圳市工業(yè)和信息化局。DB4403/T360—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)技術(shù)要求本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)管理總體要求、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行要求、動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援要求、人機(jī)交互要求、自檢要求、系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求、說明書和性能要求。本文件適用于裝備自動(dòng)泊車功能的M1類車輛。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB/T24720交通錐JT/T713—2008路面橡膠減速帶DB4403/T359.1—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求第1部分：高速公路及快速路自動(dòng)駕駛ISO19206—2道路車輛主動(dòng)安全功能評(píng)估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗(yàn)裝置用于評(píng)估主動(dòng)安全功能第2部分：行人目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part2：Requirementsforpedestriantargets）ISO19206—3道路車輛主動(dòng)安全功能評(píng)估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗(yàn)裝置第3部分：乘用車三維目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part3：Requirementsforpassengervehicle3Dtargets）ISO19206—4道路車輛主動(dòng)安全功能評(píng)估用目標(biāo)車輛易受傷害的道路使用者和其他物體的試驗(yàn)裝置第4部分：自行車駕駛員目標(biāo)要求（Roadvehicles—Testdevicesfortargetvehicles，vulnerableroadusersandotherobjects，forassessmentofactivesafetyfunctions—Part4：Requirementsforbicyclisttargets）3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動(dòng)泊車功能automatedparkingfunction在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（3.6）下能夠持續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7），能自動(dòng)識(shí)別可用車位，并完成泊入和泊出車位的功能。3.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)automatedparkingsystem；APS2DB4403/T360—2023實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。3.3自動(dòng)駕駛功能automateddrivingfeature駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（3.6）下代替駕駛員持續(xù)自動(dòng)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）的功能。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.1]3.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.2]3.5設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain；ODD駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的外部環(huán)境條件。注：典型的外部環(huán)境條件有道路、交通、天氣、光照等。[來源：GB/T40429—2021，2.11]3.6設(shè)計(jì)運(yùn)行條件operationaldesigncondition；ODC駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)確定的適用于其功能運(yùn)行的各類條件的總稱。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.4]3.7動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask；DDT除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為。注1：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括但不限于：車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制，車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制，對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)并進(jìn)行適當(dāng)響[來源：DB4403/T359.1—2023，3.5]3.8最小風(fēng)險(xiǎn)策略minimalriskmaneuver；MRM駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無法繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）時(shí)，所采取的使車輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)（3.9）的措施。[來源：GB/T40429—2021，2.9]3.9最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition；MRC車輛事故風(fēng)險(xiǎn)可接受的狀態(tài)。[來源：GB/T40429—2021，2.8]3.10動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援dynamicdrivingtaskfallback當(dāng)發(fā)生即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（3.5）、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或車輛其他系統(tǒng)失效等不滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（3.6）的情況時(shí)，由用戶接管或由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略（3.8）的后備支援行為。[來源：GB/T40429—2021，2.10]3.11DB4403/T360—2023介入請(qǐng)求requesttointervene駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)請(qǐng)求動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）后援用戶執(zhí)行接管的通知。[來源：GB/T40429—2021，2.13]3.12接管takeover動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援（3.10）用戶響應(yīng)介入請(qǐng)求（3.11從駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)獲得車輛駕駛權(quán)的行[來源：GB/T40429—2021，2.14]3.13用戶user與駕駛自動(dòng)化相關(guān)的人類角色的統(tǒng)稱。[來源：GB/T40429—2021，2.17]3.14駕駛員driver對(duì)于某個(gè)具體的車輛，實(shí)時(shí)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）和/或接管的用戶。[來源：GB/T40429—2021，2.17.1]3.15自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)datastoragesystemforautomateddrivingDSSAD裝備在具備自動(dòng)駕駛功能的車輛上，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活期間具備監(jiān)測(cè)、采集、記錄和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)功能并支持讀取記錄數(shù)據(jù)的系統(tǒng)。[來源：DB4403/T359.1—2023，3.14]3.16未激活狀態(tài)deactivestate自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）未執(zhí)行車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制或車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)。3.17未就緒狀態(tài)notreadystate自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）不可被激活的未激活狀態(tài)。3.18就緒狀態(tài)readystate自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）可被激活的未被激活狀態(tài)。3.19激活狀態(tài)activestate自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）執(zhí)行車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制和車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)。3.20車輛嚴(yán)重失效severevehiclefailure任何影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）能力且影響車輛手動(dòng)操作的車輛失效。3.21計(jì)劃接管事件plannedtakeoverevent自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）預(yù)先知曉并需要發(fā)出介入請(qǐng)求（3.11）的事件。3.22干預(yù)intervene用戶主動(dòng)通過系統(tǒng)已明確的有效方式影響駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（3.7）的行為。4DB4403/T360—20233.23自動(dòng)泊車系統(tǒng)嚴(yán)重失效severeAPSfailure針對(duì)ADS必要部件的一種發(fā)生概率非常低但影響ADS安全運(yùn)行的失效。3.24巡航cruise自動(dòng)泊車系統(tǒng)（3.2）控制車輛調(diào)整車速以適應(yīng)交通狀況的功能。3.25通車道trafficlane停車區(qū)域中，用以供車輛通行的道路。3.26邊界車輛borderingvehicle用于限制停車位邊界的車輛。3.27停車位邊界線parkingslotdefiningline地面上用于標(biāo)識(shí)停車位邊界的標(biāo)線。3.28車位線車位parkingspotbymarkingline由停車位邊界線（3.34）圍成的停車位。3.29空間車位parkingspotbyborderingvehicle由邊界車輛圍成的停車位。3.30垂直車位perpendicularparkingspot車輛垂直于通車道方向停放的停車位。3.31平行車位parallelparkingspot車輛平行于通車道方向停放的停車位。3.32傾斜車位diagonalparkingspot車輛與通車道方向成30°、45°或60°夾角停放的停車位。3.33車輛側(cè)邊緣線vehiclesideedgeline車輪不發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，車輛左側(cè)或右側(cè)前輪胎外邊緣接地點(diǎn)與同側(cè)后輪胎外邊緣接地點(diǎn)的連線。