詹志輝8319《功能型無人車自動駕駛詹志輝8319功能場地試驗方法及要求詹志輝8319》編

制說明

一、工作簡況

詹志輝83191.1任務來源詹志輝8319詹志輝8319

《功能型無人車自動駕駛功能場地試驗方法及要求》團體標準是由中國汽車工

程學會批準立項。文件號中汽學函【2022】44號，任務號為2022-31。本標準由中

國汽車工程學會/中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京理工大學、國汽(北京)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、東風悅享科技有限

詹志輝8319公司等單位起草。詹志輝8319詹志輝8319

1.2編制背景與目標

2020年，11部委聯(lián)合出臺《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，規(guī)劃于2025年實現(xiàn)

具備高度駕駛自動化水平的智能汽車在特定環(huán)境下市場化應用。基于現(xiàn)階段汽車產(chǎn)

業(yè)特點和行業(yè)需求，功能型無人車逐漸成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車應用新領域和產(chǎn)業(yè)新形態(tài)。

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功能型無人車是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要組成部分，可自主執(zhí)行物流、運輸、配送、

巡邏、零售、淸掃、接駁、救援、偵察等各類功能型任務，是未來構建智能交通和

智慧城市的核心要素之一，也是新形態(tài)地面運載工具演變的重要基礎，對汽車產(chǎn)業(yè)

增量發(fā)展具有重要意義。

功能型無人車依托云端平臺的集群監(jiān)管與調度來實現(xiàn)實時功能任務動態(tài)分配，

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使車輛從傳統(tǒng)的運載工具演變成為執(zhí)行任務的智慧載體。同時，功能型無人車不具

有人類駕駛機構，構型多樣靈活且創(chuàng)新多變，是汽車、互聯(lián)網(wǎng)、機器人等產(chǎn)業(yè)交叉

融合的新形態(tài)產(chǎn)物。功能型無人車具有明確豐富的應用場景、機動靈活的先試先行

的推廣模式，將有望成為高級別自動駕駛技術率先實現(xiàn)商業(yè)化落地應用的載體。

從自身特點分析，功能型無人車集機械設計、自動控制、人工智能、現(xiàn)代通信、

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大數(shù)據(jù)、云大腦等眾多技術于一體，其關鍵技術與傳統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車相通，但由于

其自身特征，其在車輛架構、功能任務設計、云端平臺調度等核心技術上具有獨特

技術特點。

雖然功能型無人車在我國飛速發(fā)展，但還存在法規(guī)標準空白、行業(yè)頂層設計缺

詹志輝8319乏、技術成熟度不高、應用局限度較大詹志輝8319、基礎設施和產(chǎn)業(yè)生態(tài)不健全、難以詹志輝8319安全運

營等問題，嚴重制約了其推廣應用發(fā)展應用。為了推動功能型無人車商業(yè)化應用路

1

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詹志輝8319徑，推進規(guī)模化、可持續(xù)的運營發(fā)展，詹志輝8319在中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟指詹志輝8319導下，

成立了功能型無人車專項工作組，研究功能型無人車車輛功能定義、技術要求、測

試評價、環(huán)境支撐，解決其應用推廣存在的問題、困難和挑戰(zhàn)。同時，基于功能型

無人車技術現(xiàn)狀及未來趨勢，構建了涵蓋功能型無人車基礎通用、關鍵技術、測試

驗證、示范應用等各個業(yè)務領域標準體系。

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當前各個公司開發(fā)的功能型無人車存在整車性能指標差異較大、安全要求未明

確、結構要求缺失、交互要求不清晰等問題，為在行業(yè)內(nèi)形成統(tǒng)一共識，更好地發(fā)

揮標準在功能型無人車產(chǎn)業(yè)支撐和引領作用，基于“基礎通用先行、產(chǎn)業(yè)需求先行、

法律支撐先行”三點標準制定原則，工作組決定制定《功能型無人車自動駕駛功能

場地試驗方法及要求》，對應《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范（試行）》

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規(guī)定的自動駕駛功能制定出臺統(tǒng)一的功能型無人車測試場景及通過條件，用于指導

第三方檢測機構及各示范區(qū)進行功能型無人車自動駕駛功能檢測驗證，選擇最基本

道路類型、最常見交通標識、最普遍車輛行駛狀態(tài)等；暫不考慮特殊車輛、特殊路

段、特殊天氣等因素。在具有較高相似度的場景中，選取最具代表性、實際道路中

詹志輝8319出現(xiàn)頻率最高的場景。以標準化手段規(guī)詹志輝8319范功能型無人車的技術要求及應用場詹志輝8319景，為

企業(yè)產(chǎn)品設計開發(fā)、提升產(chǎn)品技術水平提供指導，為有關部門更好地管理功能型無

人車、國家和地方制定相關政策提供技術參考，助力功能型無人車產(chǎn)業(yè)有序健康發(fā)

