1.0.1為規(guī)范隧道內軌道式病害監(jiān)測機器人系統(tǒng)的實施，實現隧道病害監(jiān)測智1.0.2本規(guī)程用于指導新建隧道內采用軌道式機器人進行結構裂縫、接縫變形1.0.3隧道病害監(jiān)測作業(yè)以及軌道式機器人設計及運行，除滿足本規(guī)程外，尚2DL/T664-2016帶電設備紅33.0.1隧道病害tunneldamage3.0.2滲漏水waterleakage3.0.3接縫變形jointdeformation3.0.4軌道式機器人railwayrobots3.0.5監(jiān)測路線inspectionroute3.0.6配套設計supportingdesign3.0.7監(jiān)測平臺inspectionplatform由計算機（服務器)、通信設備、監(jiān)控分析軟件和數據庫等組成，用于控制機器人動作、存儲、分析監(jiān)測數據、做出報警44.1.1根據隧道特點、功能、運營需求等綜合評估實施機器人監(jiān)測4.1.2在隧道狹小空間或人員無法到達的監(jiān)測空間，宜采用軌道式4.1.3隧道機器人病害監(jiān)測應與隧道結構自動化監(jiān)測、人工巡檢等4.1.4新建隧道應在設計階段，結合監(jiān)測空間、監(jiān)測內容、隧道結4.2.1本規(guī)程所指監(jiān)測項目為隧道結構裂縫、接縫變形2異常監(jiān)測是指為查明隧道內某處的異常情況、監(jiān)測機器4.3.1機器人的監(jiān)測范圍，宜覆蓋隧道全線，實現全天候、常態(tài)化4.3.2代表性區(qū)段應包含2隧道結構裂縫、滲漏水、接縫變形54隧道施工過程中的地層起伏、地質突變、斷層、地質構造發(fā)4.3.3機器人的監(jiān)測工作不應影響隧道正常運行，監(jiān)測路線設置可2地鐵隧道可在不影響地鐵運行非軌行區(qū)、煙道層設置機3機器人不應侵入隧道建筑限界，且應與隧道內4.4.2根據隧道運行情況，可采用監(jiān)測1正常監(jiān)測，監(jiān)測機器人的監(jiān)測頻率不宜4.4.3機器人完成監(jiān)測任務后，應及時形成監(jiān)測記錄表，記錄4.5.1監(jiān)測作業(yè)人員應滿足2通過監(jiān)測機器人的監(jiān)測作業(yè)培訓后，方可進行機器人的3熟悉監(jiān)測機器人基本工作原理、技術參數和性4.5.2軌道式機器人應該滿足2機器人應由專人負責，定期進63機器人的供貨商或者研發(fā)單位，應提供完善的4.5.3軌道式機器人作業(yè)2應對軌道式機器人的監(jiān)測環(huán)境進行檢查，對非設計工況7s配套設計2機器人的運行空間、能源補給、信息傳5.1.2隧道的配套設計，應在滿足監(jiān)測工作要求5.1.3軌道式機器人配套設計應結合隧道內部空5.1.4配套設計應采用BIM模型進行檢驗、5.2.1機器人運行軌道應協(xié)同設計隧道內的各類項設計，應保持軌道式機器人軌道的線連續(xù)5.2.2機器人運行軌道宜2剛度要求，保證機器人在高速、高精度運動時不會出3平滑度要求，確保機器人在運動過程中不4精度要求，確保機器人可以精確地執(zhí)行所需的運5.2.4充電設備的位置，應結合機器人的電池容量、供電方案、運5.2.6信息傳輸方案采用無線傳輸時，應優(yōu)先借86.1.1機器人所用材料、外購元器件和部件質量應6.1.2機器人宜采用模塊化設計，并滿足互6.1.3機器人應具有良好的環(huán)境適應性，在4運行軌道：積灰、積水、積油等不利于機器人運2機器人結構應緊湊、輕巧，以便4機器人控制系統(tǒng)應留有足夠接口，便于后期加裝2外殼應采取必要的防靜電及抗電磁干4內部電氣線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝96.2.4機器人的性能要求運6.2.8機器人的續(xù)航性能及充2機器人應能承受GB/T176263機器人應能承受GB/T176.3.1機器人應具有精準定位功能，能夠準確定位4.3.2軌道式機器人可在軌道上設置RFID