3.34泊車管理系統(tǒng)parkingmanagementsystem通過智能設(shè)施、云服務(wù)平臺(tái)等搭建的對(duì)帶有自動(dòng)泊車功能的車輛進(jìn)行調(diào)度和遠(yuǎn)程協(xié)助的管理系統(tǒng)。4總體要求4.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)分為Ⅰ類系統(tǒng)和Ⅱ類系統(tǒng)。其中，Ⅰ類系統(tǒng)應(yīng)具備識(shí)別可用停車位，并完成自動(dòng)泊入和泊出車位的功能，Ⅱ類系統(tǒng)除具備Ⅰ類系統(tǒng)的功能外，還應(yīng)具備巡航功能，具體要求見表1。DB4403/T360—2023表1系統(tǒng)分類—注：巡航能力至少包括直道、彎道、交叉路口、道閘等，具體根4.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)泊入和泊出停車位類型要求見表2。表2系統(tǒng)支持停車位類型4.3自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)具有明確的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。4.4自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)僅允許在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下被激活。4.5自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)具備充分的OEDR能力，支持其安全地執(zhí)行全部DDT。4.6自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)及時(shí)響應(yīng)用戶的有效操作。若用戶的操作將導(dǎo)致緊迫的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可根據(jù)制造商聲明的方式暫緩響應(yīng)或抑制用戶的操作。若自動(dòng)泊車系統(tǒng)具備暫緩響應(yīng)或抑制用戶操作的功能，應(yīng)具有明確的條件。4.7自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)目刂撇呗蕴幚砜珊侠眍A(yù)見的用戶誤用。4.8自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)執(zhí)行自檢，以檢測(cè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)是否存在失效，并確認(rèn)自動(dòng)泊車系統(tǒng)能執(zhí)行全部DDT。4.9自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)執(zhí)行全部DDT，且不應(yīng)造成不合理的安全風(fēng)險(xiǎn)。4.10自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，執(zhí)行DDT應(yīng)符合道路交通規(guī)定及其他道路使用者的預(yù)期。4.11自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，對(duì)于支持駕駛員恢復(fù)人工駕駛所需的裝置或系統(tǒng)，應(yīng)確認(rèn)該裝置或系統(tǒng)是否處于適合人工駕駛的運(yùn)行狀態(tài)。若相關(guān)裝置或系統(tǒng)處于不適當(dāng)?shù)倪\(yùn)行狀態(tài)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。注：所需的裝置或系統(tǒng)包括除霧裝置、擋風(fēng)玻璃雨刷器、照明裝置等。4.12自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，不應(yīng)導(dǎo)致任何可合理預(yù)見且可預(yù)防的碰撞事故。4.13自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)碰撞事故不可避免時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理控制策略降低事故傷害或損失。4.14自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)檢測(cè)到車輛發(fā)生碰撞事故后，除制造商聲明的情況，應(yīng)使車輛靜止。4.15自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，當(dāng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件即將不滿足或已經(jīng)不滿足時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。4.16自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)與其他道路使用者進(jìn)行有效的信息交互。6DB4403/T360—2023注：信息交互方式包括轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈等。4.17狀態(tài)激活下的自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)避免擾亂正常的交通流而導(dǎo)致整體通行效率下降。4.18裝備自動(dòng)泊車系統(tǒng)的車輛應(yīng)具備自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)。4.19自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)不存在由于功能異常表現(xiàn)引起的危害，或因預(yù)期功能或其實(shí)現(xiàn)的功能不足引起的危害而導(dǎo)致的不合理風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)符合附錄A的要求。4.20自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)識(shí)別目標(biāo)車位或接收外界發(fā)送的目標(biāo)車位。4.21自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)判斷車位內(nèi)空間和車位周圍空間是否充足。4.22完成泊車后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)通過駐車制動(dòng)有效制動(dòng)車輛。4.23車內(nèi)無人的情況下，當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)完成泊入車位后，應(yīng)切斷動(dòng)力系統(tǒng)并鎖止車門。4.24自動(dòng)泊車系統(tǒng)控制車輛巡航時(shí)，最高巡航車速應(yīng)不低于5km/h且不高于30km/h。4.25自動(dòng)泊車系統(tǒng)控制車輛泊入和泊出車位時(shí)，速度應(yīng)不高于10km/h。4.26自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能控制車輛按照規(guī)劃的路徑行駛至目的地。4.27自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)應(yīng)遵守所在地區(qū)的停車場(chǎng)管理規(guī)定。4.28自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能巡航通過不低于4%的坡度。4.29自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，應(yīng)具備對(duì)障礙物的檢測(cè)及響應(yīng)能力，避免與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸，障礙物類型包括但不限于：——禁止停車標(biāo)識(shí)牌；——乘用車等四輪車輛；——自行車、電動(dòng)車、摩托車等兩輪車輛；——行人；——其他。5動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行5.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能持續(xù)識(shí)別ODC是否滿足。5.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對(duì)感知系統(tǒng)的性能衰退。注：性能衰退如由于傳感器自身的老化而造成的性能下降。5.3自動(dòng)泊車系統(tǒng)的感知能力應(yīng)具備足夠的探測(cè)范圍。5.4自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能確定自車位置、探測(cè)周圍環(huán)境中的目標(biāo)和事件，目標(biāo)和事件包括以下內(nèi)容：a)道路，含道路類型、道路表面條件、道路幾何、車道特征、道路邊緣等；b)道路設(shè)施，含交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等；c)目標(biāo)物，含機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、障礙物等；d)天氣環(huán)境，含天氣、光照條件等；e)數(shù)字信息環(huán)境，含無線通信、位置信號(hào)等。5.5自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能探測(cè)目標(biāo)的位置以及動(dòng)態(tài)目標(biāo)的移動(dòng)速度。5.6自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對(duì)探測(cè)到但無法識(shí)別類型的目標(biāo)物。5.7自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略應(yīng)對(duì)無法探測(cè)區(qū)域內(nèi)存在的安全風(fēng)險(xiǎn)。注：無法探測(cè)區(qū)域如傳感器布置及感知范圍造成的盲區(qū)、由其他道路使用者或障礙物遮擋造成的盲區(qū)、道路拓?fù)?.8自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)合理規(guī)劃和控制車輛行駛路徑與行駛速度，以適應(yīng)道路、道路設(shè)施、目標(biāo)物、天氣環(huán)境、數(shù)字信息環(huán)境等。DB4403/T360—20235.9自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)執(zhí)行合理控制策略應(yīng)對(duì)靜止的其他道路使用者。5.10自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)避免與車輛前方無遮擋的行人發(fā)生碰撞，若因行人導(dǎo)致無法避免碰撞，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)盡可能減緩碰撞。5.11自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)探測(cè)由于前方車輛減速、車輛切入或突然出現(xiàn)的障礙物而導(dǎo)致碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，并自動(dòng)執(zhí)行合理的控制策略以最大限度地減少對(duì)車輛駕乘人員和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)。5.12自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，應(yīng)控制車輛與其他道路使用者保持足夠的安全距離，若其他道路使用者的行為導(dǎo)致當(dāng)前距離無法滿足安全距離要求，則應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略以降低安全風(fēng)險(xiǎn)，在后續(xù)合適時(shí)機(jī)調(diào)整保持安全距離。5.13自動(dòng)泊車系統(tǒng)在激活狀態(tài)下，不應(yīng)導(dǎo)致車輛失去控制或發(fā)生單車事故。