一、不定項選擇題（1）三橫兩縱技術(shù)架構(gòu)中，“三橫”是指（ABD）。A.車輛關(guān)鍵技術(shù)B.信息交互關(guān)鍵技術(shù)C.控制執(zhí)行技術(shù)D.基礎(chǔ)支撐關(guān)鍵技術(shù)（2）汽車駕駛自動化分級中，在（B）級時，車輛有橫向或者縱向輔助系統(tǒng)，但駕駛員仍需要集中注意力，手眼并用。A.L0B.L1C.L2D.L3（3）智能汽車的“智能”有（AC）模式。A.自主式智能汽車B.獨(dú)立式智能汽車C.網(wǎng)聯(lián)式智能汽車D.共享式智能汽車（4）被后人譽(yù)為“汽車之父”的是（B）A.尼古拉斯·奧托B.卡爾·本茨C.亨利·福特D.戈特利布·戴姆勒二、判斷題（1）智能汽車不包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車。（×）（2）“兩縱”指支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的車載平臺與基礎(chǔ)設(shè)施。（√）（3）我國是最早進(jìn)行無人駕駛汽車研究的國家。（×）三、簡答題1.簡述智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定義。答：搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X(人、車、路、云端等)智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。2.簡述三橫兩縱技術(shù)架構(gòu)的定義。答：“三橫”指車輛關(guān)鍵技術(shù)、信息交互關(guān)鍵技術(shù)與基礎(chǔ)支撐關(guān)鍵技術(shù)?！皟煽v”指支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展的車載平臺與基礎(chǔ)設(shè)施。一、不定項選擇題（1）前融合有（A）個感知算法。A.1B.2C.5D.6（2）智能汽車環(huán)境感知使用的傳感器主要包括（ACD）。A.視覺傳感器B.壓力傳感器C.毫米波雷達(dá)D.激光雷達(dá)（3）傳感器信息融合需要融合來自多傳感器或多源的信息和數(shù)據(jù)，因此需要做到（ABCD）。A.硬件同步B.時間同步C.空間同步D.軟件同步二、判斷題1.多傳感器信息融合的方式分為前融合和后融合。（√）2.環(huán)境感知是實(shí)現(xiàn)自動駕駛的基礎(chǔ)。（√）3.前融合算法又被稱為松耦合算法，有多個感知算法。（×）4.感知層相當(dāng)于汽車的“大腦”。（×）三、簡答題1.相比于后融合，前融合具有哪些優(yōu)勢？答：前融合算法只有一個感知算法。對融合后的多維綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行感知，從整體上考慮信息，這樣做的好處是在前端時即可融合數(shù)據(jù)，讓這些數(shù)據(jù)更具有關(guān)聯(lián)性。2.簡述智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知的傳感器種類。答：超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器、組合導(dǎo)航系統(tǒng)和車載通信單元。一、不定項選擇題1.常用超聲波探頭的工作頻率有（AC）。A.40kHzB.48kHzC.58kHzD.77kHz2.轎車的超聲波倒車?yán)走_(dá)傳感器一般安裝在（A）。A.保險杠外皮上B.保險杠骨架上駕駛室或尾箱內(nèi)C.擋風(fēng)玻璃上D.汽車頂棚3.超聲波雷達(dá)主要用于（A）目標(biāo)物的探測。A.短距離B.中距離C.長距離D.以上均不對4.超聲波雷達(dá)的測量精度一般為（C）。A.1-3cmB.1-10mmC.0.1mD.1m二、判斷題1.超聲波原理是超聲波雷達(dá)利用超聲波發(fā)生器產(chǎn)生超聲波，然后接收探頭接收障礙物反射的超聲波，并根據(jù)超聲波反射接收的時差計算出與障礙物的距離。（√）2.一般來說，超聲波頻率跟靈敏度成反比。（×）3.UPA超聲波雷達(dá)的探測距離一般在15~250cm之間。（√）4.APA超聲波雷達(dá)主要用于測量汽車前后方的障礙物。