開題報告學(xué)院：專業(yè)：學(xué)號：姓名：指導(dǎo)教師：2021年2月20日開題報告概述表學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師題目座式噴砂機器手結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制選題的目的和意義作為現(xiàn)代化工業(yè)機器人其中的一種，噴砂機器人的發(fā)展愈發(fā)快速。噴砂機噴砂機器人62~3個，主要目的是通過手腕的靈活回轉(zhuǎn)與定位，可以比較精確、輕松的完成對,越來越多的是六自由度,從而實現(xiàn)在工程實際中的靈活應(yīng)用?，F(xiàn)階段的噴砂作業(yè)還是大量的采用人工，在噴砂作業(yè)時，會產(chǎn)生大量的粉塵，嚴(yán)重污染大氣環(huán)境，而且粉塵在空中漂浮，非常不利于工作人員的身體健康，本著以人為本的思想，將噴砂從惡劣的工作環(huán)境中解放出來，從而提高生產(chǎn)效率，提高工作質(zhì)量，本次便設(shè)計是六自由度噴砂機械手的設(shè)計。國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及存在的問題1.國內(nèi)研究現(xiàn)狀及存在的問題我們國家對于機器人的發(fā)展相對其他國家比較緩慢，起步也比較晚。在世紀(jì)70雖然從目前的情況來看，我國自產(chǎn)噴砂機器人所適用的工作環(huán)境愈發(fā)廣泛，2.國外研究現(xiàn)狀及存在的問題挪威的Trallfa公司早在1969年就成功研制出噴砂機器人[12]。目前為止,在全球范圍內(nèi)，工業(yè)機器人的生產(chǎn)中主要生產(chǎn)噴砂機器人的公司包括有德國的DURR公司、瑞士ABB公司、日本YASKAWA公司和FANUC公司等。機器人就是一個柔性自動化的集中典型的例子。德國的DURR這所國際公司，生產(chǎn)多種那個類型的噴砂機器人。與噴砂機器人相適配的也存在一些輔助噴砂機器人，它們的作用主要是抬起后備箱蓋、引擎蓋以及打開車門等作用，在不同的情況之下，它們可以對不同的位置進行調(diào)整，實際應(yīng)用中，主要是被安裝在噴砂室的墻壁上的專用軌道之上。從而可以多種不同的機器人相互協(xié)調(diào)工作，進而完成對于相關(guān)零部件的噴砂工作。主要研究內(nèi)容文獻調(diào)研:調(diào)研噴砂機的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)概括噴砂機器人的結(jié)構(gòu)形式、傳動方式等。總體方案確定:依據(jù)文獻調(diào)研結(jié)論確定噴砂機器人的總體方案，包括結(jié)構(gòu)、傳動、控制等。設(shè)計計算:依據(jù)所設(shè)計的總體方案，分別完成噴砂機器人的各個部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計、參數(shù)計算及校核。繪圖:依據(jù)所設(shè)計的結(jié)構(gòu)，繪制各部分零件、組件的圖紙，總裝圖、液壓系統(tǒng)圖等。研究方法、步驟和措施等主要研究方法及步驟：通過在學(xué)校圖書館查閱相關(guān)噴砂機器手的相關(guān)資料，借閱相關(guān)圖書，了解國內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀以及未來趨勢。熟悉噴砂機的整體結(jié)構(gòu)和工作原理。設(shè)計噴砂機器手的主體結(jié)構(gòu)，對驅(qū)動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)分別進行選型和計算對機器手進行三維建模，輸出相關(guān)的工程圖紙，撰寫說明書。參考進度及完成日期如下：第1周實習(xí)報告，可訓(xùn)練報告寫作，以及畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書閱讀與理解；第2周完成開題報告撰寫；第3周進一步熟悉畢業(yè)設(shè)計的要求，深入調(diào)研國內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀的調(diào)研，完成畢業(yè)的緒論部分（第一章）的寫作；英文翻譯；第4周論證整體方案設(shè)計，完成整體的布局以及結(jié)構(gòu)方案的論證完成畢業(yè)設(shè)計說明書的第二章；第5周完成整體機構(gòu)的設(shè)計，確定噴砂機器手的主體結(jié)構(gòu)，完成說明書第二章第6周完成驅(qū)動系統(tǒng)的選型與計算選擇和計算；完成畢業(yè)說明書第三章；第7周完成傳動系統(tǒng)的設(shè)計與計算，對各個關(guān)節(jié)臂旋轉(zhuǎn)傳動做設(shè)計計算和校核；第8周完成液壓控制系統(tǒng)的設(shè)計與計算，完成畢業(yè)說明書初稿；第9周三維建模完成，CAD圖紙的繪制完成，準(zhǔn)備中期答辯；第10周說明書的初稿，根據(jù)指導(dǎo)意見進行圖紙修改；第11周說明書修改與完善，圖紙完善，準(zhǔn)備打印裝訂，送老師評閱；第12周制作答辯PPT，試答辯；第13周答辯，并提交各種畢業(yè)設(shè)計文檔。研究措施：查閱相關(guān)資料，熟悉現(xiàn)有的噴砂機器人的整體結(jié)構(gòu)，傳動系統(tǒng)的相關(guān)數(shù)據(jù)利用現(xiàn)有的知識以及學(xué)習(xí)的相關(guān)書籍設(shè)計噴砂機器手的整體結(jié)構(gòu)；;根據(jù)計算確定驅(qū)動系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)。報告主要參考文獻：[1] 朱進滿.焊接機器人的應(yīng)用[J].現(xiàn)代制造,2005(12):4449.[2] 蔡小麗,翟柳鵬. 汽車涂裝的節(jié)能減排技術(shù)[J]. 現(xiàn)代涂料與涂裝,2018,21(3):46-48.[3] 陳偉.噴砂機器人軌跡優(yōu)化關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 江蘇大學(xué),2013.[4] 周峰. 噴砂機器人噴槍空間軌跡生成研究[D]. 江蘇大學(xué),2009.[5] 俞津. 工業(yè)機器人在家具業(yè)中的應(yīng)用[J]. 家具,2009(4):35-37.[6] 刁訓(xùn)娣,趙德安,李醫(yī)民,等. 噴漆機器人噴槍軌跡設(shè)計及影響因素研究[J]. 機械科學(xué)與技術(shù),2004(4):396-398.[7] 阮宏慧,安艷松,張大衛(wèi). 自動靜電噴砂機噴霧圖形搭接與運動設(shè)計[J]. 天津大學(xué)學(xué)報,2008,205(8):978-983.[8] 李虎. 六自由度噴砂機器人結(jié)構(gòu)方案設(shè)計與位姿誤差分析[D]. 華中科技大學(xué),2012.[9] 孫學(xué)儉,于國輝,周文喬,等. 對世界工業(yè)機器人發(fā)展特點的分析[J]. 機器人技術(shù)與應(yīng)用,2002(3):8-9.[10] 翟明春. 五自由度噴砂機器人設(shè)計[D]. 華中科技大學(xué),2013.[11] 邢東升. 六自由度噴砂機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制[D]. 天津大學(xué),2008.[12] 原魁. 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J]. 現(xiàn)代零部件,2007(1):34-38.[13] KleinA.Cad-basedOff-lineProgrammingofPaintingRobots[J].Robotica,1987,5(4).[14] ArikanMS,BalkanT.ModelingofPaintFlowRateFluxforEllipticalPaintSpraysByUsingExperimentalPaintThicknessDistributions[J].IndustrialRobot,2006,33(1).[15] ChenH,FuhlbriggeT,