機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus現(xiàn)場總線協(xié)議規(guī)范第3部分：數(shù)據(jù)鏈路層GB/T29001.3—2012 I Ⅱ 2規(guī)范性引用文件 3.1術語和定義 3.2縮略語 64數(shù)據(jù)鏈路層概述 65數(shù)據(jù)鏈路層報文格式和服務類型 5.1數(shù)據(jù)幀定義與封裝 5.2幀定界和幀同步域 85.3幀的尋址和識別 6鏈路連接的建立與管理 6.1鏈路連接的建立 96.2數(shù)據(jù)鏈路的轉換 6.3數(shù)據(jù)鏈路故障 7鏈路層數(shù)據(jù)傳輸 7.1鏈路傳輸服務 7.2鏈路傳輸流量控制 8差錯檢測和恢復 8.1差錯檢測 8.2差錯糾正 8.3NCUC-Bus鏈路容錯機制 8.4NCUC-Bus通信故障 參考文獻 I數(shù)據(jù)鏈路層；本部分為GB/T29001的第3部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本部分由全國機床數(shù)控系統(tǒng)標準化技術委員會(SAC/TC367)歸口。系統(tǒng)管理系統(tǒng)管理0.1概述GB/T9387.1-1998定義了“三層”現(xiàn)場總線參考模型，參考模型將互連標準化區(qū)域細分為一系列層次規(guī)范，每層有可管理的范圍。本部分是機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus現(xiàn)場總線協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)鏈路層，與基本參考模型所定義的系列部分標準中的其他部分有關。0.2數(shù)控系統(tǒng)現(xiàn)場總線數(shù)據(jù)鏈路層概述NCUC-Bus是一種數(shù)字化、串行現(xiàn)場總線，用于機床數(shù)控系統(tǒng)各組成部分互連通信。本部分所規(guī)定的數(shù)據(jù)鏈路層位于物理層與應用層之間，將物理層提供的可能出錯的物理連接改造成邏輯上無差錯的數(shù)據(jù)鏈路，并對應用層的原始數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)封裝。數(shù)據(jù)鏈路層利用物理層提供的比特流傳輸功能，實現(xiàn)在節(jié)點(node)間可靠的數(shù)據(jù)傳輸。數(shù)據(jù)鏈路層傳送以幀為單位的數(shù)據(jù)，每一幀包括一定數(shù)量的數(shù)據(jù)和一些必要的控制信息。數(shù)據(jù)鏈路層負責建立、維持和釋放數(shù)據(jù)鏈路的連接。圖1闡述了NCUC-Bus物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應用層之間的關系。數(shù)據(jù)鏈路層服務應用層數(shù)據(jù)鏈路層物理層數(shù)據(jù)鏈路管理服務傳輸介質(zhì)圖1NCUC-Bus數(shù)據(jù)鏈路層與其他各層之間的關系本部分主要依據(jù)對等數(shù)據(jù)鏈路實體，提供一組在通信時刻執(zhí)行的步驟表達規(guī)則。這些規(guī)則旨在為以下各種設計開發(fā)提供可靠的基礎：a)作為實現(xiàn)者和設計者的指南；b)在設備測試和采購中使用；c)作為系統(tǒng)準入開發(fā)環(huán)境約定的一部分。Ⅱ1機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus現(xiàn)場總線協(xié)議規(guī)范第3部分：數(shù)據(jù)鏈路層1范圍GB/T29001規(guī)定了機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus(NCUnionofChinaFieldBus,數(shù)控聯(lián)盟總線，以下簡稱NCUC-Bus)的數(shù)據(jù)類型和基本的數(shù)據(jù)傳輸方式，確立了NCUC-Bus用于機床數(shù)控系統(tǒng)及工業(yè)自動化控制過程而制定的通信協(xié)議規(guī)范。GB/T29001的本部分規(guī)定了NCUC-Bus數(shù)據(jù)鏈路層提供各裝置之間基本的、有實效性的報文通信規(guī)則，同時定義了NCUC-Bus數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議。