（×）三、簡單題1.簡述超聲波雷達(dá)的定義答：超聲波雷達(dá)是指利用超聲波(頻率為20~100kHz的聲波)測算距離的雷達(dá)傳感器裝置，通過發(fā)射、接收特定頻率的超聲波，根據(jù)時間差測算出障礙物距離，當(dāng)距離過近時觸發(fā)報警裝置發(fā)出警報聲以提醒司機(jī)。2.簡述超聲波雷達(dá)的測距原理。答：(1)信號發(fā)射：由控制器控制脈沖調(diào)制電路產(chǎn)生一定頻率的脈沖，脈沖調(diào)制電路驅(qū)動超聲波雷達(dá)發(fā)射器向特定的方向發(fā)射超聲波。(2)信號接收：在發(fā)射超聲波信號的同時，計數(shù)器開始計數(shù),超聲波在空中傳播遇到障礙物時撞擊障礙物表面再反射回來。(3)信號處理：接收電路接收到超聲波信號后將其轉(zhuǎn)換成電信號并送至控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。一、接受任務(wù)一位客戶開車到4S店進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，發(fā)現(xiàn)車輛后方的超聲波雷達(dá)被泥沙堵住了，沒有辦法探測物體。你的領(lǐng)導(dǎo)安排你給客戶更換后超聲波雷達(dá)，你作為一名技術(shù)員，需要完成超聲波雷達(dá)的更換，和對更換過后的超聲波雷達(dá)進(jìn)行調(diào)試。二、收集信息1.超聲波雷達(dá)接口定義信息收集（1）控制器接插件共有13個接口，左側(cè)1~12個端子，每個端子有2個引腳接口，分別是S-和S+，作用是：用于連接各超聲波雷達(dá)。（2）右側(cè)1個端子是通信接口，有4個引腳接口，作用是：進(jìn)行信號傳輸和協(xié)議轉(zhuǎn)換。超聲波雷通信類型信息收集（1）超聲波雷達(dá)控制器提供RS232和RS485、CAN總線輸出方式。（2）實(shí)訓(xùn)臺架采用RS232通信類型，其接線定義：端子接線顏色定義1紅色12V電源正極輸入2藍(lán)色GND（地線）3綠色TXD（發(fā)送端口）4黃色RXD（接收端口）二、收集信息1.超聲波雷達(dá)電路圖測試孔信息收集超聲波雷達(dá)電路圖測試孔說明針腳功能1上位機(jī)TX端2超聲波控制器RX端3上位機(jī)RX端4超聲波控制器TX端5電源負(fù)極輸入端6電源負(fù)極輸出端7電源正極輸入端8電源正極輸出端超聲波雷故障原因信息收集（1）超聲波雷達(dá)控制器控制超聲波雷達(dá)電源通斷情況，因此可通過檢測超聲波控制器電源線的通斷判斷超聲波雷達(dá)的電源通斷情況。（2）超聲波雷達(dá)控制器通過RS232串口與上位機(jī)進(jìn)行通信，因此可通過檢測RS232串口線RX（接收端子）和TX（發(fā)射端子）的信號波形來判斷超聲波控制器與上位機(jī)的通信情況。（3）超聲波雷達(dá)故障原因分析如下：序號類型故障原因1電源故障電源正極斷路2電源故障電源負(fù)極斷路3電源故障電源正、負(fù)極同時斷路4通信故障串口通信TX斷路5通信故障串口通信RX對負(fù)極短路6通信故障串口通信RX斷路7通信故障串口通信RX對負(fù)極短路一、判斷題1.毫米波雷達(dá)主要有脈沖體制及連續(xù)波體制兩種。（√）2.24GHz毫米波雷達(dá)具備更高的識別精度、更高的信噪比以及更強(qiáng)的穿透能力。（×）3.毫米波雷達(dá)只能測量距離、速度以及方位角等信息。（×）二、不定項選擇題1.毫米波雷達(dá)波長頻率在（C）。A.10~200GHzB.20~300GHzC.30~300GHzD.30~400GHz2.常見的毫米波雷達(dá)分為（AC）。A.24GHz毫米波雷達(dá)B.30GHz毫米波雷達(dá)C.77GHz毫米波雷達(dá)D.300GHz毫米波雷達(dá)3.毫米波雷達(dá)在汽車中應(yīng)用功能有（AB）。A.變道輔助功能B.盲區(qū)監(jiān)測功能C.開門預(yù)警功能D.倒車預(yù)警功能三、簡答題1.簡述連續(xù)波體制雷達(dá)的工作原理。答：毫米波雷達(dá)三個基礎(chǔ)的系統(tǒng)功能為距離測量、速度測量和角度測量。1.測距原理：FMCW毫米波雷達(dá)的測距主要是利用發(fā)射信號和回波信號之間的時延td，結(jié)合毫米波傳播速度c，以及目標(biāo)和雷達(dá)的相對速度v推算出毫米波雷達(dá)和檢測目標(biāo)的相對距離R。