線控底盤：智能駕駛遺珠，富礦2024年4月30日結(jié)論1.

線控底盤是智能駕駛的最后一塊拼圖；2.

線控底盤可達千億市場；3.

當(dāng)前底盤大部分份額被外資掌控，主機廠有支持線控底盤的意愿；4.

伯特利、耐世特、保隆科技在XYZ三個方向的線控化方面進展較快。2目錄一、為什么要發(fā)展線控底盤二、線控制動：國產(chǎn)廠商積極推進EMB研發(fā)三、線控轉(zhuǎn)向：耐世特已獲定點四、線控懸掛：空氣懸架搭載量迅速提升3什么是線控底盤線控底盤改變通過機械連接傳遞駕駛員意圖的方式，通過電信號對汽車底盤執(zhí)行機構(gòu)實施控制，實現(xiàn)加速、制動、轉(zhuǎn)向、懸掛調(diào)節(jié)的功能。線控底盤主要有五大核心系統(tǒng)：線控制動、線控轉(zhuǎn)向、線控懸架、線控?fù)Q擋、線控電門。重要特征：人機解耦。1）操縱機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)沒有機械聯(lián)結(jié)和機械能量的傳遞；2）操縱指令由傳感元件感知，以電信號的形式由網(wǎng)絡(luò)傳遞給電子控制器及執(zhí)行機構(gòu)；執(zhí)行機構(gòu)使用外來能源完成；3）操縱指令及相應(yīng)的任務(wù)，其執(zhí)行過程和結(jié)果受電子控制器的監(jiān)測和控制。圖：線控底盤原理圖通過踩踏板、轉(zhuǎn)方向盤，發(fā)出控制指令駕駛員發(fā)出指令，但不參與動力傳遞人類駕駛員傳感器采集制動、轉(zhuǎn)向意圖，輸出給控制器制動和轉(zhuǎn)向控制器結(jié)合傳感器信號，計算電機助力駕駛員不發(fā)出指令，也不參與動力傳遞自動駕駛系統(tǒng)由系統(tǒng)發(fā)出加減速、轉(zhuǎn)向指令4資料：證券研究所繪制線控底盤功能融合提升車輛運動控制能力車輛運動控制包括縱向的加速/制動、橫向的轉(zhuǎn)向、以及垂向的懸掛調(diào)節(jié)，線控底盤功能融合指的是縱向、橫向、垂向的三向融合。傳統(tǒng)底盤沒有采用線控技術(shù)，是真空助力器、管柱EPS、被動減振器等的組合，實現(xiàn)某種功能可能只有一種方式。線控底盤功能融合，帶來更好的車輛運動控制、更高的駕駛穩(wěn)定性、更長續(xù)航，提升安全性。圖：制動的縱向操控、轉(zhuǎn)向的橫向操控、懸掛的垂向控制資料：采埃孚官網(wǎng)，證券研究所5線控底盤功能融合的多樣化優(yōu)勢線控底盤功能融合賦能高階智能駕駛：?線控底盤各個功能之間可以相互冗余設(shè)計，在滿足高階智能駕駛?cè)哂嘁蟮耐瑫r，充分挖掘降本潛力。賦能供應(yīng)商：?底盤供應(yīng)商如能形成線控底盤產(chǎn)品組合集成供貨，可以提高研發(fā)、制造效率，強化自身優(yōu)勢。賦能主機廠：?供應(yīng)商專注標(biāo)準(zhǔn)化硬件和底軟開發(fā)，使主機廠能專注差異化功能開發(fā)，提高開發(fā)效率。綜上我們認(rèn)為，線控底盤功能融合有其意義和必要性，自動駕駛是線控底盤的發(fā)展重要驅(qū)動力之一。6線控底盤的性能優(yōu)勢，是實現(xiàn)智能駕駛的最后一塊拼圖線控底盤在智能駕駛中的優(yōu)勢包括：?滿足智能駕駛系統(tǒng)對于執(zhí)行機構(gòu)高精度、高靈敏度的需求。?線控技術(shù)比機械連接更適應(yīng)智能駕駛：在高階自動駕駛中，計算機必須能夠完全訪問轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動器，線控系統(tǒng)比仍然需要機械干預(yù)的系統(tǒng)更適合純軟件控制。圖：線控制動（EMB）原理圖：線控轉(zhuǎn)向原理資料：焉知汽車公眾號，證券研究所資料：焉知汽車公眾號，證券研究所7智能駕駛持續(xù)升級，底盤線控需求水漲船高L2滲透率不斷提升：根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2023年1-6月中國市場（不含進出口）乘用車前裝標(biāo)配L2（含L2+）搭載率為34.9%，同比提升約8個百分點。其中，新能源汽車前裝標(biāo)配L2（含L2+）搭載率為50.4%，同比提升約10個百分點。法規(guī)加速智駕產(chǎn)業(yè)發(fā)展：2023年11月17日，工業(yè)和信息化部、公安部、住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部、交通運輸部聯(lián)合發(fā)布了《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點工作的通知》。此外，多家主機廠發(fā)布開城計劃，加速推進智能駕駛。圖：L2搭載率趨勢預(yù)測圖：新能源車標(biāo)配L2（含L2+）搭載情況70%60%50%40%30%20%10%0%20202022