展。

1.3主要工作過程

詹志輝83192022年2月至3月，牽頭單位詹志輝8319北京理工大學和國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車詹志輝8319研究

院有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、東風悅享科技有限公司進行標準前期

研究，完成立項申請書和標準草案。

2022年4月1日，立項申請答辯，專家組審查批準立項；該系列標準項目行業(yè)

背景調查充分，具有一定數(shù)量的從業(yè)企業(yè)，牽頭單位在功能型無人車領域的研究處

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于行業(yè)領先地位，參與單位也是具有較強研發(fā)能力和產(chǎn)業(yè)化應用的企業(yè)或科研單位，

具有行業(yè)代表性。與會專家對標準預研工作表示了肯定，一致同意標準的立項。

立項通過后，北京理工大學面向功能型無人車專項工作組和行業(yè)內(nèi)征集標準參

與單位，并組建了標準起草工作組。

2022年5月到9月，北京理工大學組織參與企業(yè)代表召開了2次項目研討會、

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18次專題討論會，會議針對每個章節(jié)重點討論了標準草案內(nèi)容細節(jié)，組內(nèi)成員進行

2

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詹志輝8319充分的溝通，形成意見100多條，均詹志輝8319進行了專家判斷和修改。2022年9月詹志輝831923日，

形成標準征求意見稿。

2022年10月26日-11月28日，標準草案在中國汽車工程學會平臺公開征求

意見。期間總計收到11份修改意見，起草工作組逐一進行研判和處理，并于2022

年12月2日形成標準送審稿。

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2022年12月9日，標準通過專家審查，并于12月13日完成標準草案的完善

工作，形成標準報批稿。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1標準制定原則

在充分總結和比較了國內(nèi)外功能型無人車相關標準，參考了GB/T40429－2021

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《汽車駕駛自動化分級》、GB/T《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要

求》(已進入報批階段)、IS022737《Intelligenttransportsystems-Low-speedautomated

driving(LSAD)systemsforpredefinedroutes-Performancerequirements,system

requirementsandperformancetestprocedures》等標準中的有關內(nèi)容，規(guī)定了功能型無

詹志輝8319人車自動駕駛功能場地試驗的一般要求詹志輝8319、試驗通過條件及試驗方法。詹志輝8319

本標準按照以下原則進行編制：

(1)按照GB/T1.1《標準化工作導則第一部分:標準的結構和編寫規(guī)則》的要求

和規(guī)定編寫。

(2)本標準的牽頭單位——北京理工大學和國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有

詹志輝8319限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司詹志輝8319、東風悅享科技有限公司，根據(jù)功能詹志輝8319型無人

車行業(yè)發(fā)展及應用現(xiàn)狀，結合當前行業(yè)需求，提出了標準草案的框架。

(3)在保持標準框架及內(nèi)容基本不變的情況下，補充了參編單位的意見，形成

標準討論稿。

(4)在行業(yè)內(nèi)進行公布，廣泛征求功能型無人車整車企業(yè)、科研機構、高校、

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測試機構、自動駕駛相關企業(yè)，最終形成標準報審稿。

2.2標準主要技術內(nèi)容

本標準共分為6章，規(guī)定了功能型無人車自動駕駛功能場地試驗方法及要求。內(nèi)容

包括范圍、規(guī)范性引用文件、一般要求、試驗過程及通過條件、試驗方法及附錄。

2.3關鍵技術問題說明

詹志輝8319本標準提出了功能型無人車的自動詹志輝8319駕駛場地試驗方法及要求，對自動駕詹志輝8319駛的目

標識別及響應、實時定位、規(guī)劃決策、控制執(zhí)行等能力做了詳細的試驗場景、試驗

3

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詹志輝8319方法及通過要求。詹志輝8319詹志輝8319

本標準要求進行必要的試驗前準備工作，包括了規(guī)定試驗場地、試驗環(huán)境、試

驗設備、試驗記錄內(nèi)容、試驗車輛及試驗參數(shù)控制精度等要求。對試驗實施工作的

流程等進行說明，包括試驗車輛載荷、試驗項目、試驗過程及通過條件。

整理了功能型無人車自動駕駛功能場地試驗的通用場景，包括障礙物識別及響

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應、行人和非機動車識別與響應、車輛識別及響應、車輛起步、車輛停車、交叉路

口通行、自動緊急制動、系統(tǒng)接管、遠程控制、超車變道、調頭、功能任務測試等。

形成了功能型無人車的自動駕駛功能測試標準，具有良好的適用性，有助于推動測

試結果全國通用互認等。

2.4標準主要內(nèi)容的論據(jù)

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本標準規(guī)定了功能型無人車自動駕駛功能場地試驗的一般要求、試驗通過條件