本部分適用于機床數(shù)控系統(tǒng)。其他用途的數(shù)控系統(tǒng)可參照本部分。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T9387.1—1998信息技術開放系統(tǒng)互連基本參考模型第1部分：基本模型(idtISO/GB/T29001.1—2012機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus現(xiàn)場總線協(xié)議規(guī)范第1部分：總則GB/T29001.4—2012機床數(shù)控系統(tǒng)NCUC-Bus現(xiàn)場總線協(xié)議規(guī)范第4部分：應用層IEEEStd802.3—2005信息技術系統(tǒng)間通信和信息交換局域網(wǎng)及城域網(wǎng)特殊要求第3部分：帶沖突檢測載波監(jiān)聽多從訪問(CSMA/CD)的訪問方式及物理層規(guī)范(Informationtechnology—Tele-communicationsandinformationexchangebetweensystems—Localandmetropolitanareanetworks—Specificrequirements—Part3:Carriersensemultipleaccesswithcollisiondetection(CSMA/CD)accessmethodandphysicallayerspecifications)3.1術語和定義GB/T29001.1界定的以及下列術語和定義適用于本文件。對通信系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換中的數(shù)據(jù)格式、時序關系和糾錯方法的約定。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.1]GB/T29001.3—2012[GB/T29001.1—2012,定義3.1.2][GB/T29001.1—2012,定義3.1.3]數(shù)據(jù)鏈路層為建立在物理層之上的數(shù)據(jù)通道。在數(shù)據(jù)通信期間，多次數(shù)據(jù)通信。每次通信都要經(jīng)過建立通信聯(lián)絡和解除通關系就叫做數(shù)據(jù)鏈路。而在物理介質(zhì)上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)[GB/T29001.1—2012,定義3.1.4][GB/T29001.1—2012,定義3.1.5][GB/T29001.1—2012,定義3.1.6][GB/T29001.1—2012,定義3.1.7][GB/T29001.1—2012,定義3.1.8]23拷貝為止。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.9]單地址傳輸是針對網(wǎng)絡中傳輸?shù)膬蓚€設備間的關系而言的，單地址傳輸指的是發(fā)送端把數(shù)據(jù)傳給網(wǎng)絡中指定的設備。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.10]集總幀傳輸slavedeviceinformationtrainpackedtransmission發(fā)送端將需要向網(wǎng)絡中各從設備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)依次封裝成一個數(shù)據(jù)包，然后從發(fā)送端的一個端口發(fā)出，依次通過各從設備，然后回到主設備的另一個端口或者同一個端口。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.11]抽象為一個點，把傳輸介質(zhì)抽象為一條線，由點和線組成的幾何圖形就是網(wǎng)絡的拓撲結構。網(wǎng)絡的拓撲結構反映出網(wǎng)絡中各實體的結構關系，是建立網(wǎng)絡的第一步及實現(xiàn)各種網(wǎng)絡協(xié)議的基礎。拓撲結構主[GB/T29001.1—2012,定義3.1.12]一種網(wǎng)絡拓撲結構，設備之間通過通信線路依次連接的路由方法。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.13][GB/T29001.1—2012,定義3.1.14][GB/T29001.1—2012,定義3.1.15]周期數(shù)據(jù)cycledate具有嚴格時效性的數(shù)據(jù)。