2023E

2024E

2025E選配或非L2標(biāo)配L2（含L2+）資料：中國政府網(wǎng)，工信部，高工智能汽車，證券研究所8資料：高工智能汽車，證券研究所注：23E-25E為證券研究測算值線控底盤市場空間我們預(yù)計，線控制動、線控轉(zhuǎn)向、空氣懸架及CDC減振器合計市場規(guī)模有望分別在2025年、2030年達到462、1195億元，2025-2030年復(fù)合增速為21%。表：線控制動、線控轉(zhuǎn)向、空氣懸架和CDC減振器市場空間測算2024E26002025E26522%2026E27052%2027E27592%2028E28142%2029E28712%2030E29282%國內(nèi)乘用車銷量（萬輛）YoY線控制動規(guī)模（億元）滲透率15535%19645%52%98%24117320001632535%400011321450%135%95%6812851940156710310%38001739%752712123455%2910%90%15213661882150414815%357223212%730114820%268276125860%6120%80%33813511807144418920%335828915%708217925%254891328065%11235%65%65312131716138622725%315634518%687020630%2395105816%30370%167其中：EMB規(guī)模（億元）假設(shè)：EMB占線控制動比例EHB占線控制動比例則：EMB搭載量（萬套）EHB搭載量（萬套）ASP-EMB（元）ASP-EHB（元）線控轉(zhuǎn)向規(guī)模（億元）滲透率ASP（元）空氣懸架規(guī)模（億元）滲透率ASP（元）CDC減振器（億元）滲透率50%50%102510251630133126130%296740021%666423135%2251119513%100%9101700734%80007810%30003066%776010013%291046251%16%2794611ASP（元）線控底盤空間合計（億元）YoY32%25%20%資料：蓋世汽車公眾號，證券研究所測算9底盤國產(chǎn)化率低，主機廠迫切需求自主可控以小米SU7為例，底盤國產(chǎn)化率極低，主機廠迫切需求one-box、EPB等領(lǐng)域的自主可控：?One-box：根據(jù)高工智能汽車統(tǒng)計，2023年1-8月中國市場（不含進出口）乘用車前裝標(biāo)配One-box線控制動方案交付306萬輛，前裝搭載率24%；其中，博世、大陸集團、萬都、采埃孚等外資供應(yīng)商占據(jù)主要份額，伯特利、利氪等強勢突圍。?EPB：2022年中國市場（不含進出口）乘用車前裝標(biāo)配EPB交付上險1674萬輛，前裝搭載率超過80%；其中，采埃孚、大陸集團、ADVICS保持份額前三。?3月28日上市的小米SU7，該車型底盤國產(chǎn)化率極低，其底盤供應(yīng)商有博世、耐世特、大陸、尼亞普科、舍弗勒等行業(yè)頂尖供應(yīng)商。其中僅有兩家中國供應(yīng)商，耐世特供應(yīng)轉(zhuǎn)向器，拓普集團供應(yīng)空氣彈簧。10線控底盤的門檻包括產(chǎn)品和組織架構(gòu)產(chǎn)品層面：?一是底盤域融合；?二是底盤域和智駕功能融合，目前國內(nèi)一線ADAS方案商，包括從L4級自動駕駛做降維的方案商，已經(jīng)在加碼引進線控底盤軟件算法開發(fā)工程師，著手軟件前期開發(fā)。?三是XYZ全棧集成，傳統(tǒng)底盤供應(yīng)商已經(jīng)向著這個方向邁進。