投資策

證券研究報(bào)告2022年07月30日略│投資策略專題

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂怼诵螜C(jī)器人系列專題（二）專題內(nèi)容摘要2022年6月23日下午，馬斯克在接受采訪時(shí)稱“人形機(jī)器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’將在9月30日的特斯拉AI日活動(dòng)上面世”，并最早將于2023年投入生產(chǎn),意在代替部分危險(xiǎn)、重復(fù)性勞動(dòng)以及填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口。馬斯克表示，在未來人形機(jī)器人“擎天柱”業(yè)務(wù)條線比特斯拉汽車更.com重要、更值錢。6月23日以來，機(jī)器人指數(shù)取得18%超額收益。ybjieshou@eastmoney告僅得報(bào)不產(chǎn)業(yè)研究系列專題》，截至2022年7月28日機(jī)器人指數(shù)上漲超過10%，取得本，13%的超額收益。本篇報(bào)告主要挖掘上游零部件的潛在投資機(jī)會。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈-上游零部件或迎發(fā)展機(jī)遇可經(jīng)人形機(jī)器人或帶來機(jī)器人上游核心零部件投資機(jī)會。參考工業(yè)機(jī)器人零部許件及特斯拉公布的人形機(jī)器人技術(shù)細(xì)節(jié)和應(yīng)用場景，人形機(jī)器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機(jī)、結(jié)構(gòu)件、半導(dǎo)體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。用，主要受益標(biāo)的使伺服電機(jī)龍頭匯川技術(shù)，國內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化控制設(shè)備領(lǐng)軍企業(yè)人禾川科技，空心杯電機(jī)龍頭鳴志電器，汽車NVH龍頭拓普集團(tuán)，深耕鋁合金壓鑄件企業(yè)旭升股份，橫跨消費(fèi)與汽車兩大賽道精密功能性器件廠商所有 安潔科技，積極布局工控與汽車領(lǐng)域的MCU箱龍頭兆易創(chuàng)新，國內(nèi)IGBT模塊龍頭斯達(dá)半導(dǎo)，軌交領(lǐng)域IGBT龍頭時(shí)代電氣、具備全產(chǎn)業(yè)鏈整合生產(chǎn)（襯底/外延/器件/封測）能力的三安光電，具備模造玻璃技術(shù)與制造優(yōu)勢的郵聯(lián)創(chuàng)電子（特斯拉汽車鏡頭供應(yīng)商），國內(nèi)CIS龍頭企業(yè)韋爾股份，國內(nèi)汽車Tier1領(lǐng)先毫米波雷達(dá)廠商德賽西威，國內(nèi)少有的具備力矩傳感器自主生產(chǎn)能力的八方股份，高精度定位領(lǐng)域領(lǐng)先廠商華測導(dǎo)航，汽車領(lǐng)域傳感器的核心供應(yīng)商保隆科技，玻璃蓋板龍頭企業(yè)藍(lán)思科技，稀土磁材行業(yè)龍頭中科三環(huán)，全球稀土永磁龍頭金力永磁。

相對市場表現(xiàn)20%上證指數(shù) 滬深3000%-20%-40%Table。 _First|Table_Author傳 分析師：張曉春執(zhí)業(yè)證書編號：S0590513090003電話箱：zhangxc@分析師：賀朝暉執(zhí)業(yè)證書編號：S0590521100002電話：郵箱：hezh@分析師：熊軍執(zhí)業(yè)證書編號：S0590522040001電話：郵箱：xiongjun@相關(guān)報(bào)告1、《CCER備案有望重啟，林業(yè)碳匯值得關(guān)注》2022.07.262、《大類資產(chǎn)表現(xiàn)回顧及資金流向監(jiān)測周報(bào)》2022.07.243、《國聯(lián)研究一周重點(diǎn)報(bào)告回顧》2022.07.22風(fēng)險(xiǎn)提示：特斯拉機(jī)器人研發(fā)及量產(chǎn)不及預(yù)期；國際貿(mào)易摩擦加劇風(fēng)險(xiǎn)；疫情反復(fù)影響供應(yīng)鏈風(fēng)險(xiǎn)。1請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明免責(zé)申明：1.本附加與原報(bào)告無關(guān);合作與溝通，2.本資料來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；請聯(lián)系客服3.本資料在“行業(yè)報(bào)告資源群”和“知識星球行業(yè)與管理資源”均免費(fèi)獲?。?.本資料僅限社群內(nèi)部學(xué)習(xí)，如需它用請聯(lián)系版權(quán)方客服微信 客服微信行業(yè)報(bào)告資源群進(jìn)群即領(lǐng)福利《報(bào)告與資源合編》，內(nèi)有近百行業(yè)、萬余份行研、管理及其他學(xué)習(xí)資源免費(fèi)下載；每日分享學(xué)習(xí)最新6+份精選行研資料；群友咨詢，群主免費(fèi)提供相關(guān)行業(yè)報(bào)告。微信掃碼，長期有效知識星球行業(yè)與管理資源知識星球行業(yè)與管理資源是投資、產(chǎn)業(yè)研究、運(yùn)營管理、價(jià)值傳播等專業(yè)知識庫，已成為產(chǎn)業(yè)生態(tài)圈、企業(yè)經(jīng)營者及數(shù)據(jù)研究者的智慧工具。知識星球行業(yè)與管理資源每月更新5000+份行業(yè)研究報(bào)告、商業(yè)計(jì)劃、市場研究、企業(yè)運(yùn)營及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯(lián)網(wǎng)、房地產(chǎn)、生物制藥、醫(yī)療健康等；微信掃碼，行研無憂微信掃碼加入后無限制搜索下載。投資策略│投資策略專題正文目錄1.人形機(jī)器人或帶動(dòng)上游核心零部件發(fā)展52.減速器：機(jī)器人成本占比最高的零部件62.1減速器行業(yè)情況介紹82.2113.com123.1伺服電機(jī)。123.2液冷電機(jī).傳133.3空心杯電機(jī)供133.4外14控制器僅3.5得154.汽車結(jié)構(gòu)件或可與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)17報(bào)4.1結(jié)構(gòu)件基本情況介紹告，不174.217主要受益標(biāo)的可5.半導(dǎo)體芯片及器件195.1主控芯片：自研FSD芯片生態(tài)完善195.2許20MCU：國內(nèi)廠商積極布局有望導(dǎo)入5.3IGBT：動(dòng)力單元核心器件，SiC廠商有望受益226.未經(jīng)246.1，24攝像頭：性價(jià)比最高的感知傳感器之一6.2用29毫米波雷達(dá)：配合攝像頭提升感知精度6.3常規(guī)傳感器：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測307.使30面板玻璃提升人機(jī)交互體驗(yàn)7.1面板玻璃基本情況介紹30有7.2主要受益標(biāo)的人318.31材料：碳纖維、磁材和聚氨酯8.131箱328.29.33郵10.34圖表目錄圖表1：6月23日以來機(jī)器人指數(shù)取得18%超額收益 5圖表2：人形機(jī)器人上游核心產(chǎn)業(yè)鏈圖譜 5圖表3：工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成中，上游核心零部件占比超過65% 6圖表4：減速器產(chǎn)品分類 7圖表5：RV減速器與諧波減速器的應(yīng)用位置 7圖表6：RV減速器與諧波減速器對比 7圖表7：國產(chǎn)減速機(jī)產(chǎn)量近兩年得到大幅提升（單位：萬臺） 8圖表8：近7年中國機(jī)器人諧波減速機(jī)規(guī)模平穩(wěn)增加（單位：億元） 8圖表9：國產(chǎn)減速機(jī)廠商可制造不同類型的減速機(jī) 8圖表10：國內(nèi)減速器廠商處于投資積累階段，非流動(dòng)性資產(chǎn)逐年提高（單位：萬元）.9圖表11：綠的諧波、國茂股份等公司表現(xiàn)出色，實(shí)現(xiàn)凈利潤大幅增長（單位：萬元）.92 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表12：國內(nèi)諧波減速器市場格局10圖表13：國內(nèi)RV減速器市場格局10圖表14：雙環(huán)傳動(dòng)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）11圖表15：雙環(huán)傳動(dòng)歷年歸母凈利潤及增速（億元）11圖表16：中大力德歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）11圖表17：中大力德歷年歸母凈利潤及增速（億元）11圖表18：綠的諧波歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）12com12圖表19：綠的諧波歷年歸母凈利潤及增速（億元）。圖表20：伺服電機(jī)歷年市場規(guī)模（億元）.傳13供13ybjieshou@eastmoney外13圖表22：液冷發(fā)動(dòng)機(jī)工作溫度較低圖表23：空心杯電機(jī)拆解圖得14圖表24：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般構(gòu)成14報(bào)14圖表25：ABB控制器告IRC5系列，本15圖表26：國內(nèi)伺服電機(jī)行業(yè)競爭格局（2020年）不可16圖表27：匯川技術(shù)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）許16圖表28：匯川技術(shù)歷年歸母凈利潤及增速（億元）圖表29：禾川科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）16圖表30：禾川科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）16未16圖表31：鳴志電器歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億經(jīng)，16圖表32：鳴志電器歷年歸母凈利潤及增速（億元）用17圖表33：德國KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)拆解圖表34：旭升股份結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品17使18圖表35：拓普集團(tuán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表36：拓普集團(tuán)歷年歸母凈利潤及增速（億元）18有圖表37：旭升股份歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億人1818圖表38：旭升股份歷年歸母凈利潤及增速（億元）圖表39：安潔科