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.16]非周期通信noncyclecommunication內(nèi)容不具有嚴格時效性的信息交換行為。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.17]存取過程accessprocedure設備獲取網(wǎng)絡中傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的過程。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.18]通信系統(tǒng)自設備通電到可以進行正常通信的過程。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.21]網(wǎng)絡中傳遞的一組能夠被設備識別的，表示設備需完成特定通信行為的代碼。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.22][GB/T29001.1—2012,定義3.1.23]用于指導定義通信協(xié)議的網(wǎng)絡層次體系結構(見GB/T9387.1—1998)。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.24]在固定的時間段內(nèi)可傳輸?shù)馁Y料數(shù)量，即在通信線路中傳輸數(shù)據(jù)的能力，又叫頻寬。在數(shù)字設備中，頻寬通常以bit/s表示，即每秒可傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位數(shù)。[GB/T29001.1—2012,定義3.1.25][GB/T29001.1—2012,定義3.1.26][GB/T29001.1—2012,定義3.1.27]具有傳送或接收數(shù)據(jù)功能，以及獨立地址的網(wǎng)絡相連設備。45通信路徑上連接相鄰節(jié)點的無源通信信道稱為鏈路，通常也稱物理鏈路。把實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議相關的硬件與軟件加到鏈路上，就構成數(shù)據(jù)鏈路。鏈路包括傳輸?shù)奈锢斫橘|(zhì)、鏈路協(xié)議、有關設備以及有關計劃程序。邏輯鏈路控制logiclinecontrolLLCLLC子層為數(shù)據(jù)鏈路層的上層部分，用戶的數(shù)據(jù)鏈路服務通過LLC子層為上層提供統(tǒng)一的接口。LLC功能包括控制對傳輸介質(zhì)的訪問，向其上層提供服務；識別數(shù)據(jù)鏈路層的上層協(xié)議，然后對它們進行封裝。MACMAC子層為邏輯鏈路層的下層部分，提供尋址及媒體存取的控制方式，使得不同設備或網(wǎng)絡上的節(jié)點實現(xiàn)無沖突的網(wǎng)絡通訊。MAC功能包括數(shù)據(jù)幀的封裝/卸裝、幀的尋址和識別、幀的接收與發(fā)送、鏈路的管理、幀的差錯控制等。主要是對各種網(wǎng)絡設備的接口流量進行監(jiān)測和控制，以及根據(jù)需要對接口狀態(tài)進行管理。采用不同校驗策略檢測信道上數(shù)據(jù)的誤碼或幀丟失等的檢測。在數(shù)據(jù)通信過程中能發(fā)現(xiàn)或糾正差錯，把差錯限制在盡可能小的允許范圍內(nèi)的技術和方法。循環(huán)冗余碼校驗cycleredundancycheck一種根據(jù)網(wǎng)絡數(shù)據(jù)封包或電腦檔案等數(shù)據(jù)產(chǎn)生簡短固定位數(shù)校驗碼的一種散列函數(shù)，主要用來檢測或校驗數(shù)據(jù)傳輸或者保存后可能出現(xiàn)的錯誤。IEEE1394InstituteofElectricalandElectronicsEngineers1394IEEE1394是為了增強外部多媒體設備與電腦連接性能而設計的高速串行總線，傳輸速率可以達到400Mbit/s。超五類線enhancedgategory5cable用于運行快速以太網(wǎng)的非屏蔽雙絞線電纜，傳輸頻率為100MHz,傳輸速度也可達到100Mbit/s。