5.14激活狀態(tài)下的自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)合理控制車輛的照明和光信號(hào)裝置，包括但不限于轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、危險(xiǎn)警告信號(hào)、制動(dòng)燈。6動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援6.1駕駛員接管能力監(jiān)測(cè)6.1.1一般要求6.1.1.1對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備駕駛員接管能力監(jiān)測(cè)功能。6.1.1.2駕駛員接管能力監(jiān)測(cè)功能應(yīng)具備在位監(jiān)測(cè)和執(zhí)行DDT能力監(jiān)測(cè)。6.1.2駕駛員在位監(jiān)測(cè)對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，在激活狀態(tài)下，當(dāng)發(fā)生以下任一情況時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)按照6.2發(fā)出介入請(qǐng)求：a)駕駛員不在駕駛位超過1s；b)駕駛員未系安全帶。6.1.3駕駛員執(zhí)行DDT能力監(jiān)測(cè)6.1.3.1對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，應(yīng)至少通過兩種有效的指標(biāo)對(duì)駕駛員是否具備執(zhí)行DDT的能力進(jìn)行判定，且確保判定周期是合理的。注：指標(biāo)如特定的人機(jī)交互動(dòng)作、眼部狀態(tài)、頭部或身體運(yùn)動(dòng)等。6.1.3.2對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)，且駕駛員被判定為不具備執(zhí)行DDT的能力時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)立即發(fā)出明確的接管能力不足提示信號(hào)，每次發(fā)出的能力不足提示信號(hào)應(yīng)在滿足以下任一條件時(shí)關(guān)閉：a)監(jiān)測(cè)到駕駛員恢復(fù)執(zhí)行DDT能力；b)達(dá)到設(shè)定時(shí)長(zhǎng)；c)自動(dòng)泊車系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求；d)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM；e)自動(dòng)泊車系統(tǒng)退出。6.2接管6.2.1一般要求8DB4403/T360—2023對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備安全、可靠、有效的接管策略，并能及時(shí)檢測(cè)駕駛員是否執(zhí)行接管操作。6.2.2發(fā)出介入請(qǐng)求6.2.2.1對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，應(yīng)具備明確的介入請(qǐng)求觸發(fā)條件，且自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別需要發(fā)出介入請(qǐng)求的所有情況。當(dāng)接管能力不足提示信號(hào)達(dá)到設(shè)定時(shí)長(zhǎng)或不滿足7.1.2.1中任一條件時(shí)，除本文件規(guī)定的特殊條款，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出介入請(qǐng)求。6.2.2.2介入請(qǐng)求的發(fā)出時(shí)機(jī)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間安全接管車輛，并滿足以下要求：a)對(duì)于計(jì)劃接管事件，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻發(fā)出介入請(qǐng)求，以確保即使駕駛員未接管，MRM仍能使車輛在計(jì)劃接管事件發(fā)生前停止；b)對(duì)于非計(jì)劃接管事件，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)在檢測(cè)到該事件時(shí)及時(shí)發(fā)出介入請(qǐng)求；c)對(duì)于影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)運(yùn)行的失效，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)在檢測(cè)到該失效時(shí)立即發(fā)出介入請(qǐng)求。若該失效為自動(dòng)泊車系統(tǒng)嚴(yán)重失效或車輛嚴(yán)重失效，則自動(dòng)泊車系統(tǒng)可不發(fā)出介入請(qǐng)求直接執(zhí)行MRM。注：非計(jì)劃接管事件指自動(dòng)泊車系統(tǒng)非預(yù)先知曉但假設(shè)極有可能發(fā)生，并需要發(fā)出介入請(qǐng)求的事件。6.2.2.3若發(fā)生制造商所聲明的無法保障駕駛員有充足的時(shí)間接管車輛的情況，不應(yīng)發(fā)出介入請(qǐng)求，可立即執(zhí)行MRM。6.2.3介入請(qǐng)求階段6.2.3.1在介入請(qǐng)求發(fā)出過程中，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)執(zhí)行全部DDT。6.2.3.2在介入請(qǐng)求發(fā)出過程中，除制造商聲明的特殊情況，自動(dòng)泊車系統(tǒng)不應(yīng)使車輛靜止。6.2.3.3在介入請(qǐng)求發(fā)出過程中，介入請(qǐng)求應(yīng)在發(fā)出后合理時(shí)長(zhǎng)內(nèi)升級(jí)并保持升級(jí)狀態(tài)至介入請(qǐng)求結(jié)束。6.2.4終止介入請(qǐng)求6.2.4.1僅當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)被用戶退出或執(zhí)行MRM，才能終止介入請(qǐng)求。6.2.4.2介入請(qǐng)求從發(fā)出到因執(zhí)行MRM而終止的時(shí)長(zhǎng)應(yīng)至少保持10s，使駕駛員有充足的時(shí)間接管車輛。6.3最小風(fēng)險(xiǎn)策略6.3.1執(zhí)行MRM6.3.1.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)具備明確執(zhí)行MRM的條件且能識(shí)別需要執(zhí)行MRM的所有情況，執(zhí)行MRM的條件和情況應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，駕駛員未在制造商規(guī)定的時(shí)間（不小于10s）內(nèi)響應(yīng)介入請(qǐng)求；b)對(duì)于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，當(dāng)ODC即將不滿足，自動(dòng)泊車系統(tǒng)及時(shí)執(zhí)行MRM并能使車輛在不滿足ODC之前達(dá)到靜止；若因特殊情況使ODC突然不滿足，自動(dòng)泊車系統(tǒng)立即執(zhí)行MRM并能使車輛達(dá)到靜止。6.3.1.2當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM時(shí)，應(yīng)將用戶和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降至可接受水平。注：在執(zhí)行MRM期間，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可能不再有能力滿足本文件第4章和第5章的要求，但其目標(biāo)是使安全風(fēng)險(xiǎn)降至DB4403/T360—20236.3.1.3當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM時(shí)，應(yīng)開啟并保持危險(xiǎn)警告信號(hào)，在換道過程中應(yīng)根據(jù)交通規(guī)定合理使用危險(xiǎn)警告信號(hào)。6.3.2終止MRM6.3.2.1僅當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)被用戶退出或自動(dòng)泊車系統(tǒng)使車輛靜止后，才應(yīng)終止MRM。6.3.2.2當(dāng)因車輛靜止而終止MRM后，不應(yīng)因自動(dòng)泊車系統(tǒng)退出導(dǎo)致危險(xiǎn)警告信號(hào)關(guān)閉。7人機(jī)交互7.1激活和退出7.1.1一般要求7.1.1.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)配備供用戶激活和退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)的專用操縱方式，該方式應(yīng)防止用戶可合理預(yù)見的誤用。注：專用操縱方式如專用的操縱件或?qū)Σ倏v件的專用操縱方式等。7.1.1.2當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，應(yīng)至少有一種退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)的操縱方式對(duì)用戶保持可7.1.1.3車輛每次點(diǎn)火（上電）后（發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟停除外），自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)處于未激活狀態(tài)。7.1.2激活7.1.2.1對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，僅當(dāng)駕駛員執(zhí)行激活操作且滿足以下條件時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)才應(yīng)被激活：a)駕駛員坐在駕駛位置上，且系好安全帶；b)駕駛員具備執(zhí)行DDT能力；c)不存在影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)運(yùn)行的失效；d)DSSAD處于工作狀態(tài)；e)車輛未正在執(zhí)行影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)運(yùn)行的軟件升級(jí)；f)除a）～e）外，制造商聲明的其他設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。7.1.2.2對(duì)于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，僅當(dāng)用戶執(zhí)行激活操作且滿足以下條件時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)才應(yīng)被激活：a)不存在影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)運(yùn)行的失效；b)DSSAD處于工作狀態(tài)；c)車輛未正在執(zhí)行影響自動(dòng)泊車系統(tǒng)運(yùn)行的軟件升級(jí)；d)除a）～c）外，制造商聲明的其他設(shè)計(jì)運(yùn)行條件。7.1.3退出7.1.3.1滿足以下任一條件時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)退出：a)用戶通過專用操縱方式退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)；b)駕駛員按照7.2.2干預(yù)橫向控制；c)駕駛員按照7.2.3干預(yù)縱向控制，且駕駛員手握方向盤；d)在介入請(qǐng)求發(fā)出或執(zhí)行MRM過程中，除a)～c)外，自動(dòng)泊車系統(tǒng)確認(rèn)駕駛員手握方向盤且駕駛員專注于DDT；e)終止MRM。DB4403/T360—20237.1.3.2在發(fā)生車輛嚴(yán)重失效或自動(dòng)泊車系統(tǒng)嚴(yán)重失效的情況下，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可執(zhí)行制造商聲明的其他安全退出控制策略。7.1.3.3除7.1.3.1、7.1.3.2條件外，自動(dòng)泊車系統(tǒng)不應(yīng)退出。