以同馭汽車為例，同馭汽車推出底盤全系產(chǎn)品，包括：線控電子液壓制動系統(tǒng)EHB、電子駐車制動系統(tǒng)EPB、防抱死制動系統(tǒng)ABS、電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)ESC、集成式電子液壓制動系統(tǒng)iEHB、線控電子機械制動系統(tǒng)EMB等制動系統(tǒng)產(chǎn)品，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)EPS、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)SBW等轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以及底盤域控制器CDCU。組織架構(gòu)層面：?線控底盤功能打通對供應(yīng)商組織架構(gòu)發(fā)出挑戰(zhàn)，以采埃孚為例，采埃孚將原本制動、轉(zhuǎn)向、懸掛三個產(chǎn)品部門整合為全新部門。11線控制動順應(yīng)新能源車需求線控制動順應(yīng)新能源車需求：1）電動車缺乏穩(wěn)定真空源，需加裝真空泵創(chuàng)造真空源，而真空泵不利于輕量化、有噪音、壽命短，增加售后頻率。2）線控制動可為新能源車實現(xiàn)能量回收、提升續(xù)航里程。3）相比于液壓助力電控系統(tǒng)，線控制動通過電信號傳遞指令，建壓快、控制更精準(zhǔn)。此外，由于線控技術(shù)更適合智能駕駛需求，我們認(rèn)為隨著L2和電動車滲透率提升，線控制動產(chǎn)業(yè)進展有望加速。圖：2023-2024年分價位段新能源乘用車銷量與新能源滲透率預(yù)測4003503002502001501005070%60%50%40%30%20%10%0%08萬以下8-10萬10-15萬15-20萬20-25萬25-30萬30-35萬35-40萬40-45萬50萬以上推測2023年新能源車銷量（萬輛，左軸）推測2023年新能源滲透率（右軸）推測2024年新能源車銷量（萬輛，左軸）推測2024年新能源滲透率（右軸）資料：中汽協(xié)會數(shù)據(jù)微信公眾號，證券研究所測算12EHB為當(dāng)前主流線控制動形態(tài)線控制動系統(tǒng)以電機替代真空助力器和真空泵的組合，當(dāng)駕駛員踩下踏板，線控制動系統(tǒng)可以通過踏板傳感器采集駕駛員制動意圖，或通過整車通訊網(wǎng)絡(luò)接收智能駕駛控制器的制動請求，由制動控制單元ECU處理電子信號，控制制動執(zhí)行機構(gòu)輸出制動力。線控制動按結(jié)構(gòu)設(shè)計分為EHB（電子液壓制動）和EMB（電子機械制動），EHB保留了液壓部分，而EMB則完全摒棄了液壓部件，由電機直接驅(qū)動卡鉗完成制動，是真正意義的線控制動系統(tǒng)，EHB為當(dāng)前主流線控制動形態(tài)。圖：EMB和EHB作用原理簡圖資料：蓋世汽車公眾號，證券研究所13EHB與One-box逐漸走向成熟EHB是當(dāng)前主流線控制動產(chǎn)品形態(tài)，根據(jù)ESC控制器是否與電機控制器集成，又可分為one-box和two-box兩種形態(tài)；其中，one-box集成了助力電機控制器和ESC算法控制器。根據(jù)佐思汽研數(shù)據(jù)統(tǒng)計：2023H1線控制動EHB裝配率達到21%，我們預(yù)計2025年線控制動EHB裝配率將達到45%；另外，one-box在線控制動EHB搭載量中占比不斷提升，我們預(yù)計，2025年one-box占比將達到90%。圖：線控制動EHB搭載率圖：one-box和two-box搭載結(jié)構(gòu)50%45%40%35%30%25%20%15%10%5%one-boxtwo-box100%80%60%40%20%0%0%202120222023E