數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)鏈路層ALApplicationLayer應用層CRC-32(16)CycleRedundancyCheDLEDDLLDataLinkLayerMACMediaAccessControl介質(zhì)訪問控制PhLPhysicalLayer物理層MAC子層的主要功能是對傳輸介質(zhì)的信號邏輯鏈路控制層介質(zhì)訪問控制層鏈路層為上層提供數(shù)據(jù)傳送服務，通過若干數(shù)據(jù)鏈路控制規(guī)程(協(xié)議),在物理鏈路上實現(xiàn)可靠的67數(shù)據(jù)鏈路層的協(xié)議功能如圖3所示。應用層應用層從應用層來的報文數(shù)據(jù)鏈路層到物理層去的報文物理層物理傳輸通道比特流數(shù)據(jù)鏈路層應用層物理層幀圖3數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議功能5數(shù)據(jù)鏈路層報文格式和服務類型5.1數(shù)據(jù)幀定義與封裝5.1.1概述數(shù)據(jù)鏈路層對來自應用層的數(shù)據(jù)進行封裝，形成數(shù)據(jù)幀，并通過物理層實現(xiàn)比特流的傳輸。數(shù)據(jù)鏈路層收集物理層接收的比特流，生成數(shù)據(jù)幀并解封，為上層協(xié)議提供數(shù)據(jù)。在封裝的數(shù)據(jù)幀信息中，包含實際要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)、用來表示數(shù)據(jù)幀的類型、控制字、狀態(tài)字和地址等信息。標準的NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀包含以下幾個部分(見圖4):a)以太網(wǎng)標準數(shù)據(jù)幀頭；幀頭數(shù)據(jù)區(qū)CRC校驗圖4NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀組成示意圖5.1.2以太網(wǎng)標準數(shù)據(jù)幀頭NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀采用的是以太網(wǎng)標準數(shù)據(jù)幀頭。其結構示意如圖5所示。CRCCRC校驗幀頭數(shù)據(jù)區(qū)幀頭NCUC-Bus協(xié)議采用主從通信模式，通信數(shù)據(jù)幀類型包括廣播幀、單地址幀和集總幀。主設備發(fā)送的廣播幀或集總幀，源MAC為主設備MAC,目的MAC為FFFFFFFFFFFFH;主設備發(fā)送的單地數(shù)據(jù)區(qū)用于裝載NCUC-Bus設備所需的控制信息和狀態(tài)信息，其定義詳見NCUC-Bus的應用層標準規(guī)范(GB/T29001.4—2012)。NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀采用循環(huán)冗余校驗碼——CRC碼對幀進行差錯校驗，NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀在有效數(shù)據(jù)區(qū)后加CRC校驗區(qū)(如圖6所示),主設備可根據(jù)應用配置為與IEEEStd802.3—2005標準兼容幀頭數(shù)據(jù)區(qū)CRC校驗5.2幀定界和幀同步域NCUC-Bus數(shù)據(jù)鏈路層是以數(shù)據(jù)幀的格式實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，并且在?shù)據(jù)幀出錯后可以實現(xiàn)有效地重傳。從設備在接收數(shù)據(jù)幀時，通過幀同步能夠明確地從比特流中區(qū)分出幀的起始與終止。NCUC-Bus用一個特殊字段來表示幀的開始，然后使用一個字段來標明本幀內(nèi)的字節(jié)數(shù)。幀數(shù)據(jù)的0和1構成。第二個域是8位的幀頭定界符，為固定的二進制序列10101011。在幀頭定界符之后，跟隨著兩個包含目標地址和源地址的地址域。NCUC-Bus設備通過檢測同步域和幀頭定界符即可定位數(shù)據(jù)幀的起始位置，并通過幀內(nèi)字節(jié)數(shù)字段確定幀的結束位置。5.3幀的尋址和識別89終回到主設備。NCUC-Bus可以支持255個從設備。每一個從設備在NCUC-Bus中具有唯一的節(jié)點編號(從設備的地址),也是從設備的唯一標識。