GB/T37414.1—2019工業(yè)機器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)第1部分：控制裝置技術(shù)條件國家市場監(jiān)督管理總局中國國家標準化管理委員會IGB/T37414.1—2019 Ⅲ 1 13術(shù)語和定義 1 34.1人與機器人交互 3 44.3運動控制 5 6 74.6感知功能 74.7安全功能 84.8其他 94.9檢驗(試驗) 9 95.1基本安全 9 95.3控制軟件安全 5.4電擊防護 5.5保護聯(lián)結(jié) 5.6絕緣電阻 5.7耐電壓 5.8外殼防護 6環(huán)境條件 6.1氣候環(huán)境條件 6.2機械環(huán)境條件 6.3電源條件 6.4特殊工作環(huán)境條件 7設(shè)計與制造 7.1標識(標志) 7.2顏色要求 7.3外觀及結(jié)構(gòu) 7.4控制元件的位置 7.5功能接地 7.6導(dǎo)線連接 ⅡGB/T37414.1—20197.7元器件質(zhì)量 7.8維修方便性 8電磁兼容性 8.1發(fā)射 8.2抗擾度 13.1試驗條件 13.2檢驗規(guī)則 ⅢGB/T37414.1—2019GB/T37414《工業(yè)機器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)》分為以下幾個部分：——第1部分：控制裝置技術(shù)條件；——第3部分：交流伺服驅(qū)動裝置技術(shù)條件。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本部分由全國工業(yè)機械電氣系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會(SAC/TC231)歸口。本部分起草單位：國家機床質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心、固高科技(深圳)有限公司、成都卡諾普自動化控制技術(shù)有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、沈陽高精數(shù)控智能技術(shù)股份有限公司、武漢華中數(shù)控股份有限公司、浙江琦星電子有限公司、工業(yè)和信息化部計算機與微電子發(fā)展研究中心(中國軟件評測中心)、山東建筑大學(xué)、上海電氣集團股份有限公司中央研究院、寧波弘訊科技股份有限公司、浙江滬龍科技股份有限公司、山東愛通工業(yè)機器人科技有限公司、山東萊恩光電科技有限公司、濟寧科力光電產(chǎn)業(yè)有限責(zé)測認證集團股份有限公司。1GB/T37414.1—2019工業(yè)機器人電氣設(shè)備及系統(tǒng)GB/T37414的本部分規(guī)定了工業(yè)機器人控制裝置(控制器)的功能與性能、安全、環(huán)境條件、他類似機器人的控制裝置可參照本部分。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T29482.1—2013工業(yè)機械數(shù)字控制系統(tǒng)第1部分：通用技術(shù)條件GB/T29824—2013工業(yè)機器人用戶編程指令3術(shù)語和定義GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643—2013中的某些術(shù)語和定義。3.1自動控制的、可重復(fù)編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程，它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用。注1:工業(yè)機器人包括：[GB/T12643—2013,定義2.9]3.2(設(shè)備和使用者)進行數(shù)據(jù)通信的系統(tǒng)。2GB/T37414.1—2019控制裝置手持編程示教器通信設(shè)備接口總線通信接口立控單元傳感器接口伺服接口(脈沖/模擬量/總線)傳感器伺服裝置J/0接口控制裝置手持編程示教器通信設(shè)備接口總線通信接口傳感器接口主控單元功率放人模塊傳感器I/O設(shè)備接口3.3接口、人機器人交互接口等硬件(和/或電路)以及它們的相應(yīng)控制軟件。3GB/T37414.1—2019注1:工業(yè)機器人控制裝置還可具有感知其環(huán)境和/或與外部資源交互、調(diào)整工業(yè)機器人動作來執(zhí)行任務(wù)的能力。如具有視覺傳感器用來拾放物體，避碰等功能。注2:改寫GB/T29482.1—2013,定義3.2。3.4為工業(yè)機器人(或工業(yè)機器人系統(tǒng))編制運動和輔助等功能的程序的行為。注：改寫GB/T12643—2013,定義5.2.1。3.5離線編程off-lineprogramming在與機器人分離的裝置上編制任務(wù)程序后再輸入到機器人中的編程方法。