及試驗方法。

本標準在充分總結和比較了國內(nèi)外功能型無人車相關標準，參考了GB/T40429

－2021《汽車駕駛自動化分級》、GB/T41728-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能

詹志輝8319場地試驗方法及要求》、IS022737《詹志輝8319Intelligenttransportsystems-Low-spee詹志輝8319d

automateddriving(LSAD)systemsforpredefinedroutes-Performancerequirements,system

requirementsandperformancetestprocedures》等標準中的有關內(nèi)容，同步參考了《智

能網(wǎng)聯(lián)汽車技術路線圖2.0》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應用路線圖》等研究報告。

2.5標準工作基礎

詹志輝8319標準起草工作組主要起草單位北京詹志輝8319理工大學和國汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研詹志輝8319究院

有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、東風悅享科技有限公司協(xié)同工作，依托

在功能型無人車領域開展技術研發(fā)、標準研制、行業(yè)研究、測試評價等方面工作的

豐富經(jīng)驗，形成了完備的對功能型無人車自動駕駛功能場地試驗方法及要求，保證

標準項目有序推進。

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標準參與單位將涵蓋高校、科研機構、整車企業(yè)、零部件供應商和相關檢測機

構等，保證項目組參與單位的全面性。

標準項目開展以來，經(jīng)過線上和線下多輪研討，針對標準的框架和主要內(nèi)容進

行了多次的調研和溝通，基本達成一致。本標準提出的自動駕駛功能場地試驗方法

及要求，具有具有一定的先進性、通用性、科學性和兼容性。

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三、主要試驗（或驗證）情況分析

4

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詹志輝8319標準起草工作組開展功能型無人車詹志輝8319行業(yè)標準測試，對東風悅享Sharing-詹志輝8319VAN、

行深智能絕地系列、新石器X3系列、京東5.0代無人車、美團新一代自動配送車等

五款功能型無人車明星產(chǎn)品進行場地測試和技術驗證，測試項目包括障礙物識別及

響應、行人和非機動車識別與響應、車輛識別及響應、車輛起步、車輛停車、交叉

路口通行、自動緊急制動、系統(tǒng)接管、遠程控制、超車變道、調頭、功能任務測試

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等方面的測試項目50余項，全面驗證了功能型無人車技術領域的場地試驗方法及自

動駕駛功能要求。本批次測試的結果將作為功能型無人車自動駕駛功能測試標準研

制的重要依據(jù)。

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四、標準中涉及專利的情況

無。

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五、預期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

目前，針對自動駕駛建立的測試評價體系主要針對基于傳統(tǒng)汽車改造的智能網(wǎng)

聯(lián)汽車進行評價，僅適用于M類和N類車輛。行業(yè)尚無適用于功能型無人車的測試

評價方法。本標準提供了一種針對功能型無人車性能表現(xiàn)的評價方法，為功能型無

詹志輝8319人車標準體系建設及監(jiān)管政策落地提供詹志輝8319了基礎支撐，有利于推動功能型無人詹志輝8319車在智

能交通和智慧城市示范中的規(guī)?；瘧眉爱a(chǎn)業(yè)落地。

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詹志輝8319六、采用國際標準和國外先進標準情況，與詹志輝8319國際、國外同類標準水平的對比情況，國內(nèi)詹志輝8319外關鍵

指標對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相關數(shù)據(jù)對比情況

目前相關國際標準和國外先進標準均集中于智能網(wǎng)聯(lián)汽車和自動駕駛系統(tǒng)的研

究，如聯(lián)合國GRVA子工作組VMAD自動駕駛安全驗證方法中，形成了以道路測

試、場地測試、仿真測試、審核與驗證、交通場景等為支撐的“多支柱驗證方法”；

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IS022737《Intelligenttransportsystems-Low-speedautomateddriving(LSAD)systems

forpredefinedroutes-Performancerequirements,systemrequirementsandperformancetest

procedures》，針對LSAD低速自動駕駛系統(tǒng)，包括ODD設計運行范圍的定義指南，

對LSAD系統(tǒng)不同方面的性能要求，如動態(tài)駕駛任務、緊急操作（如緊急停止和最

低風險操作（minimal-riskmaneuvers））、危險情況識別、靜態(tài)和動態(tài)障礙物檢測

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和規(guī)避及各種系統(tǒng)功能的測試流程等。

國內(nèi)層面，目前已報批和制定中的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準，如GB/T《智能網(wǎng)聯(lián)汽車

自動駕駛功能場地試驗方法及要求》、GB/T《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能道路試

驗方法及要求》、GB/T《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能仿真試驗方法及要求》等標

詹志輝8319準適用范圍集中于M類和N類車輛，其詹志輝8319測試場景及測試要求未完全適用于功詹志輝8319能型無

人車。

國內(nèi)外尚未開展功能型無人車相關標準研制，本標準的提出及編制補充了國家

及行業(yè)標準的不足。

七、在標準體系中的位置，與現(xiàn)行相關法律、法規(guī)、規(guī)章及相關標準，特別是強制性標準的協(xié)