7.1.3.4僅當(dāng)用戶執(zhí)行的退出操縱將產(chǎn)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)可暫緩?fù)顺觥?.1.3.5自動(dòng)泊車系統(tǒng)的退出不應(yīng)導(dǎo)致：a)任何應(yīng)急輔助功能自動(dòng)關(guān)閉；b)任何部分駕駛輔助功能或組合駕駛輔助功能自動(dòng)激活。7.2干預(yù)7.2.1一般要求自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)具備安全、可靠、有效的干預(yù)策略，并能檢測(cè)駕駛員是否執(zhí)行干預(yù)操作。7.2.2橫向控制干預(yù)7.2.2.1當(dāng)駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向控制的干預(yù)超過制造商聲明的為防止誤用而設(shè)計(jì)的合理閾值時(shí)，駕駛員輸入的轉(zhuǎn)向控制應(yīng)被執(zhí)行。7.2.2.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)駕駛員是否專注于DDT，7.2.2.1中的閾值應(yīng)與駕駛員專注于DDT的情況相關(guān)。7.2.3縱向控制干預(yù)7.2.3.1當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)控制的干預(yù)產(chǎn)生比自動(dòng)泊車系統(tǒng)引起的減速度更大或通過任何制動(dòng)系統(tǒng)使車輛保持靜止時(shí)，駕駛員輸入的制動(dòng)控制應(yīng)被執(zhí)行。7.2.3.2對(duì)于需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而設(shè)計(jì)的合理閾值時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出介入請(qǐng)求。7.2.3.3對(duì)于不需要駕駛員執(zhí)行接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員對(duì)制動(dòng)或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而設(shè)計(jì)的合理閾值時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行合理的控制策略。7.2.4干預(yù)抑制若駕駛員的干預(yù)將導(dǎo)致緊迫的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可根據(jù)制造商聲明的方式減弱或抑制駕駛員的干預(yù)對(duì)任何控制的影響。7.2.5其他干預(yù)策略7.2.5.1在發(fā)生車輛嚴(yán)重失效或自動(dòng)泊車系統(tǒng)嚴(yán)重失效的情況下，自動(dòng)泊車系統(tǒng)可執(zhí)行制造商聲明的其他安全響應(yīng)干預(yù)的控制策略。7.2.5.2若駕駛員操縱車輛其他干預(yù)裝置，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，并執(zhí)行制造商聲明的控制策略。注：其他干預(yù)裝置如轉(zhuǎn)向燈操縱件。7.3系統(tǒng)狀態(tài)提示7.3.1一般要求7.3.1.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)向用戶提示明確、充分的自動(dòng)泊車系統(tǒng)狀態(tài)信息，各狀態(tài)信息應(yīng)易區(qū)分，且不應(yīng)對(duì)用戶造成干擾。7.3.1.2當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)及時(shí)向用戶提供必要的提示信息。DB4403/T360—20237.3.2未就緒狀態(tài)提示若由于自動(dòng)泊車系統(tǒng)未就緒而導(dǎo)致用戶激活系統(tǒng)失敗，則應(yīng)向用戶直觀地提示。7.3.3就緒狀態(tài)提示當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于就緒狀態(tài)時(shí)，應(yīng)至少通過光學(xué)信號(hào)向用戶提示系統(tǒng)可被激活。7.3.4激活狀態(tài)提示7.3.4.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)由未激活狀態(tài)進(jìn)入激活狀態(tài)時(shí)，應(yīng)通過專用的光學(xué)信號(hào)向用戶提示自動(dòng)泊車系統(tǒng)已激活。7.3.4.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，應(yīng)至少通過光學(xué)信號(hào)向用戶進(jìn)行持續(xù)提示。7.3.5退出提示自動(dòng)泊車系統(tǒng)由激活狀態(tài)退出至未激活狀態(tài)時(shí)，應(yīng)通過兩種或兩種以上的方式向用戶提示自動(dòng)泊車系統(tǒng)已退出，提示方式應(yīng)包括光學(xué)信號(hào)。由駕駛員接管導(dǎo)致自動(dòng)泊車系統(tǒng)退出時(shí)，可僅用光學(xué)信號(hào)提示。7.3.6介入請(qǐng)求7.3.6.1介入請(qǐng)求應(yīng)至少包括光學(xué)和聲學(xué)提示信號(hào)。7.3.6.2介入請(qǐng)求的光學(xué)提示信號(hào)應(yīng)直觀和明確地提示駕駛員介入請(qǐng)求的響應(yīng)方式，至少包括手和方向盤的信息，符合表3要求。表3介入請(qǐng)求信號(hào)裝置的標(biāo)志和顏色7.3.6.3在介入請(qǐng)求發(fā)出過程中，介入請(qǐng)求應(yīng)在發(fā)出4s內(nèi)升級(jí)并保持升級(jí)狀態(tài)至介入請(qǐng)求結(jié)束，升級(jí)的介入請(qǐng)求應(yīng)增加持續(xù)或間歇性的觸覺提示。7.3.7MRM提示7.3.7.1在自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM過程中，應(yīng)對(duì)用戶給出明顯提示，提示方式應(yīng)在光學(xué)信號(hào)的基礎(chǔ)上附加聲學(xué)和/或觸覺信號(hào)。7.3.7.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)處于MRC時(shí)，應(yīng)至少以光學(xué)、聲學(xué)或觸覺中的兩種信號(hào)提示用戶直至自動(dòng)泊車系統(tǒng)退出。7.3.7.3對(duì)于需要接管的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，MRM的提示信號(hào)應(yīng)與介入請(qǐng)求不同。7.3.8失效提示DB4403/T360—2023在自動(dòng)泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)下，若檢測(cè)到自動(dòng)泊車系統(tǒng)失效，應(yīng)對(duì)用戶給出明顯提示，提示應(yīng)包括光學(xué)提示信號(hào)。7.3.9接管能力不足提示接管能力不足提示信號(hào)應(yīng)明顯區(qū)別于車輛其他提示信號(hào)。7.4其他要求對(duì)于允許用戶不在車內(nèi)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，應(yīng)滿足以下要求：a)當(dāng)用戶不在車內(nèi)且系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)在接收到用戶或泊車管理系統(tǒng)的停車指令后，在確保安全的情況下，應(yīng)能控制車輛剎停；b)遠(yuǎn)程停車功能控制車輛停車后，應(yīng)經(jīng)過用戶或泊車管理系統(tǒng)確認(rèn)后，才可恢復(fù)運(yùn)行；c)當(dāng)用戶不在車內(nèi)且系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，Ⅰ類系統(tǒng)應(yīng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供車輛運(yùn)行狀態(tài)，Ⅱ類系統(tǒng)應(yīng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供車輛運(yùn)行狀態(tài)及位置信息。8自檢要求自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)具備以下自檢功能，并在系統(tǒng)運(yùn)行過程中持續(xù)進(jìn)行自檢：a)檢查主要控制部件和執(zhí)行部件是否正常運(yùn)行；b)檢查所有傳感元件是否正常運(yùn)行；c)檢查當(dāng)前車輛狀態(tài)是否影響系統(tǒng)運(yùn)行。9系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換要求9.1自動(dòng)泊車系統(tǒng)從未就緒狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)應(yīng)滿足以下條件：a)自動(dòng)泊車系統(tǒng)自檢通過；b)滿足自動(dòng)駕駛功能聲明的其他ODC。9.2自動(dòng)泊車系統(tǒng)在自檢未通過或不滿足自動(dòng)駕駛功能聲明的其他ODC時(shí)，才能從就緒狀態(tài)切換為未就緒狀態(tài)。9.3在每次車輛啟動(dòng)時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)不應(yīng)直接進(jìn)入激活狀態(tài)。經(jīng)過用戶或者泊車管理系統(tǒng)確認(rèn)后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)才可從就緒狀態(tài)切換為激活狀態(tài)。9.4自動(dòng)泊車系統(tǒng)接收到緊急停車指令后，才能從運(yùn)行狀態(tài)切換為遠(yuǎn)程停車狀態(tài)。9.5自動(dòng)泊車系統(tǒng)從運(yùn)行狀態(tài)切換為執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略狀態(tài)的條件，應(yīng)滿足觸發(fā)最小風(fēng)險(xiǎn)策略觸發(fā)要求的定義之一：a)系統(tǒng)不滿足ODC；b)系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求在規(guī)定時(shí)間車輛用戶沒有實(shí)現(xiàn)接管。9.6當(dāng)車輛完全靜止后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)才能從執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略狀態(tài)切換為最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。9.7自動(dòng)泊車系統(tǒng)從最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)應(yīng)至少滿足以下條件：a)系統(tǒng)滿足ODC；b)用戶或者泊車管理系統(tǒng)發(fā)出確認(rèn)信息。9.8當(dāng)用戶或者泊車管理系統(tǒng)發(fā)出確認(rèn)信息時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)才能從遠(yuǎn)程停車狀態(tài)切換為就緒狀態(tài)。