國家開放大學(xué)2024機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)1-4作業(yè)試題與復(fù)習(xí)資料及答案，國家開放大學(xué)形考任務(wù)一、判斷題

題目：1979年Unimation公司推出了PUMA系列工業(yè)機(jī)器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機(jī)控制，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進(jìn)的機(jī)器人。

題目：19世紀(jì)60年代和20世紀(jì)70年代是機(jī)器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。

題目：20世紀(jì)50年代中期，機(jī)械手中的液壓裝置被機(jī)械耦合所取代，如通用電氣公司的巧手人機(jī)器人。

題目：第三階段機(jī)器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機(jī)器人。

題目：對于機(jī)器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。

題目：對于機(jī)械臂的設(shè)計方法主要包括為2點，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。

題目：感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的感知能力。

題目：剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。

題目：剛體在空間中只有4個獨立運動。

題目：工業(yè)機(jī)器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。

題目：構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。

題目：活動構(gòu)件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機(jī)構(gòu)的自由度。

題目：機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。

題目：機(jī)構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。

題目：機(jī)器人定義的標(biāo)準(zhǔn)是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機(jī)器人定義都是相同的。

題目：機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機(jī)計算后，在各采樣周期給出，由主計算機(jī)根據(jù)示教點參考坐標(biāo)的空間位置、方位及速度，通過運動學(xué)逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。

題目：機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機(jī)器人是基于開環(huán)控制原理進(jìn)行的。

題目：機(jī)器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機(jī)械裝置。

題目：機(jī)器人運動方程的逆運動學(xué)是給定機(jī)器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位姿，求機(jī)器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。

題目：機(jī)器人運動方程的正運動學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。

題目：機(jī)械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。

題目：可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。

題目：兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。

題目：輪式機(jī)器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。

題目：履帶式機(jī)器人是在輪式機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機(jī)構(gòu)，對于野外環(huán)境中的復(fù)雜地形具有很強(qiáng)的適應(yīng)能力。

題目：球面坐標(biāo)型機(jī)械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。

題目：球形機(jī)器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特殊移動機(jī)器人。

題目：所謂特種機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。

題目：通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。

題目：腿式（也稱步行或者足式）機(jī)構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。

題目：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，機(jī)器人還應(yīng)有各種通信接口和人機(jī)通信裝置。

題目：為提高輪式移動機(jī)器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。

題目：一般認(rèn)為Unimate和Versatran機(jī)器人是世界上最早的工業(yè)機(jī)器人。

題目：運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進(jìn)行分類，引入一個約束的運動副稱為二級副。

題目：在機(jī)構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。

題目：在平面機(jī)構(gòu)中，每個構(gòu)件只有3個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。

二、選擇題（答案在最后）

題目：如圖所示為圓柱面坐標(biāo)型機(jī)械臂，其由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸正交，這種機(jī)械臂在空間中具有（）。

A.1個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

B.2個移動和1個轉(zhuǎn)動的性能

C.2個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

D.3個移動和2個轉(zhuǎn)動的性能

題目：設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動構(gòu)件數(shù)為N，在未用運動副連接之前，這些活動構(gòu)件的自由度總數(shù)為（）。

A.2N

B.3N

C.4N

D.N

題目：SCARA機(jī)械臂具有（）個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

A.1

B.2

C.3

D.4

題目：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為（）類。

A.1

B.3

C.2

D.4

題目：連桿懸架系統(tǒng)和獨立驅(qū)動輪系也成為目前（）的主流設(shè)計。

A.掃地機(jī)器人

B.水下機(jī)器人

C.音樂機(jī)器人

D.星球探測機(jī)器人

題目：輪式移動機(jī)構(gòu)具有以下（）特點？

A.動力系統(tǒng)不成熟

B.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜

C.可靠性比較好

D.控制系統(tǒng)不成熟

題目：輪式移動機(jī)構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動。

A.草地

B.規(guī)則的硬路面上

C.溝壑

D.小臺階

題目：沈陽自動化所研制的靈蜥-H型排爆機(jī)器人屬于（）。

A.混合式移動機(jī)器人

B.輪式機(jī)器人

C.履帶機(jī)器人

D.腿式機(jī)器人

題目：相對而言，混合式移動機(jī)器人的（）。

A.自由度偏多、重量比較大

B.自由度偏少、重量比較大

C.自由度偏多、重量比較小

D.自由度偏少、重量比較小

題目：以下具有越障能力的輪系是（）。

A.全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪）

B.全向輪、半步行輪、棘爪式車輪

C.全向輪、變形車輪、半步行輪

D.錐形輪、變形車輪、半步行輪

題目：以下使用了曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的是（）。

A.半步行輪和棘爪式車輪

B.全向輪、半步行輪

C.全向輪、棘爪式車輪

D.全向輪、變形車輪

題目：運動副符號代表的含義是（）。

A.平面副

B.移動副

C.圓柱副

D.轉(zhuǎn)動副

題目：在變徑輪和變形車輪的設(shè)計中，借鑒了（）的設(shè)計，使得車輪可以主動變形進(jìn)行越障。

A.放縮機(jī)構(gòu)

B.滑塊機(jī)構(gòu)

C.杠桿機(jī)構(gòu)

D.曲軸機(jī)構(gòu)

三、簡答題（答案在最后）

題目：具有蠕動、滾動步態(tài)的機(jī)器人可以設(shè)計成哪種類型？舉例說明這種類型機(jī)器人的運動方式?？梢栽O(shè)計成蛇形機(jī)器人。

題目：為了縮短維護(hù)和修理時間，