2024E

2025E資料：佐思汽研公眾號，證券研究所測算資料：佐思汽研公眾號，證券研究所測算14高階智能駕駛更傾向搭載EMB我們預(yù)計，L4及以上智能駕駛系統(tǒng)將配套EMB線控制動。我們認(rèn)為，EMB憑借更高制動功率、更快響應(yīng)速度、更精準(zhǔn)制動控制，有望成為線控制動終極形態(tài)之一。圖：EMB產(chǎn)業(yè)應(yīng)用預(yù)測資料：蓋世汽車公眾號援引菲格科技，證券研究所15外資EHB領(lǐng)先，國內(nèi)主機廠有強大動力推動EMB研發(fā)根據(jù)蓋世汽車統(tǒng)計，線控制動市場基本被博世等國外企業(yè)壟斷；根據(jù)高工智能汽車統(tǒng)計，2023年博世、大陸、萬都、采埃孚等外資供應(yīng)商依然占據(jù)著線控底盤的大部分市場份額，伯特利、利氪、拓普集團、千顧科技、威肯西科技等本土第三方供應(yīng)商正在強勢突圍。北京小米智造股權(quán)投資基金合伙企業(yè)與凱眾股份、萬安科技一同參股了線控制動EMB創(chuàng)新企業(yè)——炯熠電子科技（蘇州）有限公司，持股15.27%。炯熠電子主要產(chǎn)品有高性能卡鉗、線控制動EMB、電子駐車系統(tǒng)等。公司總部和生產(chǎn)中心位于太倉，研發(fā)中心設(shè)于上海安亭。我們認(rèn)為，外資廠商當(dāng)前EHB領(lǐng)先，國內(nèi)主機廠有強大動力推進EMB研發(fā)和量產(chǎn)落地。圖：炯熠電子合作伙伴資料：炯熠電子官網(wǎng)，證券研究所16EMB當(dāng)前尚未規(guī)?；慨a(chǎn)EMB結(jié)構(gòu)：不同于EHB保留了液壓部分，EMB完全摒棄了液壓部件，由電機直接驅(qū)動卡鉗完成制動，是真正意義的線控制動系統(tǒng)。當(dāng)前階段，EHB是主流產(chǎn)品形態(tài)，EMB仍面臨技術(shù)和量產(chǎn)的雙重難題：1）EMB取消了制動踏板和制動器（盤式或鼓式制動器）

之間的機械連接，對整個系統(tǒng)可靠性要求極高；2）大功率工作時產(chǎn)熱嚴(yán)重，存在散熱和電磁干擾難題。圖：EMB系統(tǒng)工作原理圖電子踏板模塊車輪制動模塊ECU模塊踏板阻力踏板感覺模擬器制動踏板傳感器電機功率驅(qū)動電路輸出信號信控制算法制動力信號號處理電