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）19箱19圖表40：安潔科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）圖表41：人形機(jī)器人半導(dǎo)體產(chǎn)品使用情況19郵圖表42：FSD芯片基本架構(gòu)20圖表43：FSD芯片各模塊介紹20圖表44：2019-2021年全球MCU市場規(guī)模20圖表45：2020年全球MCU市場下游分布21圖表46：2020年中國MCU市場下游分布21圖表47：2021年全球MCU市場份額21圖表48：2017-2024年全球IGBT市場規(guī)模23圖表49：2017-2024年中國IGBT市場規(guī)模23圖表50：2019-2026年全球SiC功率器件市場規(guī)模23圖表51：車載攝像頭模組示意圖24圖表52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程25圖表53：中國機(jī)器視覺系統(tǒng)成本占比26圖表54：機(jī)器視覺中游零部件成本占比26圖表55：2018-2022年中國機(jī)器視覺市場規(guī)模26圖表56：2018-2022年機(jī)器視覺鏡頭市場測算26圖表57：CMOS圖像傳感器組成27圖表58：CMOS圖像傳感器原理圖273請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表59：前照式結(jié)構(gòu)（FSI）和背照式結(jié)構(gòu)（BSI）27圖表60：2018-2025年全球新興領(lǐng)域全局快門CIS出貨及增速28圖表61：毫米波雷達(dá)示意圖29圖表62：毫米波雷達(dá)分類29圖表63：人形機(jī)器人面板玻璃可顯示信息31圖表64：藍(lán)思科技新能源汽車玻璃產(chǎn)品31圖表65：藍(lán)思科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）31com31圖表66：藍(lán)思科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）圖表67：2020年工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)占高性能釹鐵硼比重達(dá)12.8%32供.傳。32ybjieshou@eastmoney外32圖表69：中科三環(huán)歷年歸母凈利潤及增速（億元）圖表70：金力永磁歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）33得33圖表71：金力永磁歷年歸母凈利潤及增速（億元）報(bào)不33圖表72：潛在受益標(biāo)的匯總告，本許可經(jīng)未，用使人有所箱郵4 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題引言郵

2022年6月23日下午，馬斯克在接受彭博社采訪時(shí)稱“人形機(jī)器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’，將在9月30日的特斯拉AI日活動(dòng)上面世”，并最早將于2023年投入生產(chǎn),意在代替部分危險(xiǎn)、重復(fù)性勞動(dòng)以及填補(bǔ)勞動(dòng)力缺口。馬斯克表示，在未來人形機(jī)器人“擎天柱”業(yè)務(wù)條線比特斯拉汽車更重要、更值錢。受此消息催化，6月23日以來，機(jī)器人指數(shù)在近一個(gè)月取得18%超額收益。.。圖表1：6月23日以來機(jī)器人指數(shù)取得18%com超額收益外僅機(jī)器人指數(shù)收益率滬深300收益率20.0%告得報(bào)，不本15.0%可10.0%許5.0%未經(jīng)0.0%，使用-5.0%來源：Wind人，國聯(lián)證券研究所所箱我們在7月10日發(fā)布報(bào)告《人形機(jī)器人即將推出，產(chǎn)業(yè)鏈未來可期——新興產(chǎn)業(yè)研究系列專題》，截至2022年7月28日機(jī)器人指數(shù)上漲超過10%，取得13%的超額收益。本篇報(bào)告主要挖掘上游零部件的潛在投資機(jī)會。人形機(jī)器人或帶動(dòng)上游核心零部件發(fā)展人形機(jī)器人或帶來機(jī)器人上游核心零部件投資機(jī)會。參考工業(yè)機(jī)器人零部件及特斯拉公布的人形機(jī)器人技術(shù)細(xì)節(jié)和應(yīng)用場景，人形機(jī)器人可能受益的環(huán)節(jié)有減速器、電機(jī)、結(jié)構(gòu)件、半導(dǎo)體芯片及器件、傳感器、面板玻璃和材料等。圖表2：人形機(jī)器人上游核心產(chǎn)業(yè)鏈圖譜5 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：Wind，國聯(lián)證券研究所郵

供.com傳。ybjieshou@eastmoney外告僅不得報(bào)，本可許經(jīng)未，用使人分別為32%、22%和12%，成本占比超過65%。我們判斷人形機(jī)器人零部件中減速器的有價(jià)值量較大。所箱圖表3：工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成中，上游核心零部件占比超過65%9%32%減速器25%伺服系統(tǒng)控制系統(tǒng)12%本體22%其他來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國聯(lián)證券研究所減速器：機(jī)器人成本占比最高的零部件減速器產(chǎn)品主要可分為RV減速器、諧波減速器、擺線針輪行星減速器和精密行星減速器。減速器的作用是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，減速器將電機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的6 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題大齒輪來達(dá)到減速的目的。目前工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)器人主要使用RV減速器和諧波減速器，根據(jù)兩者的特點(diǎn)各有不同的應(yīng)用位置。圖表4：減速器產(chǎn)品分類 圖表5：RV減速器與諧波減速器的應(yīng)用位置供.com傳。ybjieshou@eastmoney外告僅不得報(bào)，本可許經(jīng)未，來源：《2022中國工業(yè)機(jī)器人市場研究報(bào)告》，國聯(lián)證券研究所來源：《2022中國工業(yè)機(jī)器人市場研究報(bào)告》，國聯(lián)證券研究所用RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)均可應(yīng)用于人形機(jī)器人的不同部位。RV減速器的特點(diǎn)是使擁有較高的傳動(dòng)效率、輸出扭矩和扭轉(zhuǎn)剛性，通常應(yīng)用于機(jī)器人的腿部、腰部和肘部人等承重關(guān)節(jié)；諧波減速器的特點(diǎn)是噪聲小、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)精度高，主要應(yīng)用有于輕型、小型工業(yè)機(jī)器人的末端部位。對于人形機(jī)器人來說，在進(jìn)行搬運(yùn)物品時(shí)，承所重較大的腰部、腿部等關(guān)節(jié)處可配置RV減速器，而進(jìn)行精細(xì)化操作時(shí)，機(jī)器人的小箱郵臂和腕部可配置諧波減速器。圖表6：RV減速器與諧波減速器對比項(xiàng)目RV減速器諧波減速器背向間隙≤60arcsec≤20arcsec傳動(dòng)效率>80%>75%溫升≤45℃≤40℃噪聲≤70db≤60db減速比30-192.430-160額定轉(zhuǎn)矩下使用壽命>6,000h>8,000h額定輸出轉(zhuǎn)矩101-6,135N·m6.6-921N·m扭轉(zhuǎn)剛性20-1,176N·m/arcmin1.34-54.09N·m/arcmin通過多級減速實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，一般由行星齒輪減速通過柔輪的彈性變形傳遞運(yùn)動(dòng)，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個(gè)核心零部件組成。與RV技術(shù)特點(diǎn)器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材的零部件較多料、體積及重量大幅度下降產(chǎn)品性能大體積、高負(fù)載能力和高剛度體積小、傳動(dòng)比高、精密度高應(yīng)用場景一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人中機(jī)座、大臂、肩部主要應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部或手部等重負(fù)載的位置7請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題汽車、運(yùn)輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)終端領(lǐng)域中通常使用由諧波減速器組成的30kg負(fù)載以RV減速器的重負(fù)載機(jī)器人下的機(jī)器人價(jià)格區(qū)間5,000-8,000元/臺1,000-5,000元/臺來源：綠的諧波招股說明書，國聯(lián)證券研究所2.1減速器行業(yè)情況介紹根據(jù)中國通用機(jī)械工業(yè)協(xié)會數(shù)據(jù)，2020年中國減速機(jī)產(chǎn)量達(dá)到917萬臺，較2013com.態(tài)勢，2020年諧波減速機(jī)規(guī)模達(dá)12.6億元。根據(jù)《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，供傳到2025年，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增速超過20%。我們預(yù)計(jì)到2025年我國機(jī)器人僅得外諧波減速機(jī)規(guī)模有望達(dá)到31.4億元。告不圖表7：國產(chǎn)減速機(jī)產(chǎn)量近兩年得報(bào)到大幅提升（單位：萬臺）本（單位：億元）可減速機(jī)產(chǎn)量增長率（%）1412.6100060.00%經(jīng)許1210.3211.4310.91未1080040.00%86.1160064.6320.00%4.01400，40.00%200使用20-20.00%0123456782014201520162017201820192020人來源：中國通用機(jī)械工業(yè)協(xié)會，國聯(lián)證券研究所來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國聯(lián)證券研究所所有郵箱國內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先公司側(cè)重點(diǎn)有較大差別。