10說明書DB4403/T360—2023對(duì)于裝備自動(dòng)泊車系統(tǒng)的車輛，其產(chǎn)品說明書應(yīng)包含但不限于以下內(nèi)容：a)“本車具備自動(dòng)泊車系統(tǒng)”等內(nèi)容的說明；b)自動(dòng)泊車系統(tǒng)允許被激活的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的說明；c)激活自動(dòng)泊車系統(tǒng)的方法及條件的說明；d)自動(dòng)泊車系統(tǒng)就緒狀態(tài)提示信號(hào)的說明；e)自動(dòng)泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)提示信號(hào)的說明；f)若自動(dòng)泊車系統(tǒng)不需要接管，“本車自動(dòng)泊車系統(tǒng)無需被駕駛員接管”等內(nèi)容的說明；g)若自動(dòng)泊車系統(tǒng)需要接管，“本車自動(dòng)泊車系統(tǒng)在特定條件下需要被駕駛員接管”等內(nèi)容的說明；h)若自動(dòng)泊車系統(tǒng)需要接管，介入請(qǐng)求的說明；i)若自動(dòng)泊車系統(tǒng)需要接管，接管自動(dòng)泊車系統(tǒng)的方法；j)若自動(dòng)泊車系統(tǒng)需要接管，駕駛員接管能力不足提示信號(hào)的說明；k)干預(yù)自動(dòng)泊車系統(tǒng)的方法及結(jié)果的說明；l)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM的條件的說明；m)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM期間的提示信號(hào)的說明；n)自動(dòng)泊車系統(tǒng)執(zhí)行MRM的狀態(tài)及結(jié)果的說明；o)退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)的方法及條件的說明；p)當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)激活狀態(tài)下發(fā)生碰撞事故后，對(duì)用戶的建議；q)自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)說明自動(dòng)泊車系統(tǒng)支持的車位類型；r)自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)說明遠(yuǎn)程停車功能的制動(dòng)停車距離；s)自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)說明泊入車位、泊出車位及巡航階段的最高設(shè)計(jì)車速；t)自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)說明當(dāng)用戶不在車內(nèi)時(shí)，系統(tǒng)向用戶或泊車管理系統(tǒng)提供位置及狀態(tài)信息的方式。11性能要求11.1泊車要求11.1.1泊車用時(shí)按照A.2.3.1和A.2.3.2試驗(yàn)，裝備Ⅰ類系統(tǒng)的車輛泊入及泊出車位所用時(shí)間均應(yīng)不大于50s；按照A.2.3.1試驗(yàn)，裝備Ⅱ類系統(tǒng)的車輛泊入車位所用時(shí)間應(yīng)不大于50s。注2：泊出車位過程的所用時(shí)間是指從開始泊出車位11.1.2泊車結(jié)束位置11.1.2.1泊入車位裝備了Ⅰ類系統(tǒng)或Ⅱ類系統(tǒng)的車輛按照A.2.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，泊入車位完成后，應(yīng)滿足以下位置要a)空間平行車位，無路沿石時(shí)，如圖1所示，有路沿石時(shí)，如圖2所示；DB4403/T360—2023D——后輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離：-0.15圖1空間平行車位泊入車位后車輛位置示意圖（無路沿石）D——后輪輪胎外邊緣接地點(diǎn)到路沿石的距離：0圖2空間平行車位泊入車位后車輛位置示意圖（有路沿石）b)空間垂直車位，如圖3所示；D——車輛右前輪外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離：0.DB4403/T360—2023D——右后輪外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離M——車輛最前端到左右邊界車輛最前端連接線的距離：-0.4圖3空間垂直車位泊入車位后車輛位置示意圖c)空間傾斜車位，如圖4所示；D——右后輪外邊緣接地點(diǎn)到邊界車輛側(cè)邊緣線的距離M——車輛最前端到左右邊界車輛最前端連接線的距離：-0.4圖4空間傾斜車位泊入車位后車輛位置示意圖d)車位線平行車位，如圖5所示；D——車輛左前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線D——車輛右前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線D——車輛左后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線D——車輛右后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短橫向距離：D＞0m。圖5平行車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖e)車位線垂直車位，如圖6所示停在車位線內(nèi)（不包括左右后視鏡）；DB4403/T360—2023D——車輛左前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)D——車輛右前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)D——車輛左后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)D——車輛右后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短橫向距離：D＞0.圖6垂直車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖f)車位線傾斜車位，如圖7所示停在車位線內(nèi)（不包括左右后視鏡）。D——車輛左前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛右前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛左后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短D——車輛右后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線邊界線內(nèi)邊緣的最短圖7傾斜車位線車位泊入車位后車輛位置示意圖11.1.2.2泊出車位DB4403/T360—2023裝備了Ⅰ類系統(tǒng)的車輛按照A.2.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，泊出車位完成并停止后，應(yīng)滿足以下位置要求：a)平行車位，如圖8所示靠邊停在車道線內(nèi)；D——車輛前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線或邊界車輛D——車輛后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線或邊界車輛圖8平行車位泊出車位后車輛位置示意圖b)垂直車位，如圖9所示靠邊停在車道線內(nèi)；D——車輛前輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線或邊界車輛最D——車輛后輪外邊緣接地點(diǎn)到車位線或邊界車輛最DB4403/T360—2023圖9垂直車位泊出車位后車輛位置示意圖c)傾斜車位，如圖10所示靠邊停在車道線內(nèi)。圖10傾斜車位泊出車位后車輛位置示意圖11.2巡航行駛要求11.2.1車道保持11.2.1.1按照A.2.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)始終行駛在系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑上，車輛行駛過程中與車道邊線橫向間距的極差應(yīng)不大于0.6m，且任一輪胎外側(cè)邊緣不應(yīng)越過車道邊線外緣。11.2.1.2按照A.2.3.4和A.2.3.6進(jìn)行試驗(yàn)，車輛在巡航行駛過程中，任一輪胎外側(cè)邊緣不應(yīng)越過車道邊線外緣，且車身任一點(diǎn)不與墻壁等發(fā)生碰撞或其他物理接觸。11.2.2過減速帶按照A.2.3.5進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)能證明識(shí)別到減速帶，并以不高于15km/h的速度通過減速帶。11.2.3過道閘按照A.2.3.7進(jìn)行試驗(yàn)，要求如下：——車輛行駛至閘機(jī)前3m處，車速應(yīng)不高于3km/h；DB4403/T360—2023——車輛應(yīng)能識(shí)別通過閘機(jī)，且不應(yīng)發(fā)生碰撞或其他物理接觸。11.2.4遠(yuǎn)程停車對(duì)于人在車外的系統(tǒng)，按照A.2.3.8進(jìn)行試驗(yàn)后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：a)用戶或泊車管理系統(tǒng)下發(fā)遠(yuǎn)程停車指令后，自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)車輛完全靜止，此過程所需時(shí)間應(yīng)符合表4的要求；表4下發(fā)停車指令至車輛靜止所需時(shí)間要求下發(fā)停車指令時(shí)的速度（V）停止所需時(shí)間要求（t）b)車輛靜止后開啟危險(xiǎn)報(bào)警燈；c)車輛發(fā)送狀態(tài)信息告知用戶或泊車管理系統(tǒng)。11.3避障要求11.3.1泊入車位避障按照A.2.3.9.1至A.2.3.9.3進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.2泊出車位避障按照A.2.3.9.4至A.2.3.9.7進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.3直道巡航避障11.3.3.1按照A.2.3.10.1至A.2.3.10.5進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.3.2按照A.2.3.10.6進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)繞行通過障礙物。11.3.3.3按照A.2.3.10.7進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸，且障礙物離開車輛的行駛路徑后，系統(tǒng)應(yīng)能控制車輛在3s內(nèi)恢復(fù)行駛。11.3.4彎道巡航避障11.3.4.1按照A.2.3.11.1至A.2.3.11.3進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.4.2按照A.2.3.11.4進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)滿足5.2.1.2的要求，車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并在會(huì)車后按照系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑繼續(xù)行駛。11.3.5交叉路口巡航避障按照A.2.3.12進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.6坡道巡航避障11.3.6.1按照A.2.3.13.1至A.2.3.13.2進(jìn)行試驗(yàn)，車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。11.3.6.2按照A.2.3.13.3進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)滿足5.2.1.2的要求，且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并在會(huì)車后按照系統(tǒng)規(guī)劃的巡航路徑繼續(xù)行駛。DB4403/T360—202311.3.6.3按照A.2.3.13.4進(jìn)行試驗(yàn)，車輛應(yīng)能在坡度不小于8%的坡道上完成跟車啟停，起步和駐車過程中不應(yīng)出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，過程中車輛不得暫停，且不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞或物理接觸。DB4403/T360—2023（規(guī)范性）智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)泊車系統(tǒng)試驗(yàn)方法A.1試驗(yàn)條件A.1.1通用要求A.1.1.1試驗(yàn)車輛要求A.1.1.1.1試驗(yàn)車輛載荷要求試驗(yàn)車輛載荷應(yīng)滿足以下要求：a)試驗(yàn)車輛質(zhì)量為整車整備質(zhì)量加上試驗(yàn)人員和試驗(yàn)設(shè)備質(zhì)量，該質(zhì)量不大于最大允許總質(zhì)量；b)試驗(yàn)開始后不改變?cè)囼?yàn)車輛載荷狀態(tài)。A.1.1.1.2試驗(yàn)過程中不應(yīng)變更自動(dòng)泊車功能相關(guān)的軟件及硬件。