詹志輝8319調性詹志輝8319詹志輝8319

本標準符合國家有關法律、法規(guī)和相關強制性標準的要求，與現(xiàn)行的國家標準、

行業(yè)標準相協(xié)調。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

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九、標準性質的建議說明

本標準為中國汽車工程學會標準，屬于團體標準,供學會會員和社會自愿使用。

十、貫徹標準的要求和措施建議

無。

十一、廢止現(xiàn)行相關標準的建議

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無。

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詹志輝8319十二、其他應予說明的事項詹志輝8319詹志輝8319

無。

標準起草工作組

2022年12月14日

詹志輝8319（注：具體內(nèi)容可以結合項目本身詹志輝8319撰寫，如不涉及的可填寫無）詹志輝8319

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詹志輝8319《功能型無人車自動駕駛詹志輝8319功能場地試驗方法及要求詹志輝8319》編

制說明

一、工作簡況

詹志輝83191.1任務來源詹志輝8319詹志輝8319

《功能型無人車自動駕駛功能場地試驗方法及要求》團體標準是由中國汽車工

程學會批準立項。文件號中汽學函【2022】44號，任務號為2022-31。本標準由中

國汽車工程學會/中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，北京理工大學、國汽(北京)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、東風悅享科技有限

詹志輝8319公司等單位起草。詹志輝8319詹志輝8319

1.2編制背景與目標

2020年，11部委聯(lián)合出臺《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，規(guī)劃于2025年實現(xiàn)

具備高度駕駛自動化水平的智能汽車在特定環(huán)境下市場化應用?；诂F(xiàn)階段汽車產(chǎn)

業(yè)特點和行業(yè)需求，功能型無人車逐漸成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車應用新領域和產(chǎn)業(yè)新形態(tài)。

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

功能型無人車是智能網(wǎng)聯(lián)汽車的重要組成部分，可自主執(zhí)行物流、運輸、配送、

巡邏、零售、淸掃、接駁、救援、偵察等各類功能型任務，是未來構建智能交通和

智慧城市的核心要素之一，也是新形態(tài)地面運載工具演變的重要基礎，對汽車產(chǎn)業(yè)

增量發(fā)展具有重要意義。

功能型無人車依托云端平臺的集群監(jiān)管與調度來實現(xiàn)實時功能任務動態(tài)分配，

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

使車輛從傳統(tǒng)的運載工具演變成為執(zhí)行任務的智慧載體。同時，功能型無人車不具

有人類駕駛機構，構型多樣靈活且創(chuàng)新多變，是汽車、互聯(lián)網(wǎng)、機器人等產(chǎn)業(yè)交叉

融合的新形態(tài)產(chǎn)物。功能型無人車具有明確豐富的應用場景、機動靈活的先試先行

的推廣模式，將有望成為高級別自動駕駛技術率先實現(xiàn)商業(yè)化落地應用的載體。

從自身特點分析，功能型無人車集機械設計、自動控制、人工智能、現(xiàn)代通信、

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

大數(shù)據(jù)、云大腦等眾多技術于一體，其關鍵技術與傳統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車相通，但由于

其自身特征，其在車輛架構、功能任務設計、云端平臺調度等核心技術上具有獨特

技術特點。

雖然功能型無人車在我國飛速發(fā)展，但還存在法規(guī)標準空白、行業(yè)頂層設計缺

詹志輝8319乏、技術成熟度不高、應用局限度較大詹志輝8319、基礎設施和產(chǎn)業(yè)生態(tài)不健全、難以詹志輝8319安全運

營等問題，嚴重制約了其推廣應用發(fā)展應用。為了推動功能型無人車商業(yè)化應用路

1

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

圖1數(shù)據(jù)一致性實測結果統(tǒng)計（車速）

圖2數(shù)據(jù)一致性實測結果統(tǒng)計（發(fā)動機轉速）

圖3數(shù)據(jù)一致性實測結果統(tǒng)計（SCR入口溫度）

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DB14/TXXXX—2022

A

A

附錄A

（規(guī)范性）

彩色冬小麥主要病蟲害及防治方法

表A.1彩色冬小麥主要病蟲害及防治方法

主要病蟲害主要施用農(nóng)藥施藥方法

1000億芽孢/克枯草芽孢桿菌可濕性粉劑15～20g/667m2，噴霧

銹病44%三唑酮懸浮劑18～24ml/667m2，噴霧

80%戊唑醇可濕性粉劑5～8g/667m2，噴霧

1000億芽孢/克枯草芽孢桿菌可濕性粉劑15～20g/667m2，噴霧

白粉病