工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)綜述目前，工業(yè)機(jī)器人的定義，世界各國(guó)尚未統(tǒng)一，分類也不盡相同。最近聯(lián)合國(guó)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)給工業(yè)機(jī)器人下的定義：工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多功能操作裝置，可以通過(guò)改變動(dòng)作程序，來(lái)完成各種工作，主要用于搬運(yùn)材料，傳遞工件。參考國(guó)外的定義，結(jié)合我國(guó)的習(xí)慣用語(yǔ)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人作如下定義：工業(yè)械機(jī)器人是一種機(jī)械獨(dú)立體,動(dòng)作性和自由度要求較多,程序簡(jiǎn)單可靈活進(jìn)行變更,能任意進(jìn)行定位,自動(dòng)化應(yīng)用程度高的自動(dòng)機(jī)械操作工業(yè)機(jī)械。主要廣泛用于塑料加工和在自動(dòng)線和柔性制造系統(tǒng)中物料傳遞和移動(dòng)裝卸工件或夾具。工業(yè)機(jī)器人以一個(gè)剛性高的圓形手臂臂作為運(yùn)動(dòng)主體,與普通人手臂相比,可以實(shí)現(xiàn)有更快的手臂運(yùn)動(dòng)運(yùn)行速度,可以用來(lái)搬運(yùn)更重的任何東西,而且它的定位精度相當(dāng)高,它甚至可以根據(jù)外部傳送來(lái)的定位信號(hào),自動(dòng)化地進(jìn)行各種定位操作。1國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀在降低制造成本，解決用工嚴(yán)重不足等口號(hào)的呼喊下，近年來(lái)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在全世界范圍內(nèi)興起。中國(guó)作為世界工廠，面臨的形式更是尤為的嚴(yán)重。有數(shù)據(jù)顯示中國(guó)每年工業(yè)機(jī)器人的裝機(jī)量約占全球的1/8，僅次于日本、韓國(guó)，預(yù)計(jì)2015年中國(guó)的裝機(jī)量會(huì)超過(guò)這兩個(gè)國(guó)家，成為世界上使用工業(yè)機(jī)器人最多的國(guó)家。自2009年以來(lái)，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)持續(xù)快速增長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人年均增長(zhǎng)速度超過(guò)40%，到目前為止，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額約占全球市場(chǎng)的1/5；以教育、清掃等為代表的服務(wù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)也在逐步進(jìn)入市場(chǎng)。隨著我國(guó)門戶的逐漸開放，國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面對(duì)越來(lái)越大的競(jìng)爭(zhēng)與沖擊，因此，掌握國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的實(shí)際情況，把握我國(guó)工業(yè)機(jī)器人研究的相關(guān)進(jìn)展，顯得十分重要。

2012年，四種新型工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)哈爾濱研制成功。專家們認(rèn)為這標(biāo)志著我國(guó)已經(jīng)掌握了第一代工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)技術(shù)，新的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)在我國(guó)誕生。這四種工業(yè)機(jī)器人分別是哈爾濱工業(yè)大學(xué)和哈爾濱風(fēng)華機(jī)器廠等單位研制的華宇Ⅱ型弧焊機(jī)器人，華宇Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人，哈爾濱工業(yè)大學(xué)與航天部811廠等單位聯(lián)合研制的東方1號(hào)噴漆機(jī)器人和國(guó)營(yíng)星光機(jī)器廠研制的星光Ⅰ型直角坐標(biāo)點(diǎn)焊機(jī)器人。

近年來(lái)，中國(guó)河南洛陽(yáng)市越來(lái)越多的企業(yè)開始引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人等智能設(shè)備，但目前國(guó)內(nèi)使用的機(jī)器80%是國(guó)外制造。位于洛陽(yáng)工業(yè)園區(qū)的沃德福集團(tuán)高端智能裝備制造基地項(xiàng)目，總投資1。5億元，將研發(fā)制造6軸工業(yè)機(jī)器人等高端智能設(shè)備，達(dá)到年產(chǎn)1萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)、裝配能力。該項(xiàng)目計(jì)劃2014年建成投產(chǎn)，預(yù)計(jì)年產(chǎn)值20億元，不久將在這里首次實(shí)現(xiàn)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人大批量生產(chǎn)制造。隨著便宜勞動(dòng)力時(shí)代的結(jié)束，可以預(yù)計(jì)工業(yè)機(jī)器人將迎來(lái)一個(gè)偉大的時(shí)代，不僅在工業(yè)上，而且在服務(wù)、醫(yī)療等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，從而推動(dòng)一大批行業(yè)的發(fā)展，如高端制造業(yè)、制造業(yè)的個(gè)性化、醫(yī)療圖像處理以及航空航天等。