A.1.1.2試驗(yàn)人員要求A.1.1.2.1試驗(yàn)過程中，試驗(yàn)人員避免因個(gè)人行為導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求。A.1.1.2.2試驗(yàn)過程中，試驗(yàn)人員對(duì)試驗(yàn)車輛進(jìn)行安全監(jiān)控，并在系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求或執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略時(shí)有效接管。試驗(yàn)過程中，試驗(yàn)人員避免因個(gè)人行為導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出介入請(qǐng)求。A.1.1.2.3試驗(yàn)過程中，試驗(yàn)人員依據(jù)試驗(yàn)情況記錄車輛是否滿足試驗(yàn)要求。A.1.1.3試驗(yàn)設(shè)備精度要求測(cè)試過程使用的所有設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及存儲(chǔ)要求，采樣和存儲(chǔ)頻率至少為100Hz。其中數(shù)據(jù)采集精度應(yīng)滿足以下要求：a)速度采集精度0.1km/h；b)橫向和縱向位置采集精度不大于0.1m；c)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率不小于50Hz；d)試驗(yàn)車輛加速度采集精度至少為0.1m/s2；e)視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素，視頻采樣幀率至少為30fps。A.1.2場(chǎng)地試驗(yàn)條件要求A.1.2.1場(chǎng)地試驗(yàn)環(huán)境要求A.1.2.1.1室內(nèi)除特殊規(guī)定外，室內(nèi)試驗(yàn)場(chǎng)地環(huán)境要求如下：a)試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍為-20℃~45℃;b)試驗(yàn)環(huán)境風(fēng)速應(yīng)低于7.9m/s；c)光照度應(yīng)不小于30lux；d)試驗(yàn)道路無明顯陰影；e)車位標(biāo)線清晰。A.1.2.1.2室外除特殊規(guī)定外，室外試驗(yàn)場(chǎng)地環(huán)境要求如下：a)試驗(yàn)應(yīng)在氣候條件良好，無降雨、降雪、冰雹、揚(yáng)塵等惡劣天氣及環(huán)境情況，自然光照均勻的條件下進(jìn)行；b)試驗(yàn)環(huán)境溫度范圍為-20℃~45℃;c)試驗(yàn)環(huán)境風(fēng)速應(yīng)低于7.9m/s；DB4403/T360—2023d)光照度應(yīng)不小于500lx；e)試驗(yàn)道路無明顯陰影；f)水平能見度應(yīng)在100m以上；g)車位標(biāo)線清晰。A.1.2.2試驗(yàn)場(chǎng)地要求A.1.2.2.1場(chǎng)地一般要求應(yīng)根據(jù)試驗(yàn)車輛聲明的ODC選取相應(yīng)的室內(nèi)或室外場(chǎng)地。同時(shí)對(duì)需借助場(chǎng)端設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車的系統(tǒng)的試驗(yàn)場(chǎng)地，場(chǎng)端設(shè)施設(shè)備部署方案可按照制造商提出的技術(shù)要求進(jìn)行部署。A.1.2.2.2場(chǎng)地組成試驗(yàn)場(chǎng)地由車道、通車道及車位組成，其中，車道應(yīng)包含直道、彎道及交叉路口。車道應(yīng)符合A.1.2.2.3的要求，通車道應(yīng)符合A.1.2.2.4的要求，車位應(yīng)符合A.1.2.2.5的要求。A.1.2.2.3車道試驗(yàn)車道應(yīng)滿足以下要求：a)車道一般要求為試驗(yàn)車道表面應(yīng)無明顯的凹坑、裂縫等不良情況，車道路面應(yīng)干燥；b)車道線及地面導(dǎo)向標(biāo)志的設(shè)置應(yīng)符合GB5768.3的要求；c)機(jī)動(dòng)車道寬度范圍為3.0m～5.0m，車道標(biāo)線寬度范圍0.1m～0.2m；d)彎道半徑應(yīng)不低于車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑；e)對(duì)于連接道坡道，其坡度應(yīng)不小于8%；f)當(dāng)連接道的坡道縱向坡度大于10%時(shí)，坡道上、下端均應(yīng)設(shè)緩坡坡段，其直線緩坡段的水平長(zhǎng)度應(yīng)不小于3.6m，緩坡坡度應(yīng)為坡道坡度的一半；曲線緩坡段的水平長(zhǎng)度應(yīng)不小于2.4m，曲率半徑不應(yīng)小于20m，緩坡段的中心為坡道原起點(diǎn)或止點(diǎn)。如圖A.1所示。圖A.1緩坡A.1.2.2.4通車道根據(jù)車輛停放方式劃分為平行、垂直、傾斜式，其通車道尺寸應(yīng)滿足以下條件：a)對(duì)于平行式停車位，通車道寬度范圍為3.5m～5.5m；b)對(duì)于垂直式停車位，通車道寬度范圍為5.5m～9.0m；c)對(duì)于傾斜式停車位，通車道寬度范圍為3.8m～4.5m。A.1.2.2.5車位A.1.2.2.5.1垂直車位車位線垂直車位的停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3的要求，如圖A.2所示。DB4403/T360—2023圖A.2車位線垂直車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.2平行車位車位線平行車位的停車位幾何形狀和尺寸應(yīng)符合GB5768.3的要求，如圖A.3所示。圖A.3車位線平行車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.3斜車位車位線傾斜車位的停車位幾何形狀和尺寸如圖A.4所示，車位范圍內(nèi)無其他障礙物。車位與車輛搜尋車位方向的夾角為45°,可選擇30°或60°替代。DB4403/T360—2023圖A.4車位線傾斜車位幾何形狀和尺寸A.1.2.2.5.4空間垂直車位空間垂直車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間垂直車位布置應(yīng)滿足以下要求，如圖A.5所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度差值在0.3m以內(nèi)；l邊界車輛平行擺放且前端在一條水平線上；l距離邊界車輛最前端7m處設(shè)置垂直于邊界車輛側(cè)邊緣線且高度不小于1.5m的泊車可控區(qū)域障礙物，障礙物至少覆蓋邊界車輛及停車位區(qū)域。圖A.5空間垂直車位幾何形狀和尺寸b)對(duì)于空間垂直車位,停車位深度X與停車位寬度Y滿足如下要求：lX=試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度；lY=試驗(yàn)車輛寬度+1.2m。A.1.2.2.5.5空間平行車位空間平行車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間平行車位布置應(yīng)滿足以下要求，有路沿的如圖A.6所示，無路沿的如圖A.7所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗(yàn)車輛寬度差值在0.15m以內(nèi)；l邊界車輛靠近路側(cè)邊緣線在一條水平線上；DB4403/T360—2023l若停車位包含路沿石，邊界車輛側(cè)邊緣線與路沿石平行，且路沿石高于地面高度應(yīng)大于等于0.15m，路沿石中心線與地面夾角為90°;l在停車位路側(cè)端距離邊界車輛側(cè)邊緣線4.5m處設(shè)置平行于邊界車輛側(cè)邊緣線且高度不小于1.5m的泊車可控區(qū)域障礙物，障礙物至少覆蓋前方邊界車輛最前端至后方邊界車輛最前端區(qū)域。圖A.6空間平行車位幾何形狀和尺寸（有路沿）圖A.7空間平行車位幾何形狀和尺寸（無路沿）b)對(duì)于空間平行車位，停車位長(zhǎng)度X與停車位寬度Y滿足如下要求：l對(duì)于車身長(zhǎng)度不大于4m的試驗(yàn)車輛，X=試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度+1m；l對(duì)于車身長(zhǎng)度大于4m的試驗(yàn)車輛，X=試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度*1.25；lY=試驗(yàn)車輛寬度+0.2m。A.1.2.2.5.6空間傾斜車位空間傾斜車位應(yīng)滿足以下要求：a)空間傾斜車位布置應(yīng)滿足以下要求，有路沿的如圖A.8所示，無路沿的如圖A.9所示：l由兩輛邊界車輛組成且與試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度差值在0.3m以內(nèi)；l邊界車輛平行擺放且前端在一條水平線上，車輛與路沿石的夾角為45°,可選擇30°或圖A.8空間傾斜車位幾何形狀和尺寸（有路沿）DB4403/T360—2023圖A.9空間傾斜車位幾何形狀和尺寸（無路沿）b)對(duì)于空間傾斜車位，停車位深度X與停車位寬度Y滿足如下要求：lX=試驗(yàn)車輛長(zhǎng)度；lY=試驗(yàn)車輛寬度+1.2m。A.1.2.2.6上/下客區(qū)上/下客區(qū)應(yīng)位于不干擾交通流的地方，一般可設(shè)置在通車道、停車場(chǎng)出入口處、停車場(chǎng)內(nèi)電梯旁等位置，并應(yīng)滿足以下要求：a)設(shè)置在雙車道處，便于自動(dòng)泊車車輛臨時(shí)等候時(shí)其他車輛可順利通行；b)使用標(biāo)線畫出上/下客區(qū)位置框，便于車輛及用戶識(shí)別，位置框長(zhǎng)不小于7m，寬不小于4m；c)有明顯的標(biāo)識(shí)標(biāo)牌，便于引導(dǎo)用戶在此上下車；d)一個(gè)停車區(qū)域內(nèi)可以有多個(gè)上客區(qū)和多個(gè)下客區(qū)。當(dāng)上客區(qū)和下客區(qū)使用同一空間時(shí)，應(yīng)采取相應(yīng)措施避免擁堵（如：按照時(shí)間區(qū)分）。A.1.2.2.7假人要求兒童假人和成人假人應(yīng)滿足ISO19206—2的要求。A.1.2.2.8測(cè)試目標(biāo)車輛要求測(cè)試目標(biāo)車輛應(yīng)使用量產(chǎn)乘用車或滿足ISO19206—3要求的假車。A.1.2.2.9測(cè)試交通錐要求測(cè)試交通錐應(yīng)滿足GB/T24720—2009的相關(guān)要求。A.1.2.2.10測(cè)試二輪車要求測(cè)試兩輪車應(yīng)滿足ISO19206—4的要求。A.1.2.2.11障礙車停放要求如無特殊說明，障礙車停放應(yīng)滿足11.1.2的要求。A.1.2.2.12其他要求試驗(yàn)過程中，除了試驗(yàn)場(chǎng)景需要設(shè)置的障礙物或遮擋物外，應(yīng)采取措施降低其他非試驗(yàn)物體反射（聲波反射和/或電磁反射）引起的干涉。A.2試驗(yàn)方法A.2.1概述試驗(yàn)包括場(chǎng)地試驗(yàn)、停車場(chǎng)試驗(yàn)和仿真試驗(yàn)。A.2.2試驗(yàn)場(chǎng)景要求A.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)覆蓋制造商聲明的自動(dòng)泊車系統(tǒng)ODC內(nèi)用戶實(shí)際使用過程中可能遇到的各類場(chǎng)景。A.2.2.2Ⅰ類自動(dòng)泊車系統(tǒng)的試驗(yàn)場(chǎng)景集應(yīng)至少包含表A.1的必選場(chǎng)景，Ⅱ類自動(dòng)泊車系統(tǒng)的試驗(yàn)場(chǎng)景集應(yīng)至少包含表A.2的必選場(chǎng)景。若自動(dòng)泊車系統(tǒng)的ODC涉及可選場(chǎng)景，則試驗(yàn)場(chǎng)景集應(yīng)包含該場(chǎng)景。DB4403/T360—2023A.2.2.3試驗(yàn)場(chǎng)景集中的每一個(gè)場(chǎng)景應(yīng)通過一種試驗(yàn)方法進(jìn)行驗(yàn)證。表A.1Ⅰ類系統(tǒng)試驗(yàn)場(chǎng)景列表1●2●3○4●5●6●7●8●9●●●●表A.2Ⅱ類系統(tǒng)試驗(yàn)場(chǎng)景列表1●2●3●4●5●6○7○8○9●●●●●●●●●●●●●●●●●●●○○○○●●DB4403/T360—2023A.2.3場(chǎng)地試驗(yàn)A.2.3.1泊車入位A.2.3.