2.測速原理：FMCW毫米波雷達(dá)通常是利用多普勒效應(yīng)來確定目標(biāo)的徑向速度。當(dāng)目標(biāo)向雷達(dá)天線靠近時，反射信號頻率將高于發(fā)射機(jī)頻率；反之，當(dāng)目標(biāo)遠(yuǎn)離天線而去時,反射信號頻率將低于發(fā)射機(jī)頻率。3.測角原理：毫米波雷達(dá)目標(biāo)方位角的測量，是通過并列的接收天線收到同一目標(biāo)反射的雷達(dá)波相位差計算得到的。2.簡述毫米波雷達(dá)的構(gòu)成。答：毫米波雷達(dá)系統(tǒng)主要由天線、射頻前端組件、數(shù)字信號處理器和控制電路等組成。一、不定項選擇題（1）（C）是決定視覺傳感器圖像清晰度的一個關(guān)鍵因素。A.光闌系數(shù)B.信噪比C.像素D.感光度（2）車道偏離預(yù)警系統(tǒng)一般安裝在車輛的（C）位置。A.前視B.側(cè)視C.后視D.環(huán)視（3）以下選項中，（D）不是紅外夜視系統(tǒng)的缺點(diǎn)。A.黑白成像，不能辨別目標(biāo)的顏色B.成本高C.沒有深度距離和速度信息D.不能探測物體溫度場（4）按工作原理分，車載視覺傳感器可以分為（AB）。A.單目視覺傳感器B.雙目視覺傳感器C.前視視覺傳感器D.側(cè)視視覺傳感二、判斷題（1）CCD和CMOS圖像傳感器的差異有成像過程、集成、速度、噪聲等因素。(×)（2）圖像傳感器的歷史最早可追溯到亞里士多德的《問題集》。(×)（3）單目視覺傳感器的測距精度比雙目視覺傳感器更高。(×)（4）三目視覺傳感器可以解決汽車的前向測距問題。（√）三、簡單題1.請簡述車載視覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成。答：從車載視覺傳感器的組成來看，它主要包括光學(xué)鏡頭(光學(xué)鏡片、濾光片、保護(hù)膜等)、圖像傳感器(主要基于CMOS)、圖像信號處理器(ImageSignalProcessor，ISP)、串行器、連接器和算法等。2.簡述車載視覺傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)。答：（1）車載視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)①信息量極其豐富，可以獲得物體顏色、距離、紋理、深度、形狀等信息。②采集范圍廣,可實(shí)現(xiàn)道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標(biāo)志檢測等。③生產(chǎn)過程簡單，與雷達(dá)相比，車載視覺傳感器的機(jī)身結(jié)構(gòu)和測試復(fù)雜性相對較小，設(shè)計開發(fā)周期較短，成本相對較低。④應(yīng)用廣泛，車載視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中可分為前視、后視、側(cè)視、內(nèi)置和環(huán)視，每個視圖都實(shí)現(xiàn)了自己的功能。（2）車載視覺傳感器的缺點(diǎn)①由于天氣和照明的變化，在極端天氣條件下，視覺傳感器的檢測功能可能會失效。②與激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)相比，視覺傳感器的測距和測速性能較差。③視覺傳感器采集的數(shù)據(jù)需要與樣本進(jìn)行匹配才能完成識別，這使得它很難擺脫樣本的限制。二、收集信息1.視覺傳感器的主要技術(shù)參數(shù)信息收集（1）實(shí)訓(xùn)平臺使用的魚眼視覺傳感器型號為G200魚眼鏡頭1080P，采用全波鏡頭和超高清廣角（對角180度）。（2）配備一根3米長的銅質(zhì)USB電纜，用于即插即用；配有可拆卸的360°旋轉(zhuǎn)底座。二、收集信息1.為了用數(shù)學(xué)語言來描述針孔相機(jī)模型，需要建立四個坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系，攝像機(jī)坐標(biāo)系，圖像坐標(biāo)系和像素坐標(biāo)系。2.視覺傳感器的模型參數(shù)包括哪些？