第一章計算機控制原理概論第1頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月

第一章控制概論§1-1控制系統(tǒng)的發(fā)展史§1-2自動控制的一般概念§1-3開環(huán)控制和閉環(huán)控制§1-4控制系統(tǒng)的分類§1-5對控制系統(tǒng)的基本要求§1-6計算機控制§1-7傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的研究方法§1-8自動控制理論的發(fā)展史§1-9智能控制論2第2頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月§1-1控制系統(tǒng)的發(fā)展史前期控制(1400BC--1900)

經典控制(1935--1950)現(xiàn)代控制(1950--Now)

第3頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月前期控制(1400BC--1900)中國，埃及和巴比倫出現(xiàn)自動計時漏壺(1400BC--1100BC)；希臘Philon發(fā)明了采用浮球調節(jié)器來保持燃油液面高度的油燈（BC250）；中國東漢時期天文學家，研制出自動測量地震的候風地動儀；世界上第一架測驗地震的儀器。是中國古代一項重要的科學發(fā)明，它比歐洲出現(xiàn)地震儀的時間要早1500年左右。成功地記錄了138年發(fā)生在甘肅的一次強烈地震.第4頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月中國馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車(235年)，

“車雖回運而手常指南”；中國明代宋應星所著《天工開物》記載了有程序控制思想的提花織機結構圖（1637）；第5頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月英國J.Watt用離心式調速器控制蒸汽機的速度(1788年)?？刂七M氣閥的開啟程度來控制蒸汽機速度。第6頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月經典控制（1915--1950）美國N.Minorsky研制出用于船舶駕駛的伺服結構，提出PID控制方法(1922)；美國E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，氣壓反饋控制器(1929)；第7頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月現(xiàn)代控制（1950--Now）第8頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月美國MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一臺數(shù)控機床(1952)；第9頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月美國GeorgeDevol研制出第一臺工業(yè)機器人樣機(1954)，兩年后，被稱為機器人之父的JosephEngelberger創(chuàng)立了第一家機器人公司，Unimation；第10頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月美國M.E.Merchant提出計算機集成制造的概念(1969)；第11頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月日本Fanuc公司研制出由加工中心和工業(yè)機器人組成的柔性制造單元(1976)；第12頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月中國批準863高技術計劃，包括自動化領域的計算機集成制造系統(tǒng)和智能機器人兩個主題(1986)。第13頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月日本安川公司娛樂機械狗(2001)；日本SONY公司二足步行機械人SDR--4X(2002)；第14頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月神州號發(fā)射、返回15第15頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月嫦娥一號16第16頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月樓宇自動控制系統(tǒng)

（BuildingAutomationSystem）是建筑智能化的重要組成部分。對整座建筑的空調系統(tǒng)、風機組、制冷機組、冷卻塔、水箱水位、給排水、變配電、照明回路等系統(tǒng)進行信號采集和控制，實現(xiàn)大廈設備管理自動化，起到集中管理、分散控制、節(jié)能降耗的作用。17第17頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月18第18頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月例1.人工控制爐溫控制過程：1觀測爐溫（被控量）2與要求的溫度（給定值）進行比較得到溫度偏差的大小和方向3根據(jù)偏差大小和方向調節(jié)調壓器，控制加熱電阻絲的電流以調節(jié)溫度回復到要求的溫度§1-2

自動控制的基本概念第19頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月人工爐溫控制框圖20控制的實質：檢測偏差和糾正偏差第20頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月爐溫自動控制21第21頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月控制過程：1爐溫由熱電偶轉換為對應的電壓u22期望的爐溫由電壓u1給定，并與實際溫度u2比較得到溫度偏差信號△u＝u1－u23溫度偏差信號經電壓、功率放大后，用以驅動執(zhí)行電動機，并通過傳動機構拖動調壓器動觸頭。當溫度偏高時，動觸頭向減小電壓的方向運動，反之加大電壓，直到溫度達到給定值為止，此時，偏差△u=0，電機停止轉動。22第22頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月爐溫自動控制流程23控制的實質：檢測偏差和糾正偏差第23頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月從爐溫控制系統(tǒng)工作過程定義變量：系統(tǒng)輸入量、參考輸入量（信號）系統(tǒng)輸出量偏差信號反饋、反饋信號第24頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月顯然：反饋控制建立在偏差基礎上，其控制方式是“檢測偏差再糾正偏差”。控制系統(tǒng)的工作原理：檢測輸出量（被控制量）的實際值；將輸出量的實際值與給定值（輸入量）進行比較得出偏差；用偏差值產生控制調節(jié)作用去消除偏差，使得輸出量維持期望的輸出。系統(tǒng)能在存在無法預計擾動的情況下，自動減少系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量之間的偏差，故稱之為反饋控制。第25頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月例2.車床主軸的直流電動機轉速控制系統(tǒng)第26頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月第27頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月第28頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月例3.雷達導引隨動控制系統(tǒng)控制目標：輸出軸始終緊緊跟蹤輸入軸變化。由于輸入軸的位置無法預先確定——隨動系統(tǒng)。第29頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月