綠的諧波主要專注于精密諧波減速機(jī)的開發(fā)及其銷售工作，是中國第一家成功量產(chǎn)諧波減速機(jī)的企業(yè)，打破了國外企業(yè)長久以來的壟斷地位。而國茂股份專注于齒輪減速機(jī)、行星減速機(jī)領(lǐng)域和提供一體化的減速電機(jī)設(shè)備，即減速器+電機(jī)機(jī)電一體化。寧波東力主要生產(chǎn)專用齒輪箱、非標(biāo)齒輪箱、標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)、傳動(dòng)裝置、特種高效電動(dòng)機(jī)等設(shè)備。中技克美以諧波減速機(jī)為其主要產(chǎn)品，而香農(nóng)芯創(chuàng)、昊志機(jī)電也同樣擁有諧波減速機(jī)產(chǎn)品構(gòu)成。圖表9：國產(chǎn)減速機(jī)廠商可制造不同類型的減速機(jī)8 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題供.com傳。ybjieshou@eastmoney外僅得來源：iFinD、公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所報(bào)告不本，行業(yè)整體進(jìn)入投資積累階段，非流動(dòng)性資產(chǎn)逐年提高。從2017年到2021年，可綠的諧波、國茂股份、昊志機(jī)電等國內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)均處于加大固定資產(chǎn)投資許的階段，固定資產(chǎn)的投資將有助于企業(yè)未來產(chǎn)能釋放，進(jìn)一步提高國產(chǎn)減速機(jī)的供給量和市場占用水平。從圖表中我們可以看到綠的諧波、國茂股份、中大力德、香農(nóng)芯未創(chuàng)等在去年均有超過30%的增速，處于較高的增長水平。經(jīng)，圖表10：國內(nèi)減速器廠商處于投資積累階段，非流動(dòng)性資產(chǎn)逐年提高（單位：萬元）300000使用人250000有200000所郵箱150000100000500000綠的諧波國茂股份中大力德中技克美香農(nóng)芯創(chuàng)昊志機(jī)電寧波東力恒豐泰20172018201920202021來源：iFinD、公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所行業(yè)內(nèi)公司利潤率逐年提升，國產(chǎn)減速機(jī)表現(xiàn)良好。國內(nèi)減速機(jī)行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)5年利潤均有較大幅度提升，整體表現(xiàn)良好，其中綠的諧波、昊志機(jī)電等公司去年均實(shí)現(xiàn)凈利潤增長超過100%，凈利潤的快速增長意味著公司前期投資已經(jīng)逐漸得到回報(bào)，國產(chǎn)減速機(jī)的質(zhì)量也得到了其他企業(yè)的認(rèn)可，隨著減速機(jī)需求的進(jìn)一步提升，行業(yè)內(nèi)公司的利潤率有望保持較高增長。圖表11：綠的諧波、國茂股份等公司表現(xiàn)出色，實(shí)現(xiàn)凈利潤大幅增長（單位：萬元）9 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題5000040000300002000010000。0供.傳-10000僅外-20000告得20172018201920202021本報(bào)，不來源：iFinD、公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所可諧波減速器市場格局方面，內(nèi)資企業(yè)滲透率逐漸提升。日企哈默納科和電產(chǎn)新許寶在2021年合計(jì)市占率為43.9%。較2020年下滑2.1個(gè)百分點(diǎn)。內(nèi)資企業(yè)綠的諧波經(jīng)在近兩年國內(nèi)市占率位于行業(yè)第2名，2021年占比（24.7%）相比2020年提升3.7未個(gè)百分點(diǎn)。在國產(chǎn)替代的大背景下，內(nèi)資企業(yè)有望進(jìn)一步提高市場滲透率。使用，哈默納科綠的諧波電產(chǎn)新寶來福同川福德大族其他120.0%有人100.0%10.3%18.1%4.5%箱所80.0%4.1%4.2%5.7%4.7%郵7.7%6.1%60.0%9.0%7.4%21.0%24.7%40.0%20.0%37.0%35.5%0.0%2020年2021年來源：GGII，國聯(lián)證券研究所RV減速器市場格局方面，日企占據(jù)主導(dǎo)地位。日企納博特斯克和住友在2020年和2021年市占率均超過50%。內(nèi)資企業(yè)雙傳環(huán)動(dòng)市占率由2020年9.3%提升至2021年15.10%；上市公司中大力德市占率穩(wěn)中有升，較2020年提升1個(gè)百分點(diǎn)，從行業(yè)第4名上升至行業(yè)第3名。圖表13：國內(nèi)RV減速器市場格局10 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題120.00%納博特斯克雙環(huán)環(huán)動(dòng)住友中大力德南通鎮(zhèn)康秦川其他100.00%16.30%12.20%80.00%2.20%2.60%4.60%3.80%6.20%7.20%40.00%6.60%com4.30%60.00%9.30%15.10%ybjieshou@eastmoney.外傳。20.00%54.80%僅供51.80%0.00%2020年報(bào)告不得2021年，來源：GGII，國聯(lián)證券研究所本許可2.2主要受益標(biāo)的經(jīng)未，企業(yè)，在行業(yè)深耕多年，客戶覆蓋海內(nèi)外主流車企。公司自2012年開始研發(fā)RV減速用器，不斷在關(guān)鍵領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)技術(shù)突破，目前已成為國內(nèi)RV減速器龍頭。公司2021年實(shí)使現(xiàn)營收53.91億元，同比增長47.13%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤3.26億元，同比增長536.98%。人圖表15：雙環(huán)傳動(dòng)歷年歸母凈利潤及增速（億元）圖表14：雙環(huán)傳動(dòng)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）有營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY所60箱60%4600%5050%3500%郵4040%3400%2300%3030%2200%2020%1100%1010%10%00%0-100%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所中大力德：國內(nèi)RV減速器top2上市公司。中大力德是從事機(jī)械傳動(dòng)與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，主要產(chǎn)品包括精密減速器、傳動(dòng)行星減速器、各類小型及微型減速電機(jī)等，為各類機(jī)械設(shè)備提供安全、高效、精密的動(dòng)力傳動(dòng)與控制應(yīng)用解決方案。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收9.53億元，同比增長25.3%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤0.81億元，同比增長15.85%。圖表16：中大力德歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元） 圖表17：中大力德歷年歸母凈利潤及增速（億元）11 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題12營收營收YOY40%歸母凈利潤歸母凈利潤YOY0.940%1035%0.830%0.730%20%825%0.610%620%0.50%0.4415%0.3-10%com10%0.2。2019-20%25%0.1-30%.傳ybjieshou@eastmoney201720182019202020212017201820202021來源：Wind，國聯(lián)證券研究所僅外告來源：Wind，國聯(lián)證券研究所報(bào)綠的諧波從事精密傳動(dòng)得本裝置的生產(chǎn)與銷售工作，主要產(chǎn)品為諧波減速器以及其他精密設(shè)備，早年國內(nèi)的諧波不可減速器領(lǐng)域由海外企業(yè)壟斷，公司通過技術(shù)攻堅(jiān)打破海外壟斷，成為國內(nèi)首家諧波減，許速器廠商。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收4.43億元，同比增長104.77%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤1.89經(jīng)億元，同比增長130.56%。圖表18：綠的諧波歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）未圖表19：綠的諧波歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY用，120%歸母凈利潤歸母凈利潤YOY5使2140%100%120%480%2100%人3有60%80%40%160%2所20%40%1箱0%120%郵-20%0%0-40%0-20%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所電機(jī)：機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操作的核心部件3.1 伺服電機(jī)伺服電機(jī)市場持續(xù)增長，機(jī)器人應(yīng)用占比基本穩(wěn)定。伺服電機(jī)的下游較為廣泛，包含機(jī)床、電子制造設(shè)備、包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、機(jī)器人、塑料機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、食品機(jī)械以及其它領(lǐng)域，隨著下游需求的不斷提升，伺服電機(jī)的市場規(guī)模持續(xù)增長，據(jù)統(tǒng)計(jì)伺服電機(jī)規(guī)模已從2011年的25億元提升至2020年的83億元，總體保持穩(wěn)定增長態(tài)勢。從應(yīng)用占比來看，早期機(jī)器人的伺服電機(jī)應(yīng)用占比較低，而在2015年已快速提升至9%，之后占比保持在6%-9%的范圍內(nèi)，而隨著市場規(guī)模整體的擴(kuò)大，機(jī)器人領(lǐng)域12 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題所對應(yīng)的伺服電機(jī)規(guī)模也將提升。圖表20：伺服電機(jī)歷年市場規(guī)模（億元）圖表21：伺服電機(jī)下游應(yīng)用占比（2020年）90市場規(guī)模YOY8325%伺服電機(jī)下游應(yīng)用占比：機(jī)器人10%9.0%8.7%8072677020%8%18.04%59606.2%52com15.01%4715.05%15.76%。