答：內(nèi)參參數(shù)和外參參數(shù)內(nèi)參參數(shù)：參數(shù)矩陣（等效焦距和成像原點(diǎn)），畸變系數(shù)（徑向畸變和切向畸變）外參參數(shù)：旋轉(zhuǎn)矩陣，平移矩陣。3.視覺傳感器的畸變類型徑向畸變和切向畸變。4.視覺傳感器標(biāo)定方法包括傳統(tǒng)視覺傳感器標(biāo)定法、主動視覺傳感器標(biāo)定法和視覺傳感器自標(biāo)定法。一、不定項選擇題（1）以下選項中，（ACD）是1550nm激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)。A.不會對視網(wǎng)膜產(chǎn)生傷害B.成本可控C.發(fā)射功率更大D.探測距離更遠(yuǎn)（2）激光雷達(dá)能獲取到豐富的相關(guān)信息，如（ABCD）、姿態(tài)，甚至形狀等參數(shù)。A.目標(biāo)距離B.方位C.高度D.速度（3）激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)主要有（ABCD）。A.分辨率高B.隱蔽性好、抗有源干擾能力強(qiáng)C.低空探測性能好D.受環(huán)境限制小（4）激光雷達(dá)按照功能分類可分為（ACD）。A.激光測距雷達(dá)B.激光掃描雷達(dá)C.激光測速雷達(dá)D.激光成像雷達(dá)二、判斷題（1）激光雷達(dá)按激光線數(shù)的不同進(jìn)行分類,有單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)。（√）（2）混合固態(tài)激光雷達(dá)采用固定激光光源,通過內(nèi)部玻璃片旋轉(zhuǎn)的方式改變激光光束向。（√）（3）機(jī)械激光雷達(dá)與固態(tài)激光雷達(dá)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)一致。（ⅹ）（4）激光的傳播介質(zhì)是大氣。（√）三、簡答題（1）簡述機(jī)械激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)組成。答：不同類型的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)存在一定的差異，以機(jī)械式激光雷達(dá)為例，其主要由激光發(fā)射器、激光接收器、信號處理單元和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（控制系統(tǒng)）這四大核心組件構(gòu)成，稱為激光雷達(dá)四大核心組件。①激光發(fā)射器。激光發(fā)射器是激光雷達(dá)中的激光發(fā)射機(jī)構(gòu)。②激光接收器。激光照射到障礙物后，通過障礙物的反射光線會經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。③信號處理單元。信號處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射、信號處理，計算目標(biāo)物體的距離等信息。④旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（控制系統(tǒng)）。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(控制系統(tǒng))將核心部件以穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)起來，實(shí)現(xiàn)對所在平面的掃描，并產(chǎn)生實(shí)時平面圖信息。（2）請繪制激光雷達(dá)的工作原理圖。激光雷達(dá)工作原理示意圖二、收集信息（1）雷達(dá)數(shù)據(jù)輸出和配置使用百兆以太網(wǎng)UDP/IP通訊協(xié)議，共有三種UDP包協(xié)議，分別為用戶配置寫入?yún)f(xié)議、主數(shù)據(jù)流輸出協(xié)議、設(shè)備信息輸出協(xié)議。（2）數(shù)據(jù)包包括42字節(jié)以太網(wǎng)包頭和1212字節(jié)的有效載荷，長度1254字節(jié)。