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.10和圖A.11所示：a)A、B和C三個(gè)車位如圖并排排列，可根據(jù)支持的車位類型選擇垂直、平行或傾斜車位；b)若車位為車位線車位，則A車位停放障礙車，B車位放置交通錐，交通錐位置在車位正中央，C車位為空車位；c)若車位為空間車位，則A和C車位停放障礙車，B車位為空車位，還應(yīng)根據(jù)車位類型設(shè)置相應(yīng)的空間不足車位，即車位B應(yīng)不足以停放試驗(yàn)車輛；d)泊入車位的行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物。圖A.10泊入車位試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖（車位線垂直車位）圖A.11泊入車位試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖（空間平行車位）A.2.3.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)啟動(dòng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)，對(duì)于I類泊車系統(tǒng)，試驗(yàn)車輛以不大于10km/h的速度駛過目標(biāo)車位，對(duì)于II類泊車系統(tǒng)，試驗(yàn)車輛以系統(tǒng)設(shè)定速度駛過目標(biāo)車位；b)自動(dòng)泊車系統(tǒng)識(shí)別到目標(biāo)車位后，根據(jù)泊車策略泊入車位，試驗(yàn)車輛掛入R檔時(shí)開始計(jì)時(shí)；c)將A、B和C三個(gè)車位分別設(shè)置成系統(tǒng)支持的車位類型，并依次進(jìn)行試驗(yàn)；d)依次記錄泊入車位過程所用時(shí)間。A.2.3.2泊出車位A.2.3.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置DB4403/T360—2023試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.12所示：a)A、B和C三個(gè)車位并排排列，可為垂直、平行或傾斜車位；b)試驗(yàn)車輛停放在其中一個(gè)車位中，停放位置符合11.1.2泊車結(jié)束位置要求；c)試驗(yàn)車輛兩側(cè)的車位中停放障礙車，泊出車位的行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物。圖A.12泊出車位試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛停放在車位中；b)試驗(yàn)人員激活自動(dòng)泊車系統(tǒng)，啟動(dòng)泊出車位指令，試驗(yàn)車輛按照設(shè)計(jì)策略泊出車位，速度不大于10km/h；c)將A、B和C三個(gè)車位依次設(shè)置成系統(tǒng)支持的車位類型，并依次進(jìn)行試驗(yàn)；d)依次記錄泊出車位過程所用時(shí)間。A.2.3.3直道巡航A.2.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.13所示：a)一段長(zhǎng)度不少于50m、寬度不小于3m的直道；b)車道線清晰，行駛前方無障礙物。圖A.13直道巡航試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛在直道上以設(shè)計(jì)車速V0行駛不低于30m；b)測(cè)量試驗(yàn)車輛后軸中心的地面投影點(diǎn)形成的行駛軌跡與車道邊線的橫向間距的最大值hmax和最小值hmin；c)計(jì)算橫向間距的極差h。A.2.3.4彎道巡航A.2.3.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置DB4403/T360—2023試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.14所示：a)一段長(zhǎng)度不小于30m、寬度不小于3m的直角彎道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)直角彎道道路兩側(cè)有清晰邊線，直角彎道處有遮擋。圖A.14彎道巡航試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速V0駛?cè)胫苯菑澋馈.2.3.5巡航過減速帶A.2.3.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.15所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)行駛前方道路中間有一減速帶，減速帶尺寸偏差應(yīng)滿足JT/T713—2008第3章的要求。圖A.15巡航過減速帶試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛以V0的車速在直道上向前行駛，行駛路徑經(jīng)過地面減速帶。A.2.3.6坡道巡航A.2.3.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，螺旋彎道如圖A.16所示，直坡如圖A.17所示：a)一段單向螺旋彎道或坡道，單向車道寬度不小于3m，坡度不小于8%，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)螺旋彎道道路兩側(cè)有清晰邊線。DB4403/T360—2023圖A.16螺旋彎道巡航示意圖圖A.17直坡巡航示意圖A.2.3.6.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速V0行駛，依次上坡及下坡通過坡道。A.2.3.7巡航過道閘A.2.3.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.18所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)行駛前方有一收費(fèi)閘機(jī)，橫放于道路中間。DB4403/T360—2023圖A.18巡航過道閘試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.7.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛在直道上以設(shè)計(jì)車速V0行駛，行駛路徑經(jīng)過收費(fèi)閘機(jī)；b)試驗(yàn)車輛行駛至距離閘機(jī)30m位置時(shí)，記錄車輛的行駛速度；c)試驗(yàn)車輛行駛至距離閘機(jī)不少于70cm的位置時(shí)，記錄車輛表現(xiàn)。A.2.3.8遠(yuǎn)程停車A.2.3.8.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.19所示：a)人在車外；b)行駛軌跡上不設(shè)置任何障礙物；c)車輛與遙控終端或泊車管理系統(tǒng)之間通訊正常。圖A.19遠(yuǎn)程停車試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.8.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速V0在泊車功能激活區(qū)域的任意位置A處行駛；b）觸發(fā)停車指令時(shí)刻的位置為B點(diǎn)，車輛完全靜止時(shí)刻的位置為C點(diǎn)，記錄車輛在B點(diǎn)的速度V以及從B點(diǎn)到C點(diǎn)所需的時(shí)間t。A.2.3.9泊車避障試驗(yàn)A.2.3.9.1泊入車位時(shí)車位內(nèi)出現(xiàn)靜態(tài)障礙物A.2.3.9.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.20所示：a)直立兒童假人；c)目標(biāo)車位兩側(cè)的停放目標(biāo)車輛前端對(duì)齊且距車位線內(nèi)沿（10±2）cm。DB4403/T360—2023圖A.20靜態(tài)障礙物在停車位內(nèi)場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛按照設(shè)定要求泊向目標(biāo)車位；b)當(dāng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)識(shí)別到目標(biāo)車位，且進(jìn)入泊入車位過程后，兒童假人從BD交點(diǎn)位置移動(dòng)到AD交點(diǎn)位置，并停止在AD交點(diǎn)位置，兒童假人處于交點(diǎn)位置時(shí)，橫縱向偏差小于10cm，兒童假人行走總時(shí)間為1.8s～2.5s。A.2.3.9.2泊入車位時(shí)有目標(biāo)行人穿行車位A.2.3.9.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.21所示：a)直立兒童假人，其軌跡橫向誤差為±10cm；c)目標(biāo)車位單側(cè)有停放車輛，另一側(cè)為空車位。DB4403/T360—2023）；C——兒童假人出發(fā)位置與目標(biāo)停車位最前緣的距離。圖A.21目標(biāo)車位有動(dòng)態(tài)障礙物穿行場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛根據(jù)泊車策略以V0的速度泊入目標(biāo)車位；b)試驗(yàn)車輛啟動(dòng)倒車且不再切換檔位時(shí)，其后輪接地點(diǎn)與車位線接觸的時(shí)刻，兒童假人從B位置啟動(dòng)，以V1=（5±1）km/h的速度橫穿目標(biāo)車位。A.2.3.9.3泊入車位時(shí)后方有跟隨目標(biāo)車輛A.2.3.9.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.22所示：c)A車位停放障礙車。圖A.22泊入車位過程中后方有跟隨目標(biāo)車輛場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛以V0的車速搜尋車位，目標(biāo)車輛以相同車速跟隨行駛，跟車距離不大于10m，直線段內(nèi)目標(biāo)車輛與試驗(yàn)車輛中心線偏差不大于50cm；b)試驗(yàn)車輛識(shí)別到目標(biāo)車位，啟動(dòng)泊入車位過程，目標(biāo)車輛繼續(xù)行駛并停止在試驗(yàn)車輛泊入車位的路徑上。A.2.3.9.4泊入車位時(shí)靜態(tài)障礙物在車前A.2.3.9.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景要素應(yīng)至少包含直立兒童假人，如圖A.23所示。DB4403/T360—2023圖A.23靜態(tài)障礙物在車前場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)將兒童假人站立放置在已經(jīng)泊入車位完成的車輛前方，假人朝向與車輛行進(jìn)方向相同；b)試驗(yàn)車輛啟動(dòng)泊出車位任務(wù)。A.2.3.9.5泊入車位時(shí)靜態(tài)障礙物在車側(cè)A.2.3.9.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.24所示：a)直立兒童假人；b)試驗(yàn)車輛兩側(cè)的停放障礙車。圖A.24靜態(tài)障礙物在車側(cè)場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)將直立兒童假人放置在試驗(yàn)車輛側(cè)面，假人朝向與車輛行進(jìn)方向相同；b)啟動(dòng)試驗(yàn)車輛向右泊出車位任務(wù)。A.2.3.9.6泊入車位時(shí)出現(xiàn)目標(biāo)車輛A.2.3.9.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.25所示：DB4403/T360—2023a)A、B和C三個(gè)車位并排排列；b)試驗(yàn)車輛停放在B車位中；c)A車位中停放障礙車，目標(biāo)車輛在試驗(yàn)車輛泊出車位的行駛軌跡上。圖A.25泊出車位試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.6.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛停放在車位中，啟動(dòng)泊出車位指令，車輛按照設(shè)計(jì)策略泊出；b)目標(biāo)車道停放在試驗(yàn)車輛的泊出車道上，沿車道方向行駛，距車位線外沿或車道邊線（1±0.5）m；c)試驗(yàn)車輛啟動(dòng)泊出車位，當(dāng)試驗(yàn)車輛左側(cè)車輪接觸到車位邊線上且繼續(xù)完成泊出車位動(dòng)作時(shí)，目標(biāo)車輛車頭位置應(yīng)至少到達(dá)A車位中線處，繼續(xù)沿車道方向以V1≥（5±2）km/h的速度行駛，與試驗(yàn)車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。A.2.3.9.7泊入車位時(shí)出現(xiàn)目標(biāo)行人A.2.3.9.