[GB/T12643—2013,定義5.2.4]3.6過期望位置的方式實現(xiàn)編程。3.7奇異singularity在雅克比矩陣不滿秩時出現(xiàn)。注：從數(shù)學(xué)角度講，在奇異構(gòu)形中，為保持笛卡爾空間中的速度，關(guān)節(jié)空間中的關(guān)節(jié)速度可以無限大。在實際操作中，笛卡爾空間內(nèi)的運動在奇異點附件將產(chǎn)生操作員無法預(yù)料的高轉(zhuǎn)速。[GB/T12643—2013,定義4.13]3.8用戶接口userinterface在人與機器人交互過程中人和機器人間交流信息和動作的裝置。[GB/T12643—2013,定義5.12]3.9人和機器人通過用戶接口交流信息和動作來執(zhí)行任務(wù)。[GB/T12643—2013,定義2.29]4功能與性能注：本部分僅列出了一般常用的功能(包括基本功能和選配功能),控制裝置所具備的功能不限于此。工業(yè)機器人控制裝置/控制器應(yīng)在控制運行過程中對機器人的運行狀態(tài)進行監(jiān)控與顯示的功能，主4GB/T37414.1—2019需信息的功能。控制裝置應(yīng)具有對無法預(yù)測的事件、對各種信息做適當?shù)脑\斷、判斷異常事件發(fā)生的可能性，并通過有效的顯示提醒操作者的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有通過現(xiàn)場總線共享控制器相關(guān)(控制器運動狀態(tài)、機器人運動、伺服狀態(tài)、外部傳感器狀態(tài)等)信息，同時可接收指令實現(xiàn)機器人相關(guān)(調(diào)用程序、運動狀態(tài))控制的功能?？刂蒲b置應(yīng)支持中文，宜支持英文、俄文等多種語言顯示與切換功能?？刂蒲b置宜具有GB/T29824—2013中規(guī)定的相關(guān)指令，并可以針對特殊工藝應(yīng)用可以自行定義特殊指令?？刂蒲b置應(yīng)具有示教功能，即在工業(yè)機器人進行作業(yè)前，通過對機器人發(fā)布作業(yè)、運動的命令使機器人動作，并將位置與姿態(tài)信息、動作順序與周邊裝置同步關(guān)系信息以及動作和作業(yè)條件信息保存，通過再現(xiàn)實現(xiàn)機器人的動作和完成作業(yè)。控制裝置應(yīng)具有離線編程與直接加工功能，即通過工業(yè)機器人控制裝置與計算機(PC機)的機器4.2.4程序編輯與管理功能4.2.5子程序調(diào)用與嵌套功能控制裝置應(yīng)具有多層嵌套子程序調(diào)用的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有通過程序段搜索使程序段跳躍到指定程序段的開始處的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有在測試或者運行一個新程序時，鎖定或者跳躍幾個特定的程序段的功能。4.2.8單步前進和單步后退功能控制裝置應(yīng)具有在示教模式下，實現(xiàn)對任意行程序指令進行單步前進示教檢查和單步后退示教檢5GB/T37414.1—2019查的功能。機器人控制裝置應(yīng)具有程序測試功能，如離線或在線方式，以測試程序的正確性?？刂蒲b置應(yīng)具有使工業(yè)機器人按已經(jīng)存儲的示教信息或者機器人語言描述的程序準確地執(zhí)行動作控制裝置應(yīng)具有隨時可以啟動指定程序、或程序任意行指令的功能；應(yīng)具有隨時暫?；蛲Ｖ拐谶\行的程序的功能；在程序運行過程中應(yīng)具有在線調(diào)整速度倍率，并在線改變機器人運行速度的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有在報警消除或重新上電后、繼續(xù)上次運行的程序進行作業(yè)的功能。4.2.13運行調(diào)試功能控制裝置應(yīng)具有在示教或者自動運行模式下，隨時從任意行指令啟動的功能，或通過增加暫停指令實現(xiàn)任意行運行停止的功能。控制裝置宜具有在遠程模式下，通過信號或網(wǎng)絡(luò)對程序進行啟動、暫停、停止等控制及監(jiān)視功能?？刂蒲b置應(yīng)具有按預(yù)先在系統(tǒng)中設(shè)置好要執(zhí)行的程序進行作業(yè)的功能。也應(yīng)具有根據(jù)外部輸入信控制裝置應(yīng)具有收集和存儲系統(tǒng)運行狀況，并供用戶查看的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有手動、自動等不同操作模式之間切換的功能。4.3運動控制工業(yè)機器人應(yīng)具有原點設(shè)置功能。4.3.2坐標系標定與設(shè)置功能控制裝置應(yīng)具有用戶坐標系、絕對坐標系、工具坐標系的原點位姿確定的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有使機器人在上述任何坐標系下實現(xiàn)位姿可控的功能。