有效載荷由1200個字節(jié)點(diǎn)云數(shù)據(jù)channeldata（一共有12個數(shù)據(jù)塊，一個數(shù)據(jù)塊有100個字節(jié)）和12個字節(jié)的附加信息(6個字節(jié)的UTC時間、4字節(jié)的Timestamp和2字節(jié)的Factory組成)。（3）一個數(shù)據(jù)塊包括：2字節(jié)固定值的標(biāo)志位，為0xffee（十六進(jìn)制）；相對水平角度信息Azimuth為2個字節(jié)；2組16個通道的channel點(diǎn)云數(shù)據(jù)，每個通道3個字節(jié)。每組16通道channel數(shù)據(jù)（UDP包封裝順序）對應(yīng)雷達(dá)的一次16通道激光不同發(fā)射時刻的測量數(shù)據(jù)。一、判斷題1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的定位技術(shù)精準(zhǔn)到厘米級別。（√）2.絕對定位是通過GPS或BDS實(shí)現(xiàn)的。（√）3.組合導(dǎo)航系統(tǒng)不能有效利用各導(dǎo)航子系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，因此會降低組合系統(tǒng)定位精度。（×）4.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信息經(jīng)過積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時間而減小，長期工作精高。（×）二、不定項選擇題1.下列屬于區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的是（AD）。A.日本QZSS導(dǎo)航系統(tǒng)B.歐盟GALILEO導(dǎo)航系統(tǒng)C.美國GPS導(dǎo)航系統(tǒng)D.印度IRNSS導(dǎo)航系統(tǒng)2.美國GPS的空間星座由（D）顆衛(wèi)星組成。A.21B.22C.23D.243.根據(jù)差分GPS基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式可將，差分GPS定位分為（ABC）。A.載波相位差分B.位置差分C.偽距差分D.經(jīng)緯差分4.下列不屬于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能獲取到的數(shù)據(jù)是（D）。A.位置信息B.姿態(tài)信息C.速度信息D.強(qiáng)度信息三、簡答題1.簡述導(dǎo)航和定位系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的作用。答：通過全球定位系統(tǒng)(GPS)或北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)(BDS)實(shí)現(xiàn)，通過衛(wèi)星獲得車輛在地球上的絕對位置和航向信息。根據(jù)車輛的初始位姿，通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲得車輛的加速度和角加速度信息，將其對時間進(jìn)行積分，得到相對初始位姿的當(dāng)前位姿信息。2.簡述融合定位技術(shù)的特點(diǎn)。答：能有效利用各導(dǎo)航子系統(tǒng)的導(dǎo)航信息,提高組合系統(tǒng)定位精度。允許在導(dǎo)航子系統(tǒng)工作模式間進(jìn)行自動切換,從而進(jìn)一步提高系統(tǒng)工作可靠性?？蓪?shí)現(xiàn)對各導(dǎo)航子系統(tǒng)及其元器件誤差的校準(zhǔn),從而放寬了對導(dǎo)航子系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)的要求。一、判斷題1.高精地圖的數(shù)據(jù)具有實(shí)時性。（√）2.矢量地圖文件較小，普適性較好，能完成點(diǎn)到點(diǎn)的規(guī)劃。（√）3.高精地圖的圖層按自動駕駛中所起的作用大致可以分為四層。（×）4.在不同的駕駛場景，高精地圖的定位圖層都是一樣的。（×）二、不定項選擇題1.高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別有（A）。A.定位精度B.地圖內(nèi)容C.信息描述