目錄一、風(fēng)起人形機器人，多方勢力入局 5復(fù)盤工業(yè)機器人：場景用性+降本是提升滲透率的關(guān)鍵 5人形機器人風(fēng)起，多方力入局 8二、AI賦+特斯拉入局，形機器人產(chǎn)業(yè)化有望加速 12特斯拉入局，開啟藍海賽道 12人形機器人成本構(gòu)成及部件分析 15三、國產(chǎn)零部件產(chǎn)業(yè)鏈有望受益 18電機：核心零部件構(gòu)成一 18空心杯電機：海外積深厚，國產(chǎn)廠商有望突破 18無框電機：國產(chǎn)企業(yè)望憑借性價比優(yōu)勢加速突破 19減速器：人形機器人有帶動諧波減速器市場規(guī)模提升 20絲杠：國產(chǎn)企業(yè)發(fā)展空大 23四、投資建議 26五、風(fēng)險因素 27圖表目錄圖表1：機器人分類和應(yīng)用域情況 5圖表2：全球工業(yè)機器人市規(guī)模及增速 6圖表3：全球服務(wù)機器人市規(guī)模及增速 6圖表4：2023Q1中國工業(yè)機人市場份額 6圖表5：中國工業(yè)機器人國化率情況 6圖表6：2023Q1國內(nèi)工業(yè)機人下游市場情況 7圖表7：協(xié)作機器人擴展了器人應(yīng)用場景 7圖表8：中國工業(yè)機器人市規(guī)模及增速 8圖表9：中國協(xié)作機器人市規(guī)模及增速 8圖表10：典型人形機器產(chǎn)品數(shù)情況 8圖表11：雙足人形機器人的球發(fā)展 9圖表12：部分企業(yè)布局情況 9圖表13：人形機器人可能應(yīng)領(lǐng)域市場空間測算 10圖表14：優(yōu)必選機器人相關(guān)術(shù) 11圖表15：Optimus展現(xiàn)精確制能力 12圖表16：Optimus展示抓握和AI識別人類動作能力 12圖表17：ChatGPT