標準NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀采用以太網(wǎng)數(shù)據(jù)標準頭，包括幀的MAC源地址、目的地址、協(xié)議類型。5.3.2幀的尋址和識別NCUC-Bus進行通信時，如源MAC為主設備MAC,目的MAC(從設備MAC)為FFFFFFFFFFFFH;且?guī)愋涂刂谱謽俗R為廣播幀，則通信幀被數(shù)據(jù)鏈路中所有的從設備接收，從設備依次接收通信幀信息，并同時向下一個從設備轉發(fā)通信幀，直到最后一個從設備將數(shù)據(jù)傳回NCUC-BusNCUC-Bus進行通信時，如源MAC為主設備MAC,目的MAC(從設備MAC)為FFFFFFFFFFFFH;且?guī)愋涂刂谱謽俗R為集總幀，則通信幀被數(shù)據(jù)鏈路中所有的從設備接收，從設備依次接收通信幀中對應的該從設備信息，上載對應返回信息，并同時向下一個從設備轉發(fā)通信幀，直到最后一個從設備將數(shù)據(jù)傳回NCUC-Bus主設備。NCUC-Bus進行通信時，如源MAC為主設備MAC,目的MAC為從設備MAC,則僅對通信鏈路中某一從設備(與目的MAC匹配的從設備)進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)NCUC-Bus單地址傳輸(如圖7所示)。從設備依次接收通信幀并對報文MAC進行匹配，若匹配成功，則從設備對接收到的數(shù)據(jù)進行操CRCCRC校驗幀頭數(shù)據(jù)區(qū)幀頭6鏈路連接的建立與管理6.1鏈路連接的建立據(jù)鏈路。對于線形連接，主設備可以是端節(jié)點也可以是中間節(jié)點。NCU線網(wǎng)絡，鏈路中擁有一個主設備(主站)和多個從設備(從站)。主設備與從設備依次連接，形成環(huán)形或線形網(wǎng)絡連接結構；NCUC-Bus環(huán)路中的每個站點設備都包含兩個相同的網(wǎng)絡端口(端口1和端口2),每個端口包含有獨立的物理層芯片和收發(fā)鏈路兩個通信接口；通信由NCUC-Bus主設備發(fā)起，由從設備NCUC-Bus采用有確認的面向連接的服務，在傳遞數(shù)據(jù)之前，需建立鏈路連接。NCUC-Bus通過總線自舉對網(wǎng)絡連接結構進行掃描，NCUC-Bus主設備通過拓撲結構識別，確定網(wǎng)絡傳輸?shù)臄?shù)據(jù)鏈路。NCUC-Bus支持環(huán)形、線形網(wǎng)絡拓撲(如圖8～圖11所示)。主站主站從站n—1從站n-1從站2從站1從站2從站1從站n從站n圖8單環(huán)形網(wǎng)絡通信鏈路主站從站2從站1從站從站2從站1圖9雙環(huán)形網(wǎng)絡通信鏈路主站主站從站n-1主站從站n從站n-1從站2從站1從站2從站1從站n圖10單線形網(wǎng)絡通信鏈路主站從站1從站i從站n從站i+1圖11雙線形網(wǎng)絡通信鏈路6.2數(shù)據(jù)鏈路的轉換NCUC-Bus可工作于兩種拓撲結構形式：環(huán)形、線形。當網(wǎng)絡為雙環(huán)形拓撲結構，網(wǎng)絡中同時存在兩條單向傳輸?shù)臄?shù)據(jù)鏈路。若在雙環(huán)形鏈路中某一節(jié)點端口出現(xiàn)故障時，NCUC-Bus可以根據(jù)網(wǎng)絡設置，提供報警，進行拓撲結構重構。當網(wǎng)絡設置選擇支持拓撲結構重構時，網(wǎng)絡自動轉換成線形結構，繼續(xù)通信，數(shù)據(jù)鏈路的轉換過程如圖12、圖13所示。主站從站從站2從站從站2從站43主站從站2從站從站2從站從站43圖12環(huán)形轉換為單線形拓撲結構主站從站1從站從站1從站2從站43圖13環(huán)形轉換為雙線形拓撲結構6.3數(shù)據(jù)鏈路故障若在雙環(huán)形鏈路中某一節(jié)點端口出現(xiàn)故障時，NCUC-Bus可以根據(jù)網(wǎng)絡設置，支持網(wǎng)絡報警或者拓撲結構重構。若在單環(huán)、線形鏈路中存在任意節(jié)點端口故障，或雙環(huán)鏈路中存在有兩處以上的節(jié)點端主站從站5從站4從站2從站3從站主站從站23從站23從站451圖14線形數(shù)據(jù)連接的故障主站主站從站3從站2從站5從站1從站4正常通信通信故障主站主站從站2從站1從站4從站53圖15單環(huán)形數(shù)據(jù)連接的故障正常通信——正常通信——通信故障從站435從站12圖16環(huán)形數(shù)據(jù)連接的故障7鏈路層數(shù)據(jù)傳輸7.1鏈路傳輸服務NCUC-Bus鏈路傳輸服務屬于LLC對應用層提供的服務，包括：——集總幀數(shù)據(jù)通信服務；——單地址幀數(shù)據(jù)通信服務；——廣播幀數(shù)據(jù)通信服務。