路徑為一組有序的機器人位姿，軌跡是基于時間的路徑?？刂蒲b置應(yīng)具有在運動段之間產(chǎn)生受控6GB/T37414.1—2019的運動序列的功能。上述受控的運動序列包括但不局限于：關(guān)節(jié)坐標空間下的點到點運動、笛卡爾坐標控制裝置應(yīng)具有機器人在任意運動序列首尾相接運動過程中的非零速度平滑過渡功能?？刂蒲b置應(yīng)具有使機器人在任意運動序列的結(jié)束點時電機達到零速，之后再執(zhí)行下一個運動段序控制裝置應(yīng)具有對機器人各軸的運動進行控制，對實際位置等狀態(tài)反饋進行判斷和處理以及對運動相關(guān)參數(shù)進行設(shè)置和獲取的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有通過參數(shù)配置實現(xiàn)其與機器人結(jié)構(gòu)、功能相匹配的功能。4.3.8坐標系變換功能控制裝置能使工業(yè)機器人相對于不同類型坐標系運動的功能，包括關(guān)節(jié)參考坐標系、基坐標系、用戶坐標系、工具坐標系、圓柱坐標系等。通常工業(yè)機器人編程都是相對于其中的一個坐標系，控制裝置應(yīng)能實現(xiàn)不同參考坐標系之間的變換?？刂蒲b置應(yīng)具有標定與誤差補償功能，即針對制造工藝和裝配誤差，使用測量工具對工業(yè)機器人進行測量并將數(shù)據(jù)輸入補償算法，最終輸出補償數(shù)據(jù)，提高機器人的定位精度。4.3.10外部軸設(shè)定功能控制裝置應(yīng)具有使工業(yè)機器人外部軸(機座軸、工裝軸)的設(shè)定功能。外部軸是安裝在工業(yè)機器人本體之外運動軸的總稱，常用的有基座軸和工裝軸?；S是可使工業(yè)機器人整體移動的軸，如行走軸。工裝軸是指使工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸，如變位機上的軸?？刂蒲b置應(yīng)具有使機器人同外部軸進行協(xié)同控制的功能，在運動過程中，外部軸坐標空間下的機器人軌跡路徑和速度可控?？刂蒲b置應(yīng)具有軟浮動功能。軟浮動在開啟后工業(yè)機器人可以受外力改變位置和姿態(tài)，改變大小可通過參數(shù)設(shè)置。工業(yè)機器人手爪在抓取毛坯件時可以根據(jù)毛坯面改變姿態(tài)，達到完全貼合，避免碰撞4.4PLC控制4.4.1PLC基本功能控制裝置應(yīng)具有可編程邏輯控制(PLC)功能，可實現(xiàn)順序控制和過程控制：a)順序控制：根據(jù)輸入的條件能產(chǎn)生對應(yīng)的邏輯輸出。如夾具松開等。7GB/T37414.1—2019b)過程控制：根據(jù)輸入的條件能產(chǎn)生對應(yīng)的模擬信號輸出。如焊槍的電流等。4.4.2輸入輸出(I/O)功能控制裝置宜具有數(shù)字量與模擬量相互轉(zhuǎn)換的功能。4.5通信和總線控制裝置應(yīng)具有通過現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)接口與具有相應(yīng)接口的驅(qū)動器、傳感器、示教盒等通網(wǎng)絡(luò)應(yīng)滿足機器人控制裝置所需的實時性、同步性、可靠性和安全性等要求。4.5.2外部網(wǎng)絡(luò)功能控制裝置應(yīng)具有通過外部網(wǎng)絡(luò)接口與其他控制裝置、上層管理網(wǎng)絡(luò)進行通信，實現(xiàn)設(shè)備的協(xié)調(diào)控制和遠程管理的功能。遠程通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)滿足系統(tǒng)所需的實時性、可靠性和安全性的要求。注：典型的外部網(wǎng)絡(luò)包括CAN,以太網(wǎng)，移動無線網(wǎng)絡(luò)等。4.6感知功能4.6.1位姿和速度感知功能控制裝置應(yīng)具有感知機器人的位姿和速度的功能。控制裝置宜具有用來測量機器人外部的物體狀態(tài)(比如障礙物、對象物體等),并進行響應(yīng)同步動作控制的功能。4.6.3接近傳感反饋功能控制裝置宜具有描述在一定范圍內(nèi)，機器人與物體在接近狀態(tài)下，測知出兩者相對關(guān)系的功能。控制裝置宜具有從光、超聲波、電磁波獲取的圖像數(shù)據(jù)進行處理，并從中獲取有用信息的功能。4.6.5視覺反饋控制功能控制裝置宜具有結(jié)合機器視覺進行作業(yè)和運動控制的功能。控制裝置宜具有以語音作為信息源進行識別的功能。4.6.7力覺(觸覺)反饋控制功能控制裝置宜具有結(jié)合力(觸覺)傳感器進行作業(yè)和運動控制的功能。