14.66%6%5015%4112.67%35403011.16%.10%4%25傳供30206.77%2%1.0%僅5%外00%0%20112015201820202011201220132014201520162017201820192020報(bào)告不來源：MIR睿工業(yè)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國聯(lián)證券研究所來源：工控網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國聯(lián)證券研究所3.2本，液冷電機(jī)可除傳統(tǒng)的伺服電機(jī)外，液冷電機(jī)也有望應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域。液冷電機(jī)的特點(diǎn)在于通過液體冷卻技術(shù)同時(shí)實(shí)現(xiàn)了高效散熱以及防水的功能。在高端電子產(chǎn)品、超級計(jì)算機(jī)的CPU散熱中，液冷電機(jī)已有一定程度的應(yīng)用，而在電動(dòng)車領(lǐng)域綠源電動(dòng)車也通過經(jīng)，未用而導(dǎo)致的性能降低問題，但液冷電機(jī)目前依然存在價(jià)格較高的問題。使圖表22：液冷發(fā)動(dòng)機(jī)工作溫度較低有人所箱郵來源：綠源電動(dòng)車官網(wǎng)，國聯(lián)證券研究所3.3 空心杯電機(jī)空心杯電機(jī)主要由后蓋、接線端子、電刷、杯形繞組（轉(zhuǎn)子）、轉(zhuǎn)軸、定子等部件構(gòu)成，其中定子由永磁體、殼體、法蘭組成。外殼提供了恒定的磁場，使電機(jī)無鐵損耗，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩是均勻的，在較高的速度下可以減少振動(dòng)及噪音，在低速下也能運(yùn)行平穩(wěn)?？招谋姍C(jī)的主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樾枰焖夙憫?yīng)的隨動(dòng)系統(tǒng)，如光驅(qū)的隨動(dòng)控制、高靈敏的記錄和檢測設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、仿生義肢等產(chǎn)品。針對人形機(jī)器人的應(yīng)用場景，空心杯電機(jī)可使用在機(jī)器人的手指部位，實(shí)現(xiàn)手指的快速響應(yīng)以滿足工作需求。13 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表23：空心杯電機(jī)拆解圖來源：運(yùn)控伺服，國聯(lián)證券研究所郵

供.com傳。ybjieshou@eastmoney外告僅不得報(bào)，本可許未龍頭企業(yè)主要為鳴志電器、江蘇雷利、大洋電機(jī)等。其中僅鳴志電器生產(chǎn)以應(yīng)用方向，為機(jī)器人的空心杯電機(jī)，且具有美國沃爾瑪AGV機(jī)器人獨(dú)供經(jīng)驗(yàn)。此外，當(dāng)前鳴志電用器發(fā)展路徑與世界龍頭日本電產(chǎn)相似，通過橫向并購海外公司并發(fā)展海外業(yè)務(wù)。使3.4控制器人有箱所制方式包括運(yùn)動(dòng)控制和力控制。運(yùn)動(dòng)控制主要控制機(jī)器人的位置，而力控制則控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的作用力與力矩，主要用于會與環(huán)境接觸的加工機(jī)器人、裝配機(jī)器人?？刂破鳟a(chǎn)品的精密性會極大影響機(jī)器人的工作表現(xiàn)，目前海外部分企業(yè)的控制器產(chǎn)品在性能表現(xiàn)上較為領(lǐng)先，能夠滿足絕大多數(shù)應(yīng)用的需求，國產(chǎn)控制器產(chǎn)品仍有較多提升空間。圖表24：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般構(gòu)成 圖表25：ABB控制器IRC5系列14 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題供.com傳。速國產(chǎn)化替代進(jìn)程。ybjieshou@eastmoney外告僅得報(bào)本，3.5主要受益標(biāo)的可目前國內(nèi)伺服電機(jī)市場主要由海外企業(yè)所主導(dǎo)，許2020年國內(nèi)匯川技術(shù)、臺灣臺未達(dá)、禾川科技的市占率合計(jì)為經(jīng)22.2%，國內(nèi)許多企業(yè)的伺服電機(jī)產(chǎn)品仍主打中低端市，場，隨著伺服電機(jī)相關(guān)核心技術(shù)的進(jìn)一步突破，國內(nèi)廠商在未來有望上攻高端市場加用使圖表26：國內(nèi)伺服電機(jī)行業(yè)競爭格局（2020年）所有人日本安川日本三菱日本松下匯川技術(shù)箱臺灣臺達(dá)德國西門子禾川科技其他郵[值][值][值][值][值][值][值][值]來源：禾川科技招股說明書，國聯(lián)證券研究所匯川技術(shù)：工控領(lǐng)域龍頭，伺服國內(nèi)第一。匯川技術(shù)早期從事變頻器供應(yīng)，目前已成為機(jī)電液綜合產(chǎn)品及解決方案供應(yīng)商，公司的工控產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各制造業(yè)裝備，其中伺服系統(tǒng)在2021年以15.9%的市占率居于國內(nèi)首位。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收179.43億元，同比增長55.87%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤35.73億元，同比增長70.15%。15 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題圖表27：匯川技術(shù)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表28：匯川技術(shù)歷年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY20060%40140%50%35120%100%1503040%2580%10030%2060%40%com。20%1520%50100%10%.5傳-20%供ybjieshou@eastmoney00%0-40%僅外2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所告得來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所不禾川科技：國內(nèi)工業(yè)自動(dòng)化控制設(shè)備領(lǐng)軍企業(yè)，伺服系統(tǒng)國產(chǎn)品牌位列第二。，報(bào)可本統(tǒng)、PLC等，覆蓋了工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的控制層、驅(qū)動(dòng)層和執(zhí)行傳感層和工業(yè)富聯(lián)、寧德時(shí)代、順豐控股、三通一達(dá)、隆基股份、捷佳偉創(chuàng)、先導(dǎo)智能、藍(lán)思科技、埃夫特許未等多家行業(yè)龍頭企業(yè)。公司經(jīng)2021年實(shí)現(xiàn)營收7.51億元，同比增長38.13%，實(shí)現(xiàn)歸，母凈利潤1.1億元，同比增長3%。用圖表30：禾川科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）圖表29：禾川科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY8有人使80%1.2140%770%1.0120%6所60%100%550%0.880%箱4郵40%0.660%330%0.440%220%20%110%0.20%00%0.0-20%20182019202020212018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所鳴志電器：借力技術(shù)儲備優(yōu)勢，空心杯電機(jī)前景廣闊。鳴志電器利用早期在直流無刷系統(tǒng)的研發(fā)中所儲備的技術(shù)優(yōu)勢，進(jìn)一步研發(fā)出獨(dú)特的無齒槽空心杯無刷電機(jī)，具有無齒槽轉(zhuǎn)矩、低振動(dòng)噪音及運(yùn)轉(zhuǎn)平順等特點(diǎn)，控制模型線性化，最高轉(zhuǎn)速可達(dá)10萬轉(zhuǎn)，在生物醫(yī)療、小型精密機(jī)器人等領(lǐng)域擁有廣泛的應(yīng)用前景。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收27.14億元，同比增長22.66%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤2.80億元，同比增長39.27%。圖表31：鳴志電器歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元） 圖表32：鳴志電器歷年歸母凈利潤及增速（億元）16 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY3025%345%25340%20%35%20230%15%25%15220%10%101.com。15%55%110%5%00%00%傳20172018201920202021供20172018201920202021外來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所報(bào)告，得4.本4.1結(jié)構(gòu)件基本情況介紹可許傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)件主要包含外部殼體、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件。特斯拉通過自身豐富的供應(yīng)商資源，或可在汽車結(jié)構(gòu)件與機(jī)器人結(jié)構(gòu)件之間形成聯(lián)動(dòng)，共享供應(yīng)商資源。，未圖表33：德國KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)拆解使用圖表34：旭升股份結(jié)構(gòu)件產(chǎn)品有人所箱郵來源：《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，億歐智庫，國聯(lián)證券研究所 來源：旭升股份官網(wǎng)，國聯(lián)證券研究所2021年12月，特斯拉全球副總裁陶琳表示，特斯拉上海工廠已經(jīng)實(shí)現(xiàn)超過90%的供應(yīng)鏈本土化。參考特斯拉汽車國內(nèi)供應(yīng)鏈占比，人形機(jī)器人量產(chǎn)階段或?qū)⒁雵鴥?nèi)供應(yīng)商，國產(chǎn)結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商有望迎來新增量。