機機械傳動機構(gòu)車

輪電流電機等反饋駐車制動信號ECU駐車制動器電

源車輪輪速信號資料：AI汽車制造業(yè)公眾號，證券研究所繪制17前濕后干或為過渡形態(tài)在前濕后干結(jié)構(gòu)中，作為主制動輪的前輪采用EHB，可以提供更大的制動力，并且可以提供失效備份以滿足法規(guī)要求；而對制動力需求不大的后輪則采用EMB，可以縮減液壓管路的長度，同時能夠?qū)崿F(xiàn)電子駐車功能。我們認(rèn)為：前濕后干既能滿足L3法規(guī)對于冗余的要求，又能滿足成本考量，有望成為EHB到EMB的過度產(chǎn)品形態(tài)。圖：前濕后干線控制動結(jié)構(gòu)資料：ATC汽車底盤公眾號，證券研究所18EMB市場規(guī)模預(yù)測我們預(yù)計，

EMB市場規(guī)模將在2025、2030年分別達到5、167億元，2025-2030年復(fù)合增速為104%。核心假設(shè)：?2025、2030年，線控制動滲透率分別達到45%、70%；?2025、2030年，EMB在線控制動中滲透率分別為2%、50%。表：EMB線控制動市場規(guī)模預(yù)測2024E26002025E26522%2026E27052%2027E27592%2028E28142%2029E28712%2030E29282%國內(nèi)乘用車銷量（萬輛）YoY線控制動規(guī)模（億元）滲透率15519645%521423425628030335%50%1355%2960%6165%11270%167其中：EMB規(guī)模（億元）假設(shè)：EMB占線控制動比例EHB占線控制動比例則：EMB搭載量（萬套）EHB搭載量（萬套）ASP-EMB（元）2%5%10%90%15220%80%33835%65%65350%50%1025102516301331100%91098%2495%68117020001632128519401567136618821504135118071444121317161386ASP-EHB（元）1700資料：證券研究所測算19主流玩家加速推動EMB和前濕后干落地伯特利：2023年，伯特利推出前濕后干線控制動并獲得鈴軒獎金獎，計劃2024年支持主機客戶投產(chǎn)。坐標(biāo)系：2024年3月30日，蘇州坐標(biāo)系智能科技有限公司發(fā)布EMB。目前，坐標(biāo)系第一代線控制動系統(tǒng)EMB已經(jīng)獲得多家國內(nèi)一線整車廠的聯(lián)合開發(fā)項目，并完成了相關(guān)車型的聯(lián)合冬測。根據(jù)規(guī)劃，坐標(biāo)系第一代線控制動系統(tǒng)EMB將于2025年底正式量產(chǎn)。菲格科技：2023年已完成EMB的相關(guān)試驗，此前2022年菲格科技實現(xiàn)one-box量產(chǎn)。謀行科技：2023年10月23日，中科摩通（常州）智能制造股份有限公司與謀行科技（江蘇）有限公司達成線控底盤EMB項目戰(zhàn)略合作，雙方圍繞EMB項目正式開啟戰(zhàn)略合作。大陸：2013年大陸在全球首先量產(chǎn)半干半濕系統(tǒng)的后軸EMB。未來制動系統(tǒng)將向著后軸干式線控制動系統(tǒng)（FBS2.0）、全干式線控制動系統(tǒng)（FBS3.0）發(fā)展趨勢邁進。采埃孚：2023年11月，采埃孚在華展示面向軟件定義汽車的干式線控制動系統(tǒng)。此外，采埃孚還提供前濕后干的混合制動系統(tǒng)。20線控轉(zhuǎn)向：提升操控性，為車輛提供更優(yōu)駕艙空間根據(jù)佐思汽車研究院統(tǒng)計，2023年1-8月，中國乘用車市場EPS滲透率已達到98.4%。隨著中高端智能電動車的快速發(fā)展，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)逐步從C-EPS向R-EPS和DP-EPS升級。