NCUC-Bus在同一傳輸鏈路上分時實現(xiàn)多類型數(shù)據(jù)幀的通信服務。集總幀數(shù)據(jù)通信服務可實現(xiàn)實時性數(shù)據(jù)傳輸(如命令、控制、反饋、狀態(tài)等數(shù)據(jù)通信),一般每一個周期定時發(fā)送。單地址幀數(shù)據(jù)通信服務實現(xiàn)包括設備參數(shù)配置等數(shù)據(jù)通信，一般非周期即時發(fā)送。廣播幀數(shù)據(jù)通信服務實現(xiàn)從設備管理，例如初始化復位、編址、清故障等數(shù)據(jù)通信，一般非周期即時發(fā)送。NCUC-Bus數(shù)據(jù)通信服務的時序如圖17所示。通信周期通信周期通信周期通信周期通信周期非周期通信3>2CRC校驗后重發(fā)幀非周期通信非周期通信23t圖17NCUC-Bus通信的時序圖NCUC-Bus集總幀數(shù)據(jù)通信服務在每一個通信周期定時執(zhí)行，主設備在處理完集總幀數(shù)據(jù)后，才執(zhí)行非周期數(shù)據(jù)通信服務。為保證NCUC-Bus設備控制的實時性，數(shù)據(jù)在整個通信鏈路上的傳輸時間只占通信周期的一部分(如圖18所示)。通信周期通信周期設定最大傳輸時間周期通信2周期通信CRC校驗后重發(fā)破)非周期通信2非周期通信3非周期通信2排隊，但傳輸時間不夠，通信周期設定最大傳輸時間通信周期設定最大傳輸時間通信周期設定最大傳輸時間周期通信1圖18NCUC-Bus傳輸時間示意圖NCUC-Bus設置的用于數(shù)據(jù)幀傳輸?shù)臅r間，應保證如下條件：(周期數(shù)據(jù)通信時間+非周期數(shù)據(jù)傳輸時間)<最大設定傳輸時間<通信周期其中各個時間計算關系如下：周期數(shù)據(jù)傳輸時間=(傳輸速率×周期通信幀長度+傳輸間隔)×設置的重傳次數(shù)非周期數(shù)據(jù)傳輸時間=傳輸速率×非周期通信幀長度十傳輸間隔傳輸時間=周期數(shù)據(jù)傳輸時間+非周期數(shù)據(jù)傳輸時間7.2鏈路傳輸流量控制在NCUC-Bus協(xié)議中，為了提高數(shù)據(jù)幀傳輸?shù)目煽啃?，可以通過配置實現(xiàn)數(shù)據(jù)幀在同一通信周期內(nèi)的多次重傳。NCUC-Bus支持以下兩種重傳機制：停止-等待通信和滑動窗口通信。a)停止-等待通信在NCUC-Bus停止-等待通信方式中，主設備發(fā)送數(shù)據(jù)幀后，等待從設備返回數(shù)據(jù)幀，只有接收到返回幀后才發(fā)送下一幀(如圖19所示)。周期定時到周期定時到通信周期CRC校驗正確第1幀1周期定時到周期定時到CRC校驗錯誤第1幀CRC校驗錯誤第2幀周期數(shù)據(jù)幀通信周期正確非周期通信鎮(zhèn)圖19停止-等待通信周期定時到tb)滑動窗口通信NCUC-Bus還可以采用滑動窗口通信方式，運用多幀連發(fā)的方式處理數(shù)據(jù)幀，主設備連續(xù)發(fā)送n幀后，再接收并處理返回幀(如圖20所示)。周期定時到周期定時到通信周期CRC校驗錯誤或超時第1幀正常通信周期數(shù)據(jù)幀正常通信重發(fā)周期數(shù)據(jù)傾周期數(shù)據(jù)幀第j幀周期數(shù)據(jù)幀CRC校驗正確第1幀圖20滑動窗口通信8差錯檢測和恢復8.1差錯檢測NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀采用循環(huán)冗余校驗碼對傳輸數(shù)據(jù)流進行差錯校驗。NCUC-Bus數(shù)據(jù)幀在有效數(shù)據(jù)區(qū)后加CRC校驗區(qū)實現(xiàn)差錯校驗(如圖21所示)。NCUC-Bus循環(huán)冗余校驗碼采用與IEEEStd802.3—2005標準兼容的CRC32算法或CRC16算法。幀頭數(shù)據(jù)區(qū)CRC校驗8.2差錯糾正NCUC-Bus設備發(fā)現(xiàn)傳輸出錯后可按照應用配置進行糾正。NCUC-Bus采用重發(fā)糾錯法來糾正選擇重新傳送數(shù)據(jù)幀，則直至傳送正確或所傳輸?shù)膸瑪?shù)超過設定重傳幀數(shù)為止。在重發(fā)糾錯法中，主要采用下列機制實現(xiàn)差錯糾正：a)CRC校驗錯誤重發(fā)傳輸?shù)膸瑪?shù)超過設定重傳幀數(shù)為止；b)超時重發(fā)主設備