我們認(rèn)為人形機(jī)器人量產(chǎn)階段或依托現(xiàn)有汽車供應(yīng)鏈體系，其中結(jié)構(gòu)件部分技術(shù)難度低于動(dòng)力系統(tǒng)和AI系統(tǒng)，國內(nèi)龍頭企業(yè)已形成規(guī)模，切入機(jī)器人供應(yīng)鏈的可能性較高。4.2 主要受益標(biāo)的拓普集團(tuán)：汽車NVH龍頭，技術(shù)行業(yè)領(lǐng)先。拓普集團(tuán)在汽車NVH（即減振降噪以及舒適性控制）領(lǐng)域的技術(shù)水平居于國內(nèi)前列，是國內(nèi)較早進(jìn)入全球整車配套零部件采購體系的自主品牌汽車零部件供應(yīng)商。公司是特斯拉供應(yīng)鏈中極為重要的一環(huán)，自17 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題2016年正式成為特斯拉供應(yīng)商，主要負(fù)責(zé)提供底盤系統(tǒng)、副車架、內(nèi)飾等，2020年依托特斯拉成功開拓汽車熱管理業(yè)務(wù)，2021年1-9月特斯拉升至拓普集團(tuán)第一客戶，占總營收比重為41.47%，未來人形機(jī)器人量產(chǎn)有望為拓普集團(tuán)帶來增量。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收114.63億元，同比增長76.05%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤10.17億元，同比增長61.93%。圖表35：拓普集團(tuán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表36：拓普集團(tuán)歷年歸母凈利潤及增速（億元）.com。140100%12傳80%120ybjieshou@eastmoney60%80%10100僅供8外40%告60%得8040%620%報(bào)不600%40本20%4，-20%200%2可-40%0-20%0-60%20172018201920202021許20172018201920202021經(jīng)來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所未來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所旭升股份：深耕鋁合金壓鑄件，產(chǎn)品受主流客戶認(rèn)可。旭升股份的主要產(chǎn)品為，熱成型壓鑄鍛造的精密鋁合金零部件，下游應(yīng)用領(lǐng)域覆蓋汽車行業(yè)及其他機(jī)械制造業(yè)，用曾榮獲特斯拉“杰出合作伙伴”。公司與特斯拉的合作基礎(chǔ)深厚，自2014年起與特斯使拉全面合作，由個(gè)別零部件供應(yīng)商逐漸發(fā)展為全面供應(yīng)傳動(dòng)系統(tǒng)、懸掛系統(tǒng)等結(jié)構(gòu)件供應(yīng)商。同時(shí)，自2015年起，特斯拉一直是旭升股份第一大客戶，總營收貢獻(xiàn)率數(shù)人有2021年實(shí)現(xiàn)營收30.23億元，同比增長85.77%，箱所4.13億元，同比增長24.16%。郵圖表38：旭升股份歷年歸母凈利潤及增速（億元）圖表37：旭升股份歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY35100%580%30460%80%425340%2060%320%21540%1020%20%1-20%5100%0-40%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所安潔科技：綁定頭部客戶，橫跨消費(fèi)與汽車兩大賽道。安潔科技為各類智能數(shù)碼產(chǎn)品以及新能源汽車提供精密功能性器件的生產(chǎn)，在存儲器和電腦業(yè)務(wù)方面切入微軟和蘋果供應(yīng)鏈，汽車領(lǐng)域已進(jìn)入特斯拉供應(yīng)鏈并為Powerwall儲能系統(tǒng)和Model3進(jìn)行零部件供應(yīng)。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收38.84億元，同比增長33.68%，實(shí)現(xiàn)歸母凈18請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題利潤1.99億元，同比增長-57.50%。圖表39：安潔科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）圖表40：安潔科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）營收營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY4560%8200%4050%6150%3540%4100%3030%2com。50%2520%00%2020172018201920202021-50%10%-215傳-100%在具體完成某項(xiàng)任務(wù)時(shí)的基本流程也可分為感知、決策和執(zhí)行三個(gè)層面，因此我們認(rèn)ybjieshou@eastmoney100%-4.外-150%僅5-10%-6得-200%0-20%-8-250%20172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所報(bào)不來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所本許可，5.半導(dǎo)體芯片及器件人形機(jī)器人需要多種半導(dǎo)體產(chǎn)品。經(jīng)特斯拉的人形機(jī)器人定位于執(zhí)行家庭服務(wù)與工，未使用為人形機(jī)器人在半導(dǎo)體產(chǎn)品的使用上可以參考特斯拉的Model系列轎車：包括實(shí)現(xiàn)數(shù)字、圖像、聲音等多類型數(shù)據(jù)處理的主控芯片、各類功能實(shí)現(xiàn)所需要的控制單元芯片有MCU和動(dòng)力單元所需要的核心器件IGBT。所圖表41：人形機(jī)器人半導(dǎo)體產(chǎn)品使用情況箱芯片類型應(yīng)用描述郵主控芯片可使用自動(dòng)駕駛FSD芯片及平臺MCU實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人各系統(tǒng)的功能控制，例如手部與足部的運(yùn)動(dòng)控制IGBT用于動(dòng)力單元主電驅(qū)、OBC等系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)交直流轉(zhuǎn)換來源：國聯(lián)證券研究所整理5.1 主控芯片：自研FSD芯片生態(tài)完善汽車端決策層生態(tài)完善，F(xiàn)SD芯片助力人形機(jī)器人。特斯拉在智能汽車的決策層具備非常深厚的技術(shù)積累：在硬件層面公司已經(jīng)開發(fā)了自有的FSD（FullSelf-Drive）全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及FSD芯片，F(xiàn)SD芯片主要作用是將視覺系統(tǒng)采集到的圖像信息通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型相關(guān)算法進(jìn)行處理并做出實(shí)施決策。以2019年在Model3上批量交貨的FSD芯片為例，該芯片采用三星的14nmFinFET工藝，面積約為260平方毫米，集成了CPU、GPU、NPU、ISP和各種硬件加速器。與智能汽車類似，人形機(jī)器人也是通過攝像頭等感知傳感器對周邊的信息進(jìn)行采集，我們認(rèn)為特斯拉基本會使用自研的FSD芯片作為人形機(jī)器人的主控芯片，高性能的FSD芯片將會幫助人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)一19 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題系列的復(fù)雜功能。圖表42：FSD芯片基本架構(gòu) 圖表43：FSD芯片各模塊介紹來源：wikichip，國聯(lián)證券研究所郵

模塊模塊介紹CPU12個(gè)，工作頻率2.2GHz，Cortex-A72核，每三個(gè)組成一個(gè)集群.com。GPU1個(gè)，工作頻率2GHz，最高算力可以達(dá)到600GFLOPS供個(gè)左右的機(jī)電執(zhí)行器，我們初步判斷每個(gè)人形機(jī)器人至據(jù)，人形機(jī)器人全身共有ybjieshou@eastmoney40僅2個(gè)，每個(gè)均包含32MB的SRAM96×96MAC陣NPU傳告列，最高算力達(dá)到36.86TOPS報(bào)不具備24位流水線，每秒可處理10億像素，具備降噪功能本，經(jīng)許，未使用少需要搭載30~40顆MCU，考慮到人形機(jī)器人的控制對于精度的要求非常高，所使用的控制器應(yīng)該為更高端的32位MCU。人在汽車智能化、電動(dòng)化所有MCU市場規(guī)模增長，箱根據(jù)ICInsights數(shù)據(jù)，2021年全球MCU市場需求旺盛，全年銷售額增長23%至196億美元，預(yù)計(jì)2022年將增長10%至215億美元，2026年將達(dá)到272億美元，2022-2026年CAGR為6.77%。2020年全球MCU市場下游應(yīng)用中，汽車與工業(yè)占比位列前二，分別為35%和24%；國內(nèi)MCU市場下游應(yīng)用中，消費(fèi)電子占比最大達(dá)到26%，其后分別為計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)（19%）、汽車電子（15%）等。圖表44：2019-2021年全球MCU市場規(guī)模20 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題300市場規(guī)模(億美元)yoy(%)35%CAGR=6.77%25030%25%20020%.com。15%15010%1005%ybjieshou@eastmoney傳0%15.00%-5%50僅供外-10%告得0-15%2019202020212022E2026E報(bào)，不圖表45：2020年全球MCU市場下游分布本可圖表46：2020年中國MCU市場下游分布4.00%5.00%經(jīng)許未15.00%14.00%35.00%，10.00%26.00%用18.00%19.00%使24.00%15.00%人有消費(fèi)電子計(jì)算機(jī)與網(wǎng)絡(luò)汽車電子汽車工業(yè)消費(fèi)電子醫(yī)療健康航空國防其他IC卡工業(yè)控制其他所來源：ICInsights，國聯(lián)證券研究所來源：ICInsights，國聯(lián)證券研究所郵市場份額集中在國外廠商。根據(jù)ICInsights數(shù)據(jù)，2021年全球MCU市場份額前五名分別為NXP（18.8%）、Microchip（17.8%）、Renesas（17%）、ST（16.7%）Infineon（11.8%），前五大廠商共占據(jù)82.1%的市場份額，在尋求芯片自主可控的大背景下，國內(nèi)MCU廠商的替代空間較大。圖表47：2021年全球MCU市場份額21 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題17.90% 18.80%郵