隨動系統(tǒng)的原理圖第30頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月31自動控制要解決的基本問題如何使被控制量按照給定量的變化規(guī)律變化，就是一個控制系統(tǒng)要解決的基本問題。解決方法

閉環(huán)控制=反饋控制=偏差控制（

§1-3）小結第31頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月自動控制系統(tǒng)——在沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置對被控對象進行控制操縱，使被控量按照參考輸入保持常值或者跟隨參考輸入的變化規(guī)律而變化的系統(tǒng)。自動控制理論——研究自動控制共同規(guī)律的一門科學，包括：工程控制論、生物、經濟、社會控制論。32第32頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月§1-3開環(huán)控制和閉環(huán)控制一.開環(huán)控制控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯(lián)系的控制。

開環(huán)控制系統(tǒng)第33頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月二.閉環(huán)控制

開環(huán)和閉環(huán)：實際的控制系統(tǒng)按有無反饋作用來界定反饋：輸出量送回至輸入端并與輸入信號比較的過程負反饋：反饋的信號是與輸入信號相減而使偏差越來越小第34頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月三.開環(huán)控制與反饋控制的比較開環(huán)優(yōu)點:

系統(tǒng)結構簡單，調試容易，當輸入信號和擾動能預先知道時，控制效果較好。缺點：不能自動修正被控制量的偏離，系統(tǒng)的元件參數(shù)變化以及外來的未知擾動對控制精度影響較大，抗干擾能力差。閉環(huán)

優(yōu)點：具有自動修正被控制量出現(xiàn)偏離的能力，可以修正元件參數(shù)變化以及外界擾動引起的誤差，控制精度高，抗干擾能力強。缺點：被控量可能出現(xiàn)振蕩，甚至發(fā)散（

§1-6

）。第35頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月四.自動控制技術的作用1.自動控制技術的應用不僅使生產過程實現(xiàn)了自動化，極大地提高了勞動生產率，而且減輕了人的勞動強度。2.自動控制使工作具有高度的準確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動跟蹤系統(tǒng)必須采用計算機控制才能打下高速高空飛行的飛機。3.某些人們不能直接參與工作的場合就更離不開自動控制技術了，例如原子能的生產。第36頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月37ACT-DT1型電機轉速控制模型

該模塊是一個典型的控制對象?？蛇M行電機轉速閉環(huán)控制。在面板上安裝有1個12V工作的直流電機，可用0—10V的直流控制信號控制其轉速，電機轉速為0—1500rpm連續(xù)可調。轉速通過光電碼盤進行檢測，經過頻壓轉換后輸出1—10V轉速信號。在面板上設置有1只0—10V直流電壓表和1只轉速表，可用于電壓測量和轉速指示。第37頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月§1-4

控制系統(tǒng)的類型1.按輸入信號分類：定值控制系統(tǒng)伺服系統(tǒng)（隨動系統(tǒng)）程序控制系統(tǒng)2.按系統(tǒng)是否滿足疊加原理線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)3.按系統(tǒng)控制器是否采用計算機計算機（數(shù)字）控制系統(tǒng)與模擬系統(tǒng)4.按控制對象的范疇運動控制系統(tǒng)與過程控制系統(tǒng)5.按系統(tǒng)參數(shù)是否隨時間變化時變系統(tǒng)和定常系統(tǒng)第38頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月穩(wěn)定性（前提）快速性（動態(tài)性能）準確性（穩(wěn)態(tài)精度）§1-5對控制系統(tǒng)的基本要求第39頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月1穩(wěn)定性對一個能正常工作的線性定常系統(tǒng)來說，在動態(tài)響應過程中，可以允許產生振蕩現(xiàn)象，但其振幅度必須是逐漸衰減的，即系統(tǒng)的被控變量在圍繞其平衡位置振蕩若干次后，應能穩(wěn)定到平衡位置，這種系統(tǒng)稱為穩(wěn)定系統(tǒng)。第40頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月注：穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。由系統(tǒng)結構和參數(shù)決定，與外界因素無關。