8GB/T37414.1—2019控制裝置宜具有支持當機器人與物體的接觸面上時，接收并處理在接觸面的法線方向的壓力數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)的功能控制裝置宜具有當機器人與物體的接觸面上時，接收并處理測知出作用力數(shù)據(jù)的功能?？刂蒲b置宜具有通過機器人外部感應(yīng)器獲取來的信息并衍生出新的信息的功能。4.7安全功能控制裝置應(yīng)具有GB11291.1—2011規(guī)定的急停功能?？刂蒲b置應(yīng)具有GB11291.1—2011規(guī)定的保護性停止功能?？刂蒲b置應(yīng)具有可以設(shè)置每個關(guān)節(jié)的正負限位、在機器人笛卡爾標系下設(shè)置每一個可運動維度正負限位的功能。4.7.4關(guān)節(jié)軟限位設(shè)定及報警處理功能控制裝置應(yīng)具有通過軟件控制方式對各個關(guān)節(jié)軸活動范圍進行限定、以防止超出工作范圍而對人員及周邊物體或機器人本體造成損傷的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有奇異點保護功能?？刂蒲b置應(yīng)具有GB11291.1—2011規(guī)定的在手動操作方式下，默認為低速運行模式(運動速度不得超過250mm/s)等的功能。4.7.7工作空間和障礙空間保護功能控制裝置應(yīng)具有通過設(shè)定工業(yè)機器人工作監(jiān)控區(qū)域和障礙監(jiān)控區(qū)域，以及報警處理、禁止工業(yè)機器人在其指令有效時離開或進入這一區(qū)域的功能。控制裝置應(yīng)具有通過設(shè)定機械鎖定有效而所有伺服輸出和I/O輸出等引起機械動作的操作置為無效的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有對不同的用戶進行功能使用、參數(shù)設(shè)置和密碼設(shè)置等權(quán)限限制的功能。9GB/T37414.1—2019控制裝置應(yīng)具有通過各種信息對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護的功能?？刂蒲b置應(yīng)具有在進行原點位置校準前，不允許對機器人進行示教和再現(xiàn)操作的功能，以防止產(chǎn)生危險。4.7.12碰撞檢測和處理功能控制裝置宜具有碰撞檢測和處理功能，即當工具或工業(yè)機器人本體與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞時，不通過任何外部傳感器，在瞬間檢測出并且使機器人停止，使由碰撞造成的損害降低的功能。在示教模式及再現(xiàn)模式下，檢測出碰撞時工業(yè)機器人均會緊急停止。4.8其他針對工業(yè)機器人在不同工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，控制裝置宜具有專用工藝模塊支持功能，比如：焊接、噴控制裝置宜提供應(yīng)用程序接口，具有二次開發(fā)的功能。4.9檢驗(試驗)視檢及功能測試，按不同類型控制裝置所具有的功能進行逐項測試。5.1基本安全控制裝置安全的基本要求應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.1.1的規(guī)定。5.1.2檢驗(試驗)控制裝置安全的檢測應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.1.2的規(guī)定。5.2使能裝置安全控制裝置示教盒應(yīng)具有使能裝置，當開關(guān)處于連續(xù)保持給定位置狀態(tài)下工業(yè)機器人才能進行動作。5.2.2檢驗(試驗)使能裝置試驗，應(yīng)符合5.2.1的規(guī)定。GB/T37414.1—20195.3控制軟件安全安全確保原則中一個基本條件是重要的地方不允許軟件介入。例如，主電源開關(guān)就不允許通過軟件來接通。緊急停止電路的任務(wù)是切斷動力源，是處理故障的最后手段。因此，緊急停止電路應(yīng)直接與動力源用接線相連接，以保證發(fā)生故障時能夠可靠地切斷動力源。如采用總線控制，在總線連接斷開或總線發(fā)生故障時應(yīng)保障連在總線上的I/O恢復(fù)到安全電平狀5.3.2檢驗(試驗)軟件測試，應(yīng)符合5.3.1的規(guī)定。5.4電擊防護控制裝置的電擊防護要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.3的規(guī)定?？刂蒲b置的保護聯(lián)結(jié)要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.4的規(guī)定。5.6絕緣電阻控制裝置的絕緣電阻要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.5的規(guī)定。