任務(wù)4.3視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定姓名班級(jí)學(xué)號(hào)實(shí)訓(xùn)室小組時(shí)間一、接受任務(wù)一位客戶考慮到駕駛安全性，決定加裝一套360°全景環(huán)視系統(tǒng)，安裝完成之后，發(fā)現(xiàn)合成圖像存在較大的畸變，圖像中各個(gè)視覺(jué)傳感器圖像連接處出現(xiàn)錯(cuò)位，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)視覺(jué)傳感器標(biāo)定沒(méi)做好，需要重新對(duì)視覺(jué)傳感器進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定。二、收集信息1.為了用數(shù)學(xué)語(yǔ)言來(lái)描述針孔相機(jī)模型，需要建立四個(gè)坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系，攝像機(jī)坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系。2.視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)包括哪些？答：內(nèi)參參數(shù)和外參參數(shù)內(nèi)參參數(shù)：參數(shù)矩陣（等效焦距和成像原點(diǎn)），畸變系數(shù)（徑向畸變和切向畸變）外參參數(shù)：旋轉(zhuǎn)矩陣，平移矩陣。3.視覺(jué)傳感器的畸變類型徑向畸變和切向畸變。4.視覺(jué)傳感器標(biāo)定方法包括傳統(tǒng)視覺(jué)傳感器標(biāo)定法、主動(dòng)視覺(jué)傳感器標(biāo)定法和視覺(jué)傳感器自標(biāo)定法。三、制定計(jì)劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項(xiàng)預(yù)計(jì)用時(shí)四、操作實(shí)施1.作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范場(chǎng)地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄?！攴胖冒踩九??！昱宕鞴ぷ魇痔缀桶踩??！隀z查實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是否鎖止、穩(wěn)定。￡檢查工具設(shè)備是否齊全。2.工具和設(shè)備檢查作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范工具和設(shè)備檢查￡檢查視覺(jué)傳感器及其連接線是否正常。￡檢查標(biāo)定板是否正常。3.視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范啟動(dòng)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)并打開(kāi)軟件￡打開(kāi)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)電源開(kāi)關(guān)?！陠?dòng)計(jì)算機(jī)?！觌p擊打開(kāi)“VMware”軟件。開(kāi)啟虛擬機(jī)￡單擊“yolov5-autoware”?！陠螕簟伴_(kāi)啟此虛擬機(jī)”?！贻斎朊艽aroot登陸ubuntu系統(tǒng)。啟動(dòng)視覺(jué)傳感器￡正確連接視覺(jué)傳感器?！暧益I單擊窗口空白區(qū)域并選擇“打開(kāi)終端”?！暝诮K端窗口區(qū)域輸入roscore命令，然后按Enter鍵運(yùn)行ROS主節(jié)點(diǎn)。￡創(chuàng)建新的“終端”，輸入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。命令，按Enter鍵啟動(dòng)視覺(jué)傳感器launch文件，打開(kāi)視覺(jué)傳感器。打開(kāi)標(biāo)定工具￡在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夾中找到ros文件夾，打開(kāi)終端，輸入sourcedevel/setup.bash命令，按Enter鍵，用于設(shè)置環(huán)境變量?！暝俅屋斎雛osrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw命令啟動(dòng)標(biāo)定工具。視覺(jué)傳感器的標(biāo)定和保存￡X方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色。￡Y方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色?！闟ize方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色?！闟kew方向的進(jìn)度條變?yōu)榫G色?！陠螕簟癈ALIBRATE”按鈕。￡單擊“SAVE”按鈕。查看視覺(jué)傳感器的標(biāo)定效果￡找到并復(fù)制保存好的內(nèi)參參數(shù)文件名?！暝诿钪刑鎿Q復(fù)制好的內(nèi)參參數(shù)文件名。￡輸入roslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis/20210816_1919_autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。命令，調(diào)出視覺(jué)傳感器標(biāo)定后的拍攝畫面?！暧^察標(biāo)定前后的視覺(jué)傳感器畫面，查看標(biāo)定后畫面中的畸變是否消失。4.整理清潔作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項(xiàng)目作業(yè)示范整理清潔￡關(guān)閉相關(guān)測(cè)試軟件、電腦及臺(tái)架電源?！昵鍧嵳砉ぞ?。￡清潔實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。￡卸下并整理好安全防護(hù)用品，最后離開(kāi)實(shí)訓(xùn)區(qū)域。五、檢查評(píng)價(jià)檢查與評(píng)分表序號(hào)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)類型評(píng)分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評(píng)分教師評(píng)分1知識(shí)點(diǎn)一：能闡述視覺(jué)傳感器的坐標(biāo)系客觀評(píng)價(jià)2知識(shí)點(diǎn)二：能描述視覺(jué)傳感器的模型參數(shù)客觀評(píng)價(jià)3知識(shí)點(diǎn)三：能描述視覺(jué)傳感器的畸變類型客觀評(píng)價(jià)4知識(shí)點(diǎn)四：能描述視覺(jué)傳感器標(biāo)定的定義、目的和方法客觀評(píng)價(jià)5技能點(diǎn)一：能熟練使用視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定工具客觀評(píng)價(jià)6技能點(diǎn)二：能獨(dú)立完成視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定客觀評(píng)價(jià)7作業(yè)前準(zhǔn)備主觀評(píng)價(jià)85S管理主觀評(píng)價(jià)六、總結(jié)反思總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡工具和設(shè)備檢查；￡啟動(dòng)視覺(jué)傳感器；￡打開(kāi)標(biāo)定工具；￡視覺(jué)傳感器的內(nèi)參標(biāo)定；￡整理清潔。2.不足之處在哪方面？￡工具和設(shè)備檢查；￡啟動(dòng)視覺(jué)傳感器；￡打開(kāi)標(biāo)定工具；￡視覺(jué)傳感