11.80%com17.80%供16.70%傳。ybjieshou@eastmoney.17.00%僅不得外報(bào)STInfineonOthers本可，來源：ICInsights，國聯(lián)證券研究所許國內(nèi)廠商積極布局工控與汽車領(lǐng)域，建議關(guān)注兆易創(chuàng)新。在MCU領(lǐng)域，國內(nèi)4位、8位和16位的MCU經(jīng)自給率較高，已經(jīng)在消費(fèi)電子領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了替代，但在性能未要求較高的工控、汽車領(lǐng)域自給率還較低，市場主要被國外廠商占據(jù)。2021年由于，全球MCU產(chǎn)能的緊張以及下游需求出現(xiàn)高景氣，全球MCU市場出現(xiàn)了供不應(yīng)求的情況。在此背景下，國內(nèi)MCU龍頭兆易創(chuàng)新積極完善產(chǎn)品矩陣，已成功量產(chǎn)35個(gè)系列約400種型號的用MCU產(chǎn)品，可以滿足高、中、低端各種市場需求，公司40nm人車規(guī)級MCU使已經(jīng)完成流片并進(jìn)入客戶測試，車規(guī)MCU產(chǎn)品的性能要求相較工業(yè)類有MCU更高，我們認(rèn)為未來人形機(jī)器人也有望成為兆易創(chuàng)新的業(yè)績增長的驅(qū)動(dòng)力之一。所箱5.3IGBT：動(dòng)力單元核心器件，SiC廠商有望受益動(dòng)力總成系統(tǒng)：IGBT是人形機(jī)器人不可或缺的器件。人形機(jī)器人進(jìn)行任何任務(wù)的執(zhí)行均離不開動(dòng)力總成系統(tǒng)，動(dòng)力總成系統(tǒng)包括動(dòng)力電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電池管理系統(tǒng)等。特斯拉在動(dòng)力電池及電池管理系統(tǒng)領(lǐng)域具備較強(qiáng)的技術(shù)積累，參考特斯拉Model汽車配置，我們認(rèn)為人形機(jī)器人也需要電機(jī)（逆變器）、充電模塊（類似新能源汽車OBC）等，這增加了對于功率器件IGBT的需求。IGBT在人形機(jī)器人中的作用包括：在逆變器中將直流轉(zhuǎn)換為交流，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在充電器中實(shí)現(xiàn)交流到直流的轉(zhuǎn)換并進(jìn)行高低壓變換。IGBT：電氣電子領(lǐng)域的“CPU”。IGBT全稱為絕緣柵雙極型晶體管，它由絕緣柵型場效應(yīng)管和雙極型三極管兩個(gè)部分組成，其兼具M(jìn)OSFET輸入阻抗高、控制功率小、驅(qū)動(dòng)電路簡單、開關(guān)速度快和BJT通態(tài)電流大、導(dǎo)通壓降低、損耗小等優(yōu)點(diǎn)。IGBT可分為單管、IPM和IGBT模塊：IGBT單管主要用于小功率家用電器、分部式光伏逆變器、小功率變頻器，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IPM模塊應(yīng)用于白色家電中的變頻空調(diào)、變頻洗衣機(jī)，制造工藝為環(huán)氧注塑工藝；IGBT模塊應(yīng)用于大功率變頻器、電焊機(jī)、新能源車、集中式光伏等領(lǐng)域，制造工藝為灌膠工藝。按照電壓等級劃分，600V以下的低壓IGBT主要應(yīng)用于消費(fèi)電子領(lǐng)域，600V~1200V的中壓IGBT22 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題主要應(yīng)用于新能源車、光伏、工業(yè)等領(lǐng)域，1700V以上的超高壓IGBT主要應(yīng)用于軌交、風(fēng)電、智能電網(wǎng)領(lǐng)域。新能源汽車與光伏成為IGBT市場主要增量領(lǐng)域。根據(jù)Omdia數(shù)據(jù)，全球IGBT市場規(guī)模2024年預(yù)計(jì)達(dá)到66.19億美元，2020-2024年CAGR約為5.16%；中國IGBT市場規(guī)模2024年預(yù)計(jì)達(dá)到25.76億美元，2020-2024年CAGR約為4.34%，中國市場占全球比例約為40%左右。2020年以來，新能源汽車、光伏和儲能等領(lǐng)域com對于IGBT需求呈現(xiàn)高增長，已經(jīng)成為IGBT市場核心驅(qū)動(dòng)力。.傳供ybjieshou@eastmoney圖表48：2017-2024年全球IGBT市場規(guī)模圖表49：2017-2024年中國。IGBT市場規(guī)模市場規(guī)模（億美元）yoy(%)yoy(%)市場規(guī)模（億美元）70報(bào)告20%30不得30%6015%25，25%本20%5010%152015%可405%許10%300%5%20-5%100%-5%510-10%-10%未0-15%經(jīng)0-15%2017201820192020E2021E2022E2023E2024E2017201820192020E2021E2022E2023E2024E來源：Omida，國聯(lián)證券研究所使用，來源：：Omida，國聯(lián)證券研究所第三代半導(dǎo)體SiC功率器件廠商有望受益。目前新能源車使用的IGBT基本為硅人基器件，基于第三代半導(dǎo)體SiC的功率器件在新能源領(lǐng)域還未大規(guī)模使用。相比于有硅材料，SiC材料的擊穿電場強(qiáng)度更高，可以達(dá)到硅材料的10倍以上，因此基于SiC所制備的功率器件具備更高的耐壓性，同時(shí)還具備更好的耐高溫特性和更低的開關(guān)損耗。箱郵SiC功率器件主要應(yīng)用領(lǐng)域包含新能源汽車、電力供應(yīng)、光伏、UPS通信、軌交以及航天軍工等，其中新能源汽車市場有望在2023年迎來快速上量，成為SiC器件市場增長的主要驅(qū)動(dòng)力，光伏領(lǐng)域的發(fā)展也將進(jìn)一步刺激市場增長。根據(jù)Yole數(shù)據(jù)，SiC功率半導(dǎo)體市場產(chǎn)值到2025年將達(dá)到25.62億美元，2019-2025年CAGR為29.6%。作為特斯拉最熱銷的車型之一，Model3是新能源汽車領(lǐng)域第一款使用SiC功率器件（SiCMOSFET）的車型，基于此我們認(rèn)為人形機(jī)器人功率器件部分也會使用一定比例的SiC器件，國內(nèi)的SiC廠商有望迎來新的增量領(lǐng)域。圖表50：2019-2026年全球SiC功率器件市場規(guī)模23 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題郵

供.com傳。ybjieshou@eastmoney外告僅得報(bào)不，本可許能出色和下游進(jìn)入汽車或光伏領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)批量出貨的IGBT企業(yè)將會率先進(jìn)入人形機(jī)經(jīng)器人產(chǎn)業(yè)鏈，因此我們建議關(guān)注國內(nèi)IGBT模塊龍頭斯達(dá)半導(dǎo)和軌交領(lǐng)域IGBT龍頭未時(shí)代電氣；第三代半導(dǎo)體領(lǐng)域國內(nèi)企業(yè)以產(chǎn)業(yè)鏈單一環(huán)節(jié)為主，行業(yè)技術(shù)壁壘高，海，外龍頭企業(yè)如意法半導(dǎo)體、英飛凌均采用IDM模式，因此我們建議關(guān)注具備全產(chǎn)業(yè)鏈整合生產(chǎn)（襯底/外延/器件/封測）能力的三安光電。使用人所單一的攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能。我們認(rèn)為人形機(jī)器人應(yīng)用場景相對于自動(dòng)駕駛汽車箱更加封閉，人性機(jī)器人在室內(nèi)需要實(shí)現(xiàn)更高精度定位，因此除了使用攝像頭外，還應(yīng)該使用少量毫米波雷達(dá)配合攝像頭實(shí)現(xiàn)在室內(nèi)的精準(zhǔn)定位，提升機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行的準(zhǔn)確率。除了會使用進(jìn)行環(huán)境感知的傳感器外，與普通工業(yè)機(jī)器人一樣，人形機(jī)器人也需要普通的位置、壓力、速度、力矩等測量類型的傳感器。6.1 攝像頭：性價(jià)比最高的感知傳感器之一以車載攝像頭為例：鏡頭與圖像傳感器價(jià)值量較高。普通的車載攝像頭由圖像傳感器、光學(xué)鏡頭、圖像信號處理器及各種結(jié)構(gòu)件組成，根據(jù)ONSEMI數(shù)據(jù)，車載攝像頭中圖像傳感器、模組封裝和鏡頭的成本占比分別為50%、25%和14%，因此我們主要關(guān)注光學(xué)鏡頭以及圖像傳感器賽道相關(guān)機(jī)會。圖表51：車載攝像頭模組示意圖24 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題供.com傳。ybjieshou@eastmoney外得報(bào)告不光學(xué)鏡頭，人形機(jī)器人使用性能更優(yōu)的玻璃鏡頭。光學(xué)鏡頭按照制備材料不同可分為玻璃鏡頭（G）、塑膠鏡頭（本可P）和玻塑混合鏡頭（G+P），玻璃鏡頭相比塑膠鏡頭在折射率、許穩(wěn)定性、環(huán)境耐受性等性能上具有更好的表現(xiàn)，但成本和制備難度也更高。玻璃鏡頭制備工藝主要包括模造成型工藝、晶圓級光學(xué)器件工藝（WLO，WaferLevelOptics）和晶圓級玻璃工藝（WLG，經(jīng)WaferLevelGlass）。人形機(jī)器人主要通過攝像頭對周邊，ADAS相同的玻環(huán)境信息進(jìn)行采集，因此我們認(rèn)為人形機(jī)器人也采用與特斯拉汽車未璃鏡頭。使用模造成型工藝是制備玻璃鏡頭的主流工藝，技術(shù)壁壘高。模造成型工藝技術(shù)發(fā)人展較為成熟，是當(dāng)前行業(yè)內(nèi)制備玻璃鏡頭的主流工藝，該方法的基本原理是將預(yù)加工的玻璃胚胎放置于精密成型模具中，加熱升溫使玻璃軟化，再向模具表面加壓使玻璃有箱所郵圖表52：基于等溫和非等溫條件下的模造玻璃制備流程等溫條件下 非等溫條件下來源：《Analysisofformdeviationinnon-isothermalglassmolding》，國聯(lián)證券研究所機(jī)器視覺成為光學(xué)鏡頭重要增長領(lǐng)域。根據(jù)中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，機(jī)器視覺系統(tǒng)中游零部件環(huán)節(jié)成本占比最大（45%），其次為軟件開發(fā)（35%）、組裝集成（15%）和維護(hù)（5%），中游零部件主要包括光源、鏡頭、相機(jī)和視覺控制系統(tǒng)等。根據(jù)奧普25 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題特公司機(jī)器視覺整體解決方案顯示，光學(xué)鏡頭約占中游零部件成本的15.6%。