對比EPS，線控轉(zhuǎn)向SbW在結(jié)構(gòu)上取消管柱連接，有以下優(yōu)勢：方向盤與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之間物理解耦，理論上可實現(xiàn)任意傳動比、可打造個性化路感反饋、可收縮折疊方向盤，可為駕駛員提供更大駕艙空間。政策環(huán)境有所放松，加速線控轉(zhuǎn)向上車：2022年1月，汽車轉(zhuǎn)向新國標(biāo)實施，刪除不得裝用全動力轉(zhuǎn)向機構(gòu)的要求；2022年4月，《線控轉(zhuǎn)向技術(shù)路線圖》征求意見稿發(fā)布，總目標(biāo)是在2025年、2030年實現(xiàn)國際領(lǐng)先的L3+、L4+級自動駕駛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，線控轉(zhuǎn)向的滲透率達到5%、30%。21線控轉(zhuǎn)向市場規(guī)模預(yù)測我們預(yù)計，線控轉(zhuǎn)向市場空間將在2025、2030年分別達到53、261億元，2025-2030年復(fù)合增速為37%。線控轉(zhuǎn)向市場空間測算核心假設(shè)：?2025、2030年，線控轉(zhuǎn)向滲透率5%、30%。表：線控轉(zhuǎn)向市場規(guī)模預(yù)測2025E26522%2026E27052%2027E27592%2028E28142%2029E28712%2030E29282%國內(nèi)乘用車銷量（萬輛）YoY線控轉(zhuǎn)向規(guī)模（億元）滲透率531031481892272615%10%380015%357220%335825%315630%2967ASP（元）4000資料：蓋世汽車公眾號，證券研究所測算22耐世特已獲線控轉(zhuǎn)向定點根據(jù)耐世特2022Q3投資者交流材料，耐世特在2022年前三季度內(nèi)獲首個來自全球領(lǐng)先OEM的線控轉(zhuǎn)向定點；根據(jù)耐世特2023半年報，耐世特在2023上半年獲第二個來自全球領(lǐng)先OEM的線控轉(zhuǎn)向定點。圖：耐世特SbW結(jié)構(gòu)示意圖資料：耐世特2022年度報告，證券研究所23線控懸架：極大提升舒適性線控懸架系統(tǒng)，也稱為電控懸架/主動懸架系統(tǒng)，包括半主動式懸架及主動式懸架，其中主動式懸架技術(shù)一般可實現(xiàn)剛度、阻尼同時可調(diào)，常見的是液壓懸架和空氣懸架。線控懸架可極大提升舒適性：?線控懸架可以實現(xiàn)剎車防點頭、限制非預(yù)期的推背等；將線控懸架與其他線控底盤功能集中起來，可以更好地控制車輛的姿態(tài)，包括控制橫擺、側(cè)傾、俯仰、垂向等。隨著自動駕駛技術(shù)進一步提升，底盤和智駕可以更好地融合，進一步增強乘坐舒適性，尤其可以減少暈車。空氣懸架作為主流的線控懸架產(chǎn)品形態(tài)之一，搭載量正迅速提升：?2023年1-8月中國乘用車市場空懸交付34.9萬輛，同比增長200%；2022全年交付28萬輛，同比增長142%。目前國內(nèi)空氣懸架各個部件中，外資仍占據(jù)空氣供給單元、減振器主要份額。我們認(rèn)為隨著空懸部件進一步國產(chǎn)化，空懸系統(tǒng)有望進一步降本，并加速向30萬元以下車型滲透。24空氣懸架市場規(guī)模預(yù)測我們預(yù)計，空氣懸架市場空間將在2025、2030年分別達到113、400億元，2025-2030年復(fù)合增速為29%。CDC減振器市場空間將在2025、2030年分別達到100、231億元，2025-2030年復(fù)合增速為18%。空氣懸架市場空間測算核心假設(shè)：2025、2030年，空氣懸架滲透率6%、21%。CDC市場空間測算核心假設(shè)：2025、2030年，CDC減振器滲透率為13%、35%。表：空氣懸架市場規(guī)模預(yù)測2024E26002025E26522%2026E2