第41頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月2快速性系統(tǒng)輸出量和期望輸出量產生偏差時，系統(tǒng)消除這種偏差的快慢程度。表征系統(tǒng)的動態(tài)性能。3準確性即穩(wěn)態(tài)精度，用系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差來表征。穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)響應的穩(wěn)態(tài)值與期望值之差。第42頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月注：1不同性質的控制系統(tǒng)，對穩(wěn)定性、精確性和快速性要求各有側重；2系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精確性、快速性相互制約，應根據(jù)實際需求合理選擇。第43頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月§1-6計算機控制引言系統(tǒng)組成控制機與通用機區(qū)別系統(tǒng)發(fā)展概況44第44頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月引言計算機功能：信息存儲記憶、邏輯判斷推理和快速數(shù)值計算；應用：信息處理工具等；工程控制應用：例如,工業(yè)生產制造,軋機控制、航天器控制。在計算機控制推廣應用的實踐中，總結了系統(tǒng)的分析設計的理論和方法以及工程實現(xiàn)技術，使計算機控制成為以控制理論和計算機技術為基礎的一門新的工程科學技術。45第45頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月典型的計算機反饋控制系統(tǒng)框圖46第46頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月計算機控制系統(tǒng)的控制過程

(1)實時數(shù)據(jù)采集：對被控制量的瞬時值進行檢測，并且將采樣結果輸入到計算機。

(2)實時決策：對輸入的實時給定值與被控量的數(shù)值進行處理后，按照預先規(guī)定的控制規(guī)律進行運算，則稱實時決策，或簡稱決策。(3)實時控制：根據(jù)實時決策結果，實時地對執(zhí)行裝置發(fā)出控制信號。

(4)信息管理：隨著網(wǎng)絡技術和控制策略的發(fā)展，信息共享和管理也介入到控制系統(tǒng)之中。測、算、控、管實時47第47頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月系統(tǒng)組成

硬件組成主機外部設備過程輸入輸出設備（PIO設備）廣義被控對象

48第48頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月49第49頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月控制機與通用機區(qū)別結構上技術性能上：實時響應能力抗干擾、可靠MTBF(平均無故障時間)要求50第50頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月軟件組成系統(tǒng)軟件：通用性軟件，數(shù)據(jù)結構\OS\數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)\公共服務軟件（各種語言編譯/程序診斷/網(wǎng)絡通信軟件）。應用軟件：在系統(tǒng)軟件支持下實現(xiàn)各種應用功能的專用程序，由設計人員據(jù)硬件、軟件環(huán)境開發(fā)編寫，如PLC?？刂瞥绦颍簩崿F(xiàn)預先設計的控制算法，對象運行狀態(tài)反映給控制程序，控制程序產生控制信號驅動執(zhí)行裝置，其優(yōu)劣影響控制品質過程輸入/輸出接口程序：與通道硬件配合，實現(xiàn)計算機與對象之間的數(shù)據(jù)信息傳遞51第51頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月計算機控制系統(tǒng)發(fā)展史隨著計算機本身而發(fā)展隨著控制理論而發(fā)展52第52頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月隨著計算機本身而發(fā)展