益于智能制造加速，基礎(chǔ)建設(shè)投資力度加大，我國機(jī)器視覺市場規(guī)模由2018年的102億元增長至2020年的144億元，2021年市場規(guī)模達(dá)到181億元，預(yù)計(jì)2022年將達(dá)到229億元。根據(jù)中游成本結(jié)構(gòu)測算，2021年國內(nèi)機(jī)器視覺領(lǐng)域光學(xué)鏡頭市場規(guī)模為12.7億元，預(yù)計(jì)2022年將達(dá)到16.1億元，4年CAGR為23.8%，市場規(guī)模增長較快。圖表53：中國機(jī)器視覺系統(tǒng)成本占比.com。圖表54：機(jī)器視覺中游零部件成本占比供傳ybjieshou@eastmoney15%告僅得15.60%報(bào)不外45%35.30%本，25.70%35%可許23.30%經(jīng)零部件軟件開發(fā)組裝集成維護(hù)視覺控制系統(tǒng)光源及控制器相機(jī)鏡頭，未來源：中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國聯(lián)證券研究所來源：中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國聯(lián)證券研究所用使圖表56：2018-2022年機(jī)器視覺鏡頭市場測算圖表55：2018-2022年中國機(jī)器視覺市場規(guī)模有人250市場規(guī)模(億元)所yoy(%)30%18市場規(guī)模(億元)yoy(%)30%箱25%1625%20014郵20%820%150121015%15%10010%610%505%45%200%00%20182019202020212022E20182019202020212022E來源：中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國聯(lián)證券研究所來源：中國機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，國聯(lián)證券研究所圖像傳感器CMOS圖像傳感器逐步占據(jù)市場主導(dǎo)地位。在攝像頭模組中，圖像傳感器決定著攝像頭的成像品質(zhì)以及其他組件的結(jié)構(gòu)和規(guī)格，CMOS（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）圖像傳感器和CCD（Charge-CoupledDevice）圖像傳感器是當(dāng)前主流的兩種圖像傳感器。其中CCD電荷耦合器件集成在單晶硅材料上，像素信號逐行逐列依次移動(dòng)并在邊緣出口位置依次放大，而CMOS圖像傳感器則被集成在金屬氧化物半導(dǎo)體材料上，每個(gè)像素點(diǎn)均帶有信號放大器，像素信號可以直接掃描導(dǎo)出，即電信號從CMOS晶體管開關(guān)陣列中直接讀取，不需要逐行讀取。從20世26 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題90年代開始，CMOS逐步取代CCD占據(jù)市場主導(dǎo)地位，CMOS圖像傳感器的優(yōu)勢包括：1）成本層面上，CMOS圖像傳感器芯片一般采用適合大規(guī)模生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)流程工藝，在批量生產(chǎn)時(shí)單位成本遠(yuǎn)低于CCD；2）尺寸層面上，CMOS傳感器能夠?qū)D像采集單元和信號處理單元集成到同一塊基板上，體積得到大幅縮減，適用于移動(dòng)設(shè)備和各類小型化設(shè)備；3）功耗層面上，CMOS傳感器相比于CCD保持著低功耗和低發(fā)熱的優(yōu)勢。圖表57：CMOS圖像傳感器組成.com。圖表58：CMOS圖像傳感器原理圖供傳ybjieshou@eastmoney外告僅不得報(bào)，本可許經(jīng)來源：思特威招股說明書，國聯(lián)證券研究所，未來源：思特威招股說明書，國聯(lián)證券研究所CMOS圖像傳感器根據(jù)感光元件安裝位置可分為：前照式結(jié)構(gòu)（FSI）、背照式用結(jié)構(gòu)（BSI）。1）前照式結(jié)構(gòu)為CMOS圖像傳感器傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)，即自上而下的五層結(jié)使構(gòu)，分別是透鏡層、濾色片層、線路層、感光元件層和基板層。光從正面入射時(shí)，采用FSI結(jié)構(gòu)的CMOS圖像傳感器需要光線經(jīng)過線路層的開口后到達(dá)感光元件層進(jìn)行人有箱郵所2）背照式結(jié)構(gòu)CMOS圖像傳感器將感光元件位置更換至線路層上方，感光層僅保留部分邏輯電路。采用背照式結(jié)構(gòu)光線可從背面入射直接到達(dá)感光元件層，電路布線阻擋和反射等因素帶來的光線損耗大幅減少。與前照式相比，背照式感光效果顯著提升，但設(shè)計(jì)和工藝難度均較大且成本較高。圖表59：前照式結(jié)構(gòu)（FSI）和背照式結(jié)構(gòu)（BSI）27 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題來源：MEMS，國聯(lián)證券研究所郵

CMOS圖像傳感器根據(jù)快門曝光方式不同分為：卷簾快門（RS，RollingShutter）和全局快門（GS，GlobalShutter）。1）卷簾快門通過控制光敏元逐行或逐列進(jìn)行曝光來掃描完成所有像素單元的曝光。在感光度和低噪聲成像上較全局快門有一些優(yōu)勢，但需要足夠的曝光時(shí)間，適合遠(yuǎn)距離拍攝靜止或移動(dòng)速度較慢的對象；2）全局快門圖像傳感器可使全部光敏元像素點(diǎn)在同一時(shí)間接收光照，是高速攝影等應(yīng)用.com。場景下的最佳快門方式，在需要實(shí)時(shí)進(jìn)行精準(zhǔn)的影像捕捉以及識別的場景（例如快速行駛的汽車車牌、無人機(jī)飛行時(shí)的避障系統(tǒng)等），全局快門傳感器已經(jīng)成為首選供（主要包括產(chǎn)線檢測、不良品篩檢、條碼識別、自動(dòng)化流水線運(yùn)動(dòng)等），新興下游應(yīng)ybjieshou@eastmoney僅全球CIS市場保持快速增長。得益于多攝手機(jī)的廣泛普及和安防監(jiān)控、智能車傳載攝像頭和機(jī)器視覺的快速發(fā)展，CIS的整體出貨量及銷售額隨之不斷擴(kuò)大。根據(jù)外報(bào)不Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，全球CIS出貨量從2016得年的41.4億顆增長至2020年的77.2億顆，4年CAGR為16.9%，預(yù)計(jì)2025年將達(dá)到116.4億顆，2021-2025年CAGR為8.5%；全球CIS銷售額從2016可年的94.1億美元增長至2020年的179.1億美元，4許年CAGR為17.5%，預(yù)計(jì)2025年將達(dá)到330億美元，2021-2025年CAGR為11.9%。AIoT和5G為機(jī)器視覺注入活力。機(jī)器視覺指的是通過計(jì)算機(jī)、圖像傳感器及其他相關(guān)設(shè)備模擬人類視覺功能的技術(shù)，以賦予機(jī)器經(jīng)“看”和“認(rèn)知”的能力。從使用場，景來看，隨著AI和5G未技術(shù)的商用落地，機(jī)器視覺不再局限于傳統(tǒng)的工業(yè)中的應(yīng)用使用用市場不斷涌現(xiàn)，包括無人機(jī)、掃地機(jī)器人、AR/VR等，為機(jī)器視覺行業(yè)發(fā)展注入新活力，同時(shí)對圖像傳感器的技術(shù)水平也提出了更高的要求。在機(jī)器視覺新興應(yīng)用領(lǐng)有域中，全局快門的應(yīng)用廣度與深度都在迅速提升。全局快門CMOS圖像傳感器每個(gè)所像素處都增加了采樣保持單元，使得所有像素可以同時(shí)捕獲圖像，從而避免了在高速拍攝場景下因每行像素曝光時(shí)間差異而形成的“果凍效應(yīng)”，而卷簾快門CMOS圖像箱傳感器難以避免“果凍效應(yīng)”，因此全局快門技術(shù)是眾多新興機(jī)器視覺應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)的必要核心技術(shù)，應(yīng)用前景廣闊。根據(jù)Frost&Sullivan數(shù)據(jù)，全球新興領(lǐng)域全局快門CIS出貨量從2018年的1100萬顆增長至2020年的6000萬顆，預(yù)計(jì)2025年將達(dá)到3.92億顆，5年CAGR為27.6%。圖表60：2018-2025年全球新興領(lǐng)域全局快門CIS出貨及增速28 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題全球新興領(lǐng)域全局快門CIS出貨量(億顆） yoy(%)郵

4.5180%4160%3.5140%3com120%2.5。100%2供.傳80%1.560%ybjieshou@eastmoney外1告僅得40%0.5報(bào)不20%00%2018201920202021E2022E2023E2024E2025E本可，來源：Frost&Sullivan，國聯(lián)證券研究所許全球CIS市場：國外廠商主導(dǎo)，CR5超過80%。全球CIS市場呈現(xiàn)頭部龍頭壟經(jīng)斷局面，根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，以出貨量口徑計(jì)算，2020年CR5供應(yīng)商合計(jì)未占據(jù)96%的市場份額，其中格科微以20.4億顆位居全球第一；以銷售額計(jì)算，2020，年索尼占有39.1%的市場份額，CR5為83.3%。根據(jù)Counterpoint預(yù)測，2022年全球CIS市場將達(dá)到219億美元，索尼將占有39.1%的市場份額，其次是三星（24.9%）、豪威科技（用12.9%）、格科微（4.7%）、安森美（4.5%）、海力士（3.5%）、人意法半導(dǎo)體（使2.5%）和思特威（2.3%），CR5為86.1%。有建議關(guān)注所箱人形機(jī)器人利好光學(xué)鏡頭與圖像傳感器企業(yè)?；谔厮估嚹壳八褂玫募円曈X方案，我們判斷人形機(jī)器人使用攝像頭的確定性較高，這將利好國內(nèi)光學(xué)鏡頭與圖像傳感器企業(yè)，建議關(guān)注具備模造玻璃技術(shù)與制造優(yōu)勢的聯(lián)創(chuàng)電子（特斯拉汽車鏡頭供應(yīng)商）以及國內(nèi)CIS龍頭企業(yè)韋爾股份。6.2 毫米波雷達(dá)：配合攝像頭提升感知精度毫米波雷達(dá)：具備精確位置檢測性能，分辨率高。特斯拉憑借出色的圖像處理算法在汽車上證明了純視覺方案的可行性，但是攝像頭本身也有其不足的地方，包括受天氣影響大，距離誤差大等。人形機(jī)器人在室內(nèi)相對封閉的場合工作時(shí)，需要對四周的墻體有精確的定位，這時(shí)如果使用毫米波雷達(dá)再配合攝像頭即可達(dá)到更高的定位精確度。毫米波雷達(dá)按照可測距離分為短距雷達(dá)（ShortRangeRadar，SRR）、中距雷達(dá)（MediumRangeRadar，MRR）和長距雷達(dá)（LongRangeRadar，LRR），其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)精確位置檢測，分辨率高，缺點(diǎn)是信號容易被遮擋，感知信號少。