近十年以來(lái)，在“十五”、“十一五”攻關(guān)計(jì)劃和863計(jì)劃等科技計(jì)劃的支持下，我國(guó)有組織、有計(jì)劃地發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，通過(guò)研制、生產(chǎn)、應(yīng)用等多個(gè)層面的不斷探索，在技術(shù)攻關(guān)和設(shè)計(jì)水平上有了長(zhǎng)足的進(jìn)步?？偟膩?lái)看，已經(jīng)掌握了工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造、應(yīng)用過(guò)程中的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，能夠生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人[2]。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線（工作站）與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等，某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近了國(guó)際先進(jìn)水平，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人在世界工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域已占有一席之地。

工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的廣泛關(guān)注。2國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀在國(guó)外，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機(jī)器人公司，它們包括：瑞典的ABBRobotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國(guó)的KUKARoboter，美國(guó)的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)（UNECE）和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）的統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng)的良好勢(shì)頭。

在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流。國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。像國(guó)際上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線及物流與倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化設(shè)備的集成供應(yīng)商。目前，日本、意大利、德國(guó)、歐盟、美國(guó)等國(guó)家產(chǎn)業(yè)工人人均擁有工業(yè)機(jī)器人數(shù)量位于世界前列，全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。日本將機(jī)器人列為戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)，韓國(guó)將機(jī)器人作為“增長(zhǎng)發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)業(yè)”，各發(fā)達(dá)國(guó)家政府早年通過(guò)制定政策，采取一系列措施鼓勵(lì)企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人，設(shè)立科研基金鼓勵(lì)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)，從政策上、資金上給予大力支持，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和研究走在世界的前列。世界工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)普遍看好，各國(guó)都在期待機(jī)器人的應(yīng)用研究有技術(shù)上的突破。從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化；工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。參考文獻(xiàn)[1]吳宗澤,羅圣國(guó).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)第二版[M].北京:高等教育出版社,1999.[2]廖念釗,莫雨松,李碩根,楊興駿.互換性與技術(shù)測(cè)量第四版[M].北京:中國(guó)計(jì)量出版社,2000.[3]陳錦昌,劉就女,劉林.計(jì)算機(jī)工程制圖[M].廣州:華南理工大學(xué)出版社,1999.[4]馮辛安,黃玉美,杜君文.機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004.[5]周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1995.[6]濮良貴，紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,1995.[7]龔振幫.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:電子工業(yè)出版社,1995.[8]何立民.單片機(jī)高級(jí)教程:應(yīng)用與設(shè)計(jì)[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2000.[9]吳宗澤,羅圣國(guó).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京:高等教育出版社,2002.[10]鄭堤,唐可洪.機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.[11]張鐵,謝存禧.機(jī)器人學(xué)[M].廣州:華南理工大學(xué)出版社,2001.[12]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué)[M].北京:高等教育出版社,1997.[13]余達(dá)太,馬香峰.工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M].北京:冶金工業(yè)出版社,2001.[14]陳佩云.我國(guó)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)狀與發(fā)展[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2013：1-6.[15]李瑞峰.中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展戰(zhàn)略[J].航空制造技術(shù)，2010（09）：32-38.[16]郭永濤，唐洪濤.職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人專業(yè)實(shí)訓(xùn)基地建設(shè)研究[J].科學(xué)中國(guó)人，2015.[17]陳小艷，沈潔.高職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)人才培養(yǎng)模式研究與實(shí)踐[N].吉林工程技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào)，2014.[18]劉彩琴.職業(yè)教育工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)與實(shí)施[M].北京：北京師范大學(xué)出版社，2014.[19]牛祥永.高職“工業(yè)機(jī)器人安裝與調(diào)試”課程開發(fā)和實(shí)踐[J].職業(yè)教育研究，2014，3：86-90.[20]楊薇，葉暉，胡威.仿真教學(xué)應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程教學(xué)中的必要性[J].科技視界，2014，32：18.工業(yè)機(jī)器人論文參考文獻(xiàn)：[21]梁一新，劉凱.促進(jìn)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的戰(zhàn)略思考[J].現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)經(jīng)濟(jì)，2013：28-33[22]國(guó)家統(tǒng)計(jì)局.《中國(guó)統(tǒng)計(jì)年鑒-2015》[23]陳韶飛.我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展問題分析及對(duì)策研究.科技創(chuàng)新與應(yīng)用，2015.[2