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.26所示：a)A、B和C三個(gè)車位并排排列；b)試驗(yàn)車輛停放在其中一個(gè)車位中；c)試驗(yàn)車輛兩側(cè)的車位中均停放目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛縱向車頭與試驗(yàn)車輛對(duì)齊，橫向停放在車位中線（偏差不大于10cm），成年假人在試驗(yàn)車輛泊出車位的行駛軌跡上。圖A.26泊出車位試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖A.2.3.9.7.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛停放在車位中，啟動(dòng)泊出車位指令，車輛按照設(shè)計(jì)策略泊出；DB4403/T360—2023b)目標(biāo)行人站立在試驗(yàn)車輛的泊出車道上，其起始位置距離車道邊線內(nèi)沿橫向距離50cm；c)當(dāng)試驗(yàn)車輛啟動(dòng)泊出車位時(shí)，目標(biāo)行人沿道路向試驗(yàn)車輛所在車位行進(jìn)速度V1=（5±1）km/h，與試驗(yàn)車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。A.2.3.10直道巡航避障試驗(yàn)A.2.3.10.1前方靜態(tài)障礙物A.2.3.10.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.27所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)滿足A.1.2.2.9的兩個(gè)平行交通錐目標(biāo)物，與試驗(yàn)車輛初始距離不小于15m；c)試驗(yàn)車輛沒有繞行空間。圖A.27前方靜態(tài)障礙物探測(cè)場(chǎng)景示意圖A.2.3.10.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)車道前方擺放直立交通錐，擺放位置分別正對(duì)主車中心線、正對(duì)主車左/右車燈；b)試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)直道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，逐漸靠近直立交通錐。A.2.3.10.2有遮擋行人橫穿A.2.3.10.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.28所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)兒童假人；c)停放車輛高度高于兒童假人，數(shù)量應(yīng)保證可以遮擋住兒童假人。DB4403/T360—2023）；圖A.28動(dòng)態(tài)障礙物從車輛間穿出場(chǎng)景示意圖表A.3E的取值參考A.2.3.10.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)準(zhǔn)備試驗(yàn)：試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)車道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，兒童假人不發(fā)生移動(dòng)，記錄試驗(yàn)車輛經(jīng)過A線的速度V0，作為試驗(yàn)車輛參考速度；b)正式試驗(yàn)：兒童假人初始位置在停放車輛間且處于遮擋車輛的A柱與C柱之間，試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)車道方向行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛到達(dá)D線位置時(shí)，兒童假人應(yīng)到達(dá)B線位置，此后，兒童假人以V1=（5±1）km/h的速度穿過試驗(yàn)車輛行駛路徑。A.2.3.10.3停止車輛泊出車位A.2.3.10.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.29所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰，行駛前方無障礙物；b)不少于兩輛并排停放的目標(biāo)車輛。DB4403/T360—2023A——目標(biāo)車輛的最前緣；B——試驗(yàn)車輛的最外緣（靠近停放車輛一側(cè)）；C——目標(biāo)車輛外邊緣參考線（以輪胎接地點(diǎn)計(jì)算，不包含后視鏡D——目標(biāo)車輛開始運(yùn)動(dòng)時(shí)試驗(yàn)車輛應(yīng)到達(dá)的位置；E——C線與D線的距離，見表A.4。圖A.29停止車輛泊出車位場(chǎng)景示意圖表A.4E的取值參考A.2.3.10.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)準(zhǔn)備試驗(yàn)：試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)車道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)，目標(biāo)車輛不發(fā)生移動(dòng)，記錄試驗(yàn)車輛經(jīng)過C線的速度V0，作為試驗(yàn)車輛參考速度；b)正式試驗(yàn)：目標(biāo)車輛初始位置前端在一條水平線上，試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)車道方向行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛到達(dá)D線位置時(shí)，目標(biāo)車輛啟動(dòng)并保持V1=（5±2）km/h的速度駛出停車位，當(dāng)目標(biāo)車輛車身阻擋試驗(yàn)車輛行駛時(shí)，目標(biāo)車輛可停車。A.2.3.10.4騎行人靠近A.2.3.10.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.30所示：a）一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b）測(cè)試兩輪車。DB4403/T360—2023圖A.30動(dòng)態(tài)障礙物靠近場(chǎng)景示意圖A.2.3.10.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)速度沿停車場(chǎng)直道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）測(cè)試兩輪車以V1=（10±1）km/h的速度與試驗(yàn)車輛相向而行，其行駛軌跡與試驗(yàn)車輛車身有重疊；c）測(cè)試兩輪車在距試驗(yàn)車輛小于5m后停止，以避免與試驗(yàn)車輛發(fā)生不必要的碰撞。A.2.3.10.5繞障靜態(tài)障礙物A.2.3.10.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.31所示：a）一段長(zhǎng)度不少于30m的雙直道，單條直道寬度不小于3m，車道線清晰且車道分隔線為虛線；b）試驗(yàn)車輛行駛路徑前方及道路右側(cè)的靜止目標(biāo)車輛。圖A.31靜止車輛繞障場(chǎng)景示意圖A.2.3.10.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)車道前方擺放靜止目標(biāo)車輛，車道一側(cè)擺放至少兩臺(tái)靜止目標(biāo)車輛，車道另一側(cè)至少留有3.5m的繞行空間；DB4403/T360—2023b)試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)直道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；c)試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車輛間的初始間距不少于15m。A.2.3.10.6前方剎車A.2.3.10.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.32所示：a)一段長(zhǎng)度不少于30m、寬度不小于3m的直道，車道線清晰；b)目標(biāo)車輛，與試驗(yàn)車輛的初始間距不小于15m。圖A.32前車剎車場(chǎng)景示意圖A.2.3.10.6.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a)試驗(yàn)車輛按照設(shè)計(jì)車速沿停車場(chǎng)直道向前行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b)目標(biāo)車輛與試驗(yàn)車輛相同方向行駛，車速等于試驗(yàn)車輛的穩(wěn)定巡航車速；c)試驗(yàn)車輛達(dá)到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，目標(biāo)車輛以不小于6m/s2的減速度緊急剎車至停止；d)目標(biāo)車輛停止10s后駛離，觀察試驗(yàn)車輛狀態(tài)，并記錄其啟動(dòng)時(shí)間t。A.2.3.11彎道巡航避障實(shí)驗(yàn)A.2.3.11.1直角彎道上靜止障礙物A.2.3.11.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.33所示：a）直角彎道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋；b）直立兒童假人。圖A.33直角彎道上的靜態(tài)障礙物場(chǎng)景示意圖DB4403/T360—2023A.2.3.11.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)速度在通過彎道前的直道上行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）兒童假人放置在直角遮擋后，試驗(yàn)車輛的行駛軌跡上。A.2.3.11.2動(dòng)態(tài)障礙物彎道橫穿A.2.3.11.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.34所示：a）成年假人；b）直角彎道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋。圖A.34動(dòng)態(tài)障礙物彎道橫穿場(chǎng)景示意圖A.2.3.11.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)速度在通過彎道前的直道上行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；b）成年假人處于直角遮擋后靠近墻壁側(cè)，當(dāng)試驗(yàn)車輛車頭到達(dá)A位置時(shí)，成年假人以V1=（5±1）km/h的速度橫穿。A.2.3.11.3動(dòng)態(tài)障礙物彎道低速行駛A.2.3.11.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.35所示：b）直角彎道由一條車道組成，車道寬度不小于3.5m，直角部分有墻壁遮擋。DB4403/T360—2023圖A.35動(dòng)態(tài)障礙物彎道中低速行駛場(chǎng)景示意圖A.2.3.11.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)速度在通過彎道前的直道上行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航速度；b）目標(biāo)車輛在直角彎道遮擋后，當(dāng)試驗(yàn)車輛車頭到達(dá)A位置時(shí)，目標(biāo)車輛從C位置出發(fā)，以低于V0的車速V1在試驗(yàn)車輛行駛軌跡上行駛。A.2.3.11.4彎道巡航會(huì)車A.2.3.11.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)至少由以下要素組成，如圖A.36所示：b）雙向直角彎道，其車道寬度不小于6.5m，直角部分有墻壁遮擋。圖A.36彎道巡航會(huì)車場(chǎng)景示意圖A.2.3.11.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)方法如下：a）試驗(yàn)車輛以設(shè)計(jì)速度在通過彎道前的直道上行駛，達(dá)到穩(wěn)定巡航狀態(tài)；DB4403/T360—2023b）目標(biāo)車輛在直角彎道后的另一條車道上，與試驗(yàn)車輛對(duì)向行駛，行駛速度與試驗(yàn)車輛相同；c）當(dāng)試驗(yàn)車輛到達(dá)A位置時(shí)，目標(biāo)車輛到達(dá)C