5.7耐電壓控制裝置的耐電壓要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.6的規(guī)定?？刂蒲b置的外殼防護要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.7的規(guī)定。5.9防火保護及非金屬材料的阻燃性控制裝置的防火保護及非金屬的阻然性要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.7的規(guī)定。6環(huán)境條件6.1氣候環(huán)境條件控制裝置的貯存與運輸?shù)哪透蔁崤c耐干冷要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.1.1的規(guī)定?？刂蒲b置在高溫及低溫氣候條件下運行要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.1.2的規(guī)定。GB/T37414.1—2019控制裝置的溫度變化運行要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.1.3的規(guī)定。6.1.4耐交變濕熱控制裝置的耐交變濕熱要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.1.4的規(guī)定?？刂蒲b置的振動要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.2.1的規(guī)定?？刂蒲b置的沖擊要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.2.2的規(guī)定?？刂蒲b置的自由跌落(帶制造廠包裝)要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.2.3的控制裝置的工作電源條件要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.3.1的規(guī)定。控制裝置對交流輸入電源抗3次諧波電壓的適應(yīng)要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.3.2的規(guī)定?？刂蒲b置對滿足特殊環(huán)境條件的要求應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中4.4的規(guī)定。7.1標識(標志)7.1.1產(chǎn)品與安全標識(標志)控制裝置與安全標識(標志)要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.1.1的規(guī)定?？刂蒲b置示教盒與接口的標識要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.1.2的規(guī)定?？刂蒲b置的元器件標識要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.1.3的規(guī)定。GB/T37414.1—20197.1.4包裝標識控制裝置的包裝標識要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.1.4的規(guī)定。7.2顏色要求控制裝置的標志的顏色要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.2.1的規(guī)定?？刂蒲b置的控制元件的顏色要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.2.2的規(guī)定?？刂蒲b置的指示元件的顏色要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.2.3的規(guī)定?？刂蒲b置的導(dǎo)線的顏色要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.2.4的規(guī)定。7.3外觀及結(jié)構(gòu)控制裝置的外觀及結(jié)構(gòu)要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.3的規(guī)定。7.4控制元件的位置控制裝置的控制元件的位置要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.4的規(guī)定。7.5功能接地控制裝置的功能接地要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.5的規(guī)定。7.6導(dǎo)線連接控制裝置的導(dǎo)線連接要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.6的規(guī)定。