標簽、二6.3.2機器人應具備遠程控制功能，操作人員通過6.4.1機器人的信息采集傳感器應依據隧道內的可作業(yè)空間、機器人結構、工作距離、監(jiān)測范圍、監(jiān)測內容等因素進行選型6.4.2機器人的信息采集傳感器應充分考慮隧道襯6.4.3機器人的信息采集傳感器，應完成內參標定、傳感器與機器人標定6.4.4結構裂縫、接縫變形2傳感器數據采集速度高于30Hz；1紅外檢測設備成像分辨率不低于320×240：2熱靈敏度應不低于60mK：3測溫范圍為-20℃~350℃:6.4.10機器人信息采集模塊可采用網口、串口與機6.5.1機器人信息處理系統(tǒng)應實現對采集信息篩選6.5.2機器人信息傳輸系統(tǒng)應滿足處理后數據傳輸6.5.3機器人信息處理與傳輸系統(tǒng)，可采用基于開6.5.4邊云協(xié)同計算系統(tǒng)應滿足時序病害特征降維6.5.5部署到邊緣端的AI模型，應完6.5.6邊緣AI單機運行的視覺2基于隧道結構裂縫及接縫數據集的隧道結構裂縫及接縫6.5.8滲漏水的監(jiān)測，通過監(jiān)測圖像或點云數據病6.6.1機器人的使用，應結合廠家的提供的指導文2電源和連接線路檢查。確保機器人的電源插頭和連接線3機器人軟件和固件檢查。定期更新機器人的軟4機器人機械部件潤滑與清理。根據制造商的要求，在規(guī)定的5機器人電池定期檢查。檢查機器人電池的6機器人傳感器檢查。定期檢查機器人傳感器7.1一般規(guī)定7.1.1監(jiān)測平臺硬件應滿足精度、參數、穩(wěn)定性等要求7.1.2監(jiān)測平臺的軟件應與硬件相匹配，且具有兼容性7.1.3監(jiān)測平臺運行期間，應安排專業(yè)人員定期對系統(tǒng)2應熟練操作系統(tǒng)軟件，能有效處理系統(tǒng)中出現的7.2數據處理7.2.1監(jiān)測平臺的數據處理，是指對機器人傳輸至監(jiān)測7.2.2監(jiān)測平臺的數據處理應包括對數據進行的統(tǒng)計、7.2.3結構裂縫、接縫變形的統(tǒng)計分7.2.4滲漏水病害的統(tǒng)計分2適配有視覺傳感器時，應回傳滲3應給出以日、月、年為單位7.2.5數據處理軟件應具備數據備份、清7.3.1數據儲存與管理子系統(tǒng)應實現快速顯示、高效儲7.3.2原始監(jiān)測數據應定期儲存、備份存檔，傳輸至平7.3.4監(jiān)測數據宜采用云計算7.4.1隧道狀態(tài)評估方法可采用指標對比法、層次分析7.4.3結構裂縫、接縫變形的預警，通過采集的結構裂表7-1結構裂縫、接縫變形預警預警級別級別描述控制行為閾值取值顏色標識I特別嚴重紅色預警>控制值紅色RGB(255，0，0)II嚴重橙色預警>3/4控制值橙色RGB(255，125，0）III較重黃色預警>1/2控制值黃色RGB(255，255，0)IV一般藍色預警>1/4控制值藍色RBG(0，0，255)Ⅴ正常無＜1/4控制值無7.4.5滲漏水的預警控制，機器人監(jiān)測過程中發(fā)現新增），2病害預警方式應明顯和多樣化，可包括指示燈、聲音、3病害預警信息應形成日志，內容應包括預警事7.5.1用戶界面應與數據庫無縫銜接7.5.2用戶界面宜選擇B7.5.3用戶界面應采用加密、分級授權等網絡安全措施7.5.4用戶界面應清晰友好地顯示監(jiān)測數據、數據處理7.5.5用戶界面應設計有進入數據分析模塊的通道，并7.5.6監(jiān)測數據和實時預警信息應實時在線顯示，并將8.1一般規(guī)定8.1.1配套設計的設備設施、機器人、監(jiān)8.1.2配套設計的設備設施、機器人、監(jiān)2使用的原材料、安全防護用品、機械設備和生產工具3實施過程中的安全技術、勞動保護、防火及環(huán)4自主開發(fā)的應用軟件應進行可靠性、安全性、可恢復性和兼8.1.3硬件、設備、設施的進場檢查應包2外觀應無銹跡、裂痕，各部分連接牢固，引8.2.1配套設計的設備設施，應嚴格按照8.3機器人驗收8.3.1機器人應進行入庫驗收，對采購機器人的制造商的名器名稱、系列或型號、建造年份等信息進行逐一8.3.2