圖表61：毫米波雷達(dá)示意圖 圖表62：毫米波雷達(dá)分類29 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題類別汽車應(yīng)用場景短距雷達(dá)緊急制動(dòng)、自動(dòng)距離控制，例如ACC（自適應(yīng)巡航）中距雷達(dá)剎車輔助、緊急制動(dòng)，例如CTA（倒車車側(cè)警示）com盲區(qū)探測、車道保持和變道輔助、后置雷達(dá)碰.。長距雷達(dá)撞報(bào)警或防撞保護(hù)、十字路口交通監(jiān)控，例如供傳ybjieshou@eastmoney外來源：《智能網(wǎng)聯(lián)汽車》，國聯(lián)證券研究所報(bào)來源：《智能網(wǎng)聯(lián)汽車》，國聯(lián)證券研究所國內(nèi)以主流告Tier1廠商為主，關(guān)注國內(nèi)汽車電子核心供應(yīng)商。得隨著自動(dòng)駕駛的快本2026年中國毫米波速發(fā)展，帶動(dòng)毫米波雷達(dá)需求上升。根據(jù)頭豹研究院數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)不可雷達(dá)市場將達(dá)到約300億元。目前中國毫米波雷達(dá)市場還以國外主流的，Tier1廠商為許主，例如博世、大陸等，它們擁有大量的技術(shù)與產(chǎn)品迭代經(jīng)驗(yàn)，已經(jīng)形成了龐大且穩(wěn)經(jīng)定的客戶群體；國內(nèi)的汽車電子供應(yīng)商起步較晚，少數(shù)企業(yè)如德賽西威、華域汽車已未經(jīng)實(shí)現(xiàn)了24GHz毫米波雷達(dá)的量產(chǎn)，其中德賽西威在投資者互動(dòng)平臺表示公司77GHz，毫米波雷達(dá)已經(jīng)在多個(gè)國內(nèi)主流車型上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。我們認(rèn)為人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)用量產(chǎn)后將會為毫米波雷達(dá)市場帶來增量需求，建議關(guān)注國內(nèi)汽車Tier1領(lǐng)先廠商德賽西威。使6.3人常規(guī)傳感器：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)測有多種內(nèi)部傳感器配合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自身狀態(tài)的監(jiān)測。與普通機(jī)器人類似，由于仍所然有許多機(jī)械結(jié)構(gòu)件，人形機(jī)器人需要通過位置傳感器、力矩傳感器、壓力傳感器和箱郵溫度傳感器等實(shí)現(xiàn)對于自身位置、速度和加速度，結(jié)構(gòu)件的角度、角速度和角加速度等的測量，從而實(shí)現(xiàn)對于自身狀態(tài)的監(jiān)測。除此之外，這些監(jiān)測數(shù)據(jù)還會反饋到控制系統(tǒng)，幫助人形機(jī)器人更好的完成下一步動(dòng)作。關(guān)注細(xì)分傳感器優(yōu)勢廠商。力矩傳感器一般能夠?qū)Ω鞣N旋轉(zhuǎn)或非旋轉(zhuǎn)的機(jī)械部件上的扭轉(zhuǎn)力感知進(jìn)行檢測，建議關(guān)注國內(nèi)少有的具備力矩傳感器自主生產(chǎn)能力的八方股份；位置傳感器又分為接觸式傳感器和接近式傳感器，建議關(guān)注高精度定位領(lǐng)域領(lǐng)先廠商華測導(dǎo)航；具備多類型傳感器同時(shí)還是汽車行業(yè)供應(yīng)商的企業(yè)也具備一定的競爭力，建議關(guān)注汽車領(lǐng)域傳感器的核心供應(yīng)商保隆科技。面板玻璃提升人機(jī)交互體驗(yàn)7.1 面板玻璃基本情況介紹人形機(jī)器人的應(yīng)用場景較為豐富，除工業(yè)用途外，或可應(yīng)用于線下門店、福利院、社區(qū)服務(wù)以及家庭服務(wù)等場景，因此人形機(jī)器人不可避免地需要具備人機(jī)交互功能。人形機(jī)器人的頭部正面由一塊面板玻璃所覆蓋，用戶可通過面板玻璃上顯示的信息直觀地人機(jī)交互。30 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題目前與機(jī)器人面板玻璃類似的產(chǎn)品已有較多應(yīng)用，如智能汽車的中控屏、筆記本電腦屏幕、智能穿戴設(shè)備的顯示屏等等，未來在人形機(jī)器人面部的面板玻璃產(chǎn)品可以有效地提升人機(jī)交互體驗(yàn)。圖表63：人形機(jī)器人面板玻璃可顯示信息圖表64：藍(lán)思科技新能源汽車玻璃產(chǎn)品供.com傳。ybjieshou@eastmoney外告僅不得報(bào)本來源：鳳凰網(wǎng)，國聯(lián)證券研究所可7.2主要受益標(biāo)的許藍(lán)思科技：玻璃蓋板龍頭企業(yè)，智能化浪潮持續(xù)推動(dòng)業(yè)績增長。經(jīng)藍(lán)思科技是全，球領(lǐng)先的智能終端視窗未ODM企業(yè)，通過與上游的康寧玻璃合作，公司的玻璃蓋板產(chǎn)品用廣泛應(yīng)用于智能手機(jī)、筆記本電腦、平板電腦等智能產(chǎn)品，未來越來越多的智能化產(chǎn)使品也將持續(xù)推動(dòng)蓋板玻璃的市場空間。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收452.68億元，同比增長人22.55%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤20.70億元，同比增長-57.72%。有圖表66：藍(lán)思科技?xì)v年歸母凈利潤及增速（億元）圖表65：藍(lán)思科技?xì)v年?duì)I業(yè)收入及增速（億元）營收箱所營收YOY歸母凈利潤歸母凈利潤YOY500郵60%60350%50%50300%400250%40%40200%300150%30%30100%20020%2050%10010%100%-50%00%0-100%2017201820192020202120172018201920202021來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所材料：碳纖維、磁材和聚氨酯8.1 基本情況介紹特斯拉人形機(jī)器人展示PPT中介紹Optimus將采用輕質(zhì)材料制成。結(jié)合觀察當(dāng)前主流輕量化工業(yè)機(jī)器人使用材料，多數(shù)以碳纖維或鋁鎂合金等復(fù)合材料制作機(jī)械臂。碳纖維具有質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、剛度高、耐疲勞、耐腐蝕等多方面優(yōu)勢，31 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題考慮到人形機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)工作時(shí)，關(guān)節(jié)處需承受高負(fù)荷工作，需抗磨損，因此碳纖維材料導(dǎo)入概率較大。郵箱

電機(jī)輕量化也符合人形機(jī)器人發(fā)展方向，當(dāng)前已應(yīng)用于特斯拉等新能源車、風(fēng)電等產(chǎn)業(yè)的稀土永磁材料，或?qū)⑶腥霗C(jī)器人供應(yīng)鏈，其制成的電機(jī)在輕量化、體積、能耗等方面均具備優(yōu)勢，綜合來看符合機(jī)器人輕量化需求。此外，高性能釹鐵硼材料已廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，2020年工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)占高性能釹com鐵硼比重達(dá)12.8%，特斯拉機(jī)器人或選擇稀土永磁及制品作為電機(jī)材料。供.傳bjieshou@eastmoneyy12.8%圖表67：2020年工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)占高性能釹鐵硼比重達(dá)。告僅新能源汽車得外節(jié)能變頻空調(diào)工業(yè)機(jī)器人傳統(tǒng)汽車消費(fèi)類電子產(chǎn)品其他本報(bào)，不[值]可[值]許[值]未經(jīng)[值]，[值]使用[值][值]有人所聚氨酯全稱為聚氨基甲酸酯，是一種新興的有機(jī)高分子材料，可以與塑料、橡膠、泡沫、纖維等合成。其中軟性聚氨酯泡沫塑料廣泛用于汽車內(nèi)飾，可提高汽車的安全系數(shù)，硬質(zhì)聚氨酯可通過添加阻燃劑增強(qiáng)汽車安全性。在人形機(jī)器人材料的選用當(dāng)中，聚氨酯可充當(dāng)內(nèi)部緩沖的填充材料，以此提升機(jī)器人負(fù)載能力和抗沖擊能力。8.2 主要受益標(biāo)的中科三環(huán)：稀土磁材行業(yè)龍頭，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)或?qū)⒋呋隽啃枨蟆９局饕獜氖骡S鐵硼稀土永磁材料和新興磁性材料的研發(fā)和生產(chǎn)，是稀土永磁行業(yè)第一家上市公司，同時(shí)是全球最大的釹鐵硼永磁制造商之一。公司專利內(nèi)容覆蓋大量永磁材料制造技術(shù)，對高檔銣鐵硼磁體質(zhì)量的改善形成技術(shù)壁壘。目前公司產(chǎn)品主要銷售對象以汽車領(lǐng)域?yàn)橹鳎?016年與特斯拉簽訂合作協(xié)議提供永磁材料。特斯拉人形機(jī)器人有望抬升稀土永磁電機(jī)的需求空間。公司2021年實(shí)現(xiàn)營收71.46億元，同比增長53.60%，實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤3.99億元，同比增長208.44%。圖表68：中科三環(huán)歷年?duì)I業(yè)收入及增速（億元） 圖表69：中科三環(huán)歷年歸母凈利潤及增速（億元）32 請務(wù)必閱讀報(bào)告末頁的重要聲明投資策略│投資策略專題80營收營收YOY60%歸母凈利潤歸母凈利潤YOY4.5250%7050%4.0200%3.56040%3.0150%5030%2.540100%2.020%301.550%10%201.00%100%0.50.0-50%0-10%2016com2018。201920202021201620172018201920202021供.傳來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所僅來源：公司年報(bào)，國聯(lián)證券研究所外金力永磁：全球稀土永磁龍頭，兼具機(jī)器人產(chǎn)品經(jīng)驗(yàn)與特斯拉合作關(guān)系。得公司深耕稀土永磁材料十余年，是新能源汽車、風(fēng)力發(fā)電和節(jié)能空調(diào)領(lǐng)域的供應(yīng)不報(bào)商，其中新能源汽車領(lǐng)域市占率全球第二，2020年9月公司與特斯拉開啟合作，本，為其供應(yīng)稀土永磁產(chǎn)品。此外，金力永磁產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于機(jī)器人及智能制造，且可具有領(lǐng)先優(yōu)勢，助力公司更有可能切入未來機(jī)器人供應(yīng)鏈。公司2021年實(shí)現(xiàn)營許收40.80