（1）1946年第一臺電子計算機問世，人們就萌生了將計算機用于導彈和飛機控制，但當時的計算機體積、功耗太大，可靠性太差，不可能用于控制系統(tǒng)；（2）50年代中期，美國人開始研究計算機控制能否用于化工過程，59年3月在德克薩斯州的煉油廠正式運行；53第53頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月（3）早期的計算機是電子管計算機：性/價比低、體積大、可靠性差。1958年計算機的MTBF為50~100小時，用于簡單控制功能。60年代初半導體計算機取代了電子管計算機，MTBF約1000小時。62年英國帝國化學工業(yè)公司就成功實現(xiàn)了一個DDC系統(tǒng)，其中數(shù)據(jù)采集量為244個，控制129個閥門。DDC(DirectDigitalcontrol)系統(tǒng)的實現(xiàn)無疑是計算機控制系統(tǒng)的一大進步；54第54頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月（5）隨著大規(guī)模集成電路（LSI）技術的突破，微型計算機于1971年問世，70年代中期出現(xiàn)了DCS(DistributedcontrolSystems)，成功解決了傳統(tǒng)集中控制系統(tǒng)可靠性低的問題，使計算機控制大規(guī)模地推廣應用。75年美國Honeywell公司，日本橫河公司推出DCS產品，并都得到廣泛的工業(yè)應用。我國70年代末，一些石化、冶金、電力等大企業(yè)陸續(xù)引進一批DCS；55（4）60年代后期，中小規(guī)模集成電路的小型計算機出現(xiàn)，加快了計算機控制的發(fā)展，但價格貴；第55頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月（6）80年代以后，隨著超大規(guī)模集成電路（VLSI）技術的飛速發(fā)展，計算機朝著超小型化，軟件固化發(fā)展，同時計算機控制也向智能化方向發(fā)展。56第56頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月

隨著控制理論而發(fā)展自60年代以來，控制理論上形成了最優(yōu)控制/多變量控制/系統(tǒng)辨識/自適應控制/魯棒控制/預測控制/智能控制等，但這些先進的控制方法附加的應用條件，大多在工程上難以滿足，因而實際應用受到限制。例如：絕大多數(shù)計算機控制系統(tǒng)至今仍沿用傳統(tǒng)的PID反饋控制律，以至系統(tǒng)性能、功能受到較大限制。57第57頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月工業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢1以工業(yè)PC為基礎的低成本工業(yè)控制自動化將成為主流；2PLC在向微型化；3面向測控管一體化設計的集散控制系統(tǒng)（DCS），網(wǎng)絡化，有線和無線結合；現(xiàn)場總線（FCS：FieldbusControlSystem）；4智能化，先進的控制算法。58第58頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月

§1-7傳統(tǒng)控制理論的研究方法及內容

建立數(shù)學模型→系統(tǒng)性能分析→控制器設計第59頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月§1-8控制理論的發(fā)展史（1）20世紀40-60年代，經典控制理論階段。對象：單輸入單輸出的線性定常系統(tǒng)；依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學模型；理論基礎和方法：傳遞函數(shù)、頻率特性、根軌跡；控制原理：負反饋控制，“自動調節(jié)原理”；研究目標：閉環(huán)系統(tǒng)達到預期的動態(tài)、靜態(tài)性能；工程實用方法：PID調節(jié)原理、前饋補償；

60第60頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月（2）20世紀60年代末，現(xiàn)代控制理論階段。動力：航天器等空間技術的發(fā)展要求高性能、高精度的復雜控制系統(tǒng)；計算機發(fā)展提供了必要的技術手段；對象：多變量、變參數(shù)、非線性、連續(xù)的或離散的；依賴于系統(tǒng)的精確的數(shù)學模型，但把原來直接根據(jù)被控系統(tǒng)機理特性的建模方法，向基于參數(shù)估計和系統(tǒng)辨識理論的建模方法拓展了；描述方法：在時間域內應用狀態(tài)方程，利于計算機運算；系統(tǒng)結構：多環(huán)、自適應環(huán)、學習環(huán)等；控制策略：最優(yōu)控制、系統(tǒng)辨識、自適應控制、魯棒控制，自校正控制；61第61頁，課件共70頁，創(chuàng)作于2023年2月（3）復雜的任務要求：傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)中，控制的任務要求輸出為定值或者跟蹤期望的運動軌跡，因此控制任務比較單一。但對于復雜的控制任務，如智能機器人系統(tǒng)、復雜工業(yè)過程控制系統(tǒng)、航空航天控制系統(tǒng)、社會經濟管理系統(tǒng)等傳統(tǒng)的控制理論都無能為力。（2）高度非線性：傳統(tǒng)控制理論中，線性系統(tǒng)理論比較成熟，對于具有高度非線性的控制對象，雖然也有一些非線性方法可供使用，但目前非線性控制理論還很不成熟，有些方法又過于復雜，無法廣泛應用；（1）不確定性的模型：傳統(tǒng)控制是基于模型的控制，傳統(tǒng)控制通常認為模型是已知的或通過辨識可以得到的，對于不確定性的模型，應用智能控制；（3）20