虛擬化調(diào)試流程規(guī)劃PQFactory軟件界面1產(chǎn)線設(shè)計(jì)2模型定義目錄3程序編輯4虛擬化調(diào)試5幫助任務(wù)引入軟件界面包含標(biāo)題欄、菜單欄、繪圖區(qū)、機(jī)器人加工管理面板、機(jī)器人控制面板、調(diào)試面板、輸出面板和狀態(tài)欄，如圖1所示。圖1PQFactory軟件界面任務(wù)引入【軟件標(biāo)題】：顯示軟件的名稱，賬號(hào)權(quán)限等；【功能面板】：涵蓋了PQFactory的基本功能，如產(chǎn)線設(shè)計(jì)、模型定義、程序編輯、虛擬化調(diào)試等，是最常用的功能欄；【繪圖區(qū)】：用于場(chǎng)景搭建、軌跡的添加和編輯等；【標(biāo)簽頁(yè)】：支持多標(biāo)簽頁(yè)，標(biāo)簽頁(yè)的名稱就是打開(kāi)文件的名稱；【機(jī)器人加工管理面板】：包括場(chǎng)景、零件、傳感器、坐標(biāo)系、外部工具、法蘭工具、快換工具、狀態(tài)機(jī)以及機(jī)器人等，通過(guò)面板中的樹(shù)形結(jié)構(gòu)可以輕松查看并管理機(jī)器人、工具和零件等對(duì)象的各種操作；任務(wù)引入【機(jī)器人控制面板】：控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，調(diào)整其姿態(tài)，顯示坐標(biāo)信息，讀取機(jī)器人的關(guān)節(jié)值，以及使機(jī)器人回到機(jī)械零點(diǎn)等；【調(diào)試面板】：方便查看并調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)、編輯軌跡點(diǎn)特征；【輸出面板】：顯示機(jī)器人執(zhí)行的動(dòng)作、指令、事件和軌跡點(diǎn)的狀態(tài)；【信號(hào)調(diào)試面板】：顯示虛擬環(huán)境各種虛擬設(shè)備設(shè)定的IO信號(hào)；【狀態(tài)欄】：包括功能提示、模型繪制樣式、渲染方式、視向等功能。下面講解在后續(xù)虛擬化調(diào)試中，使用到的功能欄。產(chǎn)線設(shè)計(jì)包含文件、場(chǎng)景搭建、設(shè)備狀態(tài)、軌跡規(guī)劃、時(shí)序仿真、顯示和VR功能分欄，如圖2所示。其中，設(shè)備狀態(tài)是進(jìn)行虛擬化調(diào)試時(shí)可供使用的功能模塊，可供保存當(dāng)前設(shè)備狀態(tài)和還原設(shè)備狀態(tài)。其余功能分欄功能與前序項(xiàng)目中使用的離線編程軟件PQArt功能相似，可根據(jù)虛擬化調(diào)試需要自行選用。產(chǎn)線設(shè)計(jì)1圖2產(chǎn)線設(shè)計(jì)功能欄PQFactory支持但不限于自定義機(jī)構(gòu)、工具、零件、底座以及智能組件，如圖3所示。其中，使用智能組件的定義傳感器功能可以將工程環(huán)境中的零件設(shè)置為傳感器，關(guān)聯(lián)plc地址后可以參與到虛擬化調(diào)試過(guò)程中。模型定義2圖3模型定義功能欄程序編輯模塊如圖4所示，目前支持：直接將設(shè)計(jì)環(huán)境下的軌跡代碼同步過(guò)來(lái)；直接導(dǎo)入ABB的.mod、KUKA的.dat和.src后置格式文件；直接插入ABB和KUKA的一些常用的運(yùn)動(dòng)、控制、IO、運(yùn)算等指令；對(duì)ABB（注意：需手工增加main（）函數(shù)，才能運(yùn)行仿真）、KUKA機(jī)器人后置代碼進(jìn)行編譯、同步仿真；后置代碼的輸出或網(wǎng)線直連控制柜（僅限于ABB機(jī)器人的后置代碼）。程序編輯3圖4程序編輯功能欄在虛擬調(diào)試功能欄中，包含外部設(shè)備、虛擬PLC、連接、信號(hào)設(shè)置、設(shè)備狀態(tài)和虛擬調(diào)試幾個(gè)功能分欄，如圖5所示。虛擬化調(diào)試4圖5虛擬化調(diào)試功能欄在外部設(shè)備功能分欄中，可以進(jìn)行虛擬化調(diào)試時(shí)外界設(shè)備PLC的設(shè)置與管理，如圖6（1）所示，可以設(shè)置的內(nèi)容包含設(shè)備名稱、設(shè)備地址、設(shè)備系列等。在虛擬PLC中可以進(jìn)行虛擬化調(diào)試時(shí)，虛擬PLC的設(shè)置、加載以及PLC程序編寫，在地址管理處可以進(jìn)行虛擬PLC名稱、地址、默認(rèn)值和類型等設(shè)置，如圖6（2）所示。虛擬化調(diào)試4虛擬化調(diào)試4圖6虛擬化調(diào)試功能欄（1）外部設(shè)備管理（2）虛擬PLC地址管理在連接功能欄處，可以選擇連接設(shè)備，如圖7（1）所示，也可以斷開(kāi)PLC的連接，如圖7（2）所示。虛擬化調(diào)試4圖7連接PLC和斷開(kāi)PLC（1）選擇連接設(shè)備（2）斷開(kāi)PLC確認(rèn)窗信號(hào)設(shè)置功能欄如圖8所示，生產(chǎn)環(huán)境中的各個(gè)組成部分均按照對(duì)應(yīng)的端口信號(hào)進(jìn)行交互作業(yè)。仿真事件、傳感器的都需要設(shè)置端口，保證生產(chǎn)過(guò)程的順序性和邏輯性運(yùn)行。虛擬化調(diào)試4圖8信號(hào)設(shè)置功能欄（1）地址匹配（2）機(jī)器人變量表虛擬調(diào)試分功能欄中提供了完成虛擬調(diào)試基礎(chǔ)設(shè)置后，啟動(dòng)虛擬調(diào)試、暫停\繼續(xù)虛擬調(diào)試和暫停虛擬調(diào)試的快捷按鍵。虛擬化調(diào)試4幫助功