車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)認知主講教師：課程導(dǎo)入衛(wèi)星導(dǎo)航定位航跡遞推地圖匹配車聯(lián)網(wǎng)輔助定位01車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)定義02全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)03慣性導(dǎo)航系統(tǒng)PART01車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)定義一、車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)定義（一）車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)，其核心在于通過衛(wèi)星信號、車載傳感器及環(huán)境感知設(shè)備的協(xié)同工作，結(jié)合高精度地圖和算法，為車輛提供實時位置感知、路徑規(guī)劃與導(dǎo)航指引的綜合解決方案，實現(xiàn)車輛在復(fù)雜環(huán)境下的精準定位與智能導(dǎo)航。PART02全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（一）全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS），是隨著現(xiàn)代科技的進步而興起的新一代衛(wèi)星無線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（二）衛(wèi)星定位技術(shù)衛(wèi)星定位技術(shù)是指通過衛(wèi)星和接收機的雙向通信，來確定接收機的位置，從而為用戶提供全球范圍內(nèi)實時的準確位置坐標及相關(guān)屬性特征。二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（三）全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)分類美國俄羅斯歐洲中國名稱GPSGLONASSGALILEOCOMPASS創(chuàng)建時間1958年1993年1999年2000年完成時間1994年2009年2020年2020年衛(wèi)星數(shù)目21+324+327+330+5定位精度10m5~10m1m2.5~5m授時精度10nm20~30nm<10nm<20nm優(yōu)點覆蓋范圍廣特定地區(qū)精度高特定地區(qū)精度高精度高缺點精度欠佳覆蓋范圍低覆蓋范圍低普及度不夠二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（四）GPS系統(tǒng)空間衛(wèi)星星座用戶設(shè)備地面檢測系統(tǒng)二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（五）GPS空間衛(wèi)星星座GPS空間衛(wèi)星星座由24顆衛(wèi)星組成，其中21顆用于導(dǎo)航定位，3顆作為備份衛(wèi)星。它們以固定周期均勻分布在6條軌道上繞地球運行，運行軌道相對赤道傾角為55°，運行周期約為12恒星時。二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（六）GPS地面監(jiān)測系統(tǒng)作用主控站負責根據(jù)監(jiān)測站的觀測數(shù)據(jù)，推算衛(wèi)星星歷、鐘差等修正參數(shù)，并通過注入站將這些參數(shù)注入衛(wèi)星。監(jiān)測站負責對衛(wèi)星數(shù)據(jù)和當?shù)丨h(huán)境信息進行觀測、存儲并提供給主控站。注入站將主控站推算的修正參數(shù)注入到相應(yīng)衛(wèi)星，并評估注入信息的準確性。二、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（七）GPS用戶設(shè)備GPS用戶設(shè)備主要是衛(wèi)星信號接收機，其作用是接收并處理空間衛(wèi)星星座發(fā)出的無線電信號，從而計算出接收機的地理位置。衛(wèi)星信號接收機主要由天線單元和接收單元組成。PART03慣性導(dǎo)航系統(tǒng)三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（一）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem,INS）是一種既不依賴外部信息、也不向外釋放能量的獨立自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。它利用陀螺儀和加速度計等慣性敏感器件，實現(xiàn)載體在導(dǎo)航坐標中瞬時速度、位置和姿態(tài)的連續(xù)、實時自動解算。三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（二）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常由慣性敏感器件、計算單元、濾波電路、供電模塊和外殼