7.7元器件質(zhì)量控制裝置的元器件質(zhì)量要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.8的規(guī)定。7.8維修方便性控制裝置的維修方便性要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中5.9的規(guī)定。8電磁兼容性8.1發(fā)射控制裝置的電磁兼容性發(fā)射分為輻射干擾及傳導(dǎo)干擾?？刂蒲b置的發(fā)射要求與檢驗(或試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.9的規(guī)定。GB/T37414.1—20198.2抗擾度8.2.1靜電放電抗擾度控制裝置的靜電放電抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.1的規(guī)定。8.2.2電快速瞬變脈沖群抗擾度控制裝置的電快速瞬變脈沖群抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.2的規(guī)定。8.2.3浪涌(沖擊)抗擾度控制裝置的浪涌(沖擊)抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.3的規(guī)定。8.2.4電壓暫降和短時中斷抗擾度控制裝置的電壓暫降和短時中斷抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.48.2.5射頻電磁場輻射抗擾度控制裝置的射頻電磁場輻射抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.5的規(guī)定。8.2.6射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度控制裝置的射頻場場感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.6的規(guī)定。8.2.7工頻磁場抗擾度控制裝置的射頻場場感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度要求與檢驗(試驗)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.7的規(guī)定。8.2.8抗擾度性能判據(jù)控制裝置的抗擾度性能判據(jù)應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中7.10.8的規(guī)定。9可靠性控制裝置的可靠性要求主要用平均故障間隔時間(MTBF)來評定，MTBF應(yīng)≥10000h,具體指標由具體類型控制裝置確定?？刂蒲b置的可靠性測試與評定按GB/T29482.1—2013中附錄A的有關(guān)規(guī)定進行。10產(chǎn)品隨行文件控制裝置隨行文件包括使用文件、質(zhì)量保證文件及包裝文件，其要求與檢驗應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中第9章的規(guī)定。GB/T37414.1—2019控制裝置的包裝、貯運要求與檢驗應(yīng)符合GB/T29482.1—2013中第10章的規(guī)定。12制造廠的保證自收貨之日起一年內(nèi)(以發(fā)貨憑證為椐),因設(shè)計、制造或包裝質(zhì)量等原因造成控制裝置損壞或不能正常13試驗條件與檢驗規(guī)則所有試驗如無特殊規(guī)定，均應(yīng)在下列環(huán)境氣候條件下進行：環(huán)境溫度：15℃~35℃;相對濕度：45%～75%;大氣壓強：86kPa～106kPa(海拔高度2000m及以下)。如因氣候條件對試驗結(jié)果有爭議時，則以下列條件的試驗結(jié)果為裁定產(chǎn)品的依據(jù)：相對濕度：63%～67%;大氣壓強：86kPa～106kPa(海拔高度1000m及以下)。作為計算依據(jù)的基準條件如下：環(huán)境溫度：(23±1)℃;相對濕度：48%～52%;大氣壓強：101.3kPa(海拔高度1000m及以下)。13.2檢驗規(guī)則產(chǎn)品的檢驗分為出廠檢驗、定型檢驗及型式檢驗三種。出廠檢驗要求如下：a)產(chǎn)品出廠時，每臺均應(yīng)通過質(zhì)檢部門的出廠檢驗，合格后方能裝箱出廠；b)出廠檢驗項目見表1;c)檢驗中出現(xiàn)任意故障時應(yīng)查明原因，排除故障后重新檢驗，合格后方能出廠；GB/T37414.1—2019d)經(jīng)檢驗合格后的產(chǎn)品，質(zhì)檢部門應(yīng)提交合格證明書(當用戶需要時，應(yīng)提交檢驗報告)。定型檢驗要求如下：a)產(chǎn)品在設(shè)計、生產(chǎn)定型(或產(chǎn)品鑒定)時，應(yīng)通過定型檢驗；b)定型檢驗的項目見表1;c)定型檢驗的樣品應(yīng)在出廠檢驗合格的產(chǎn)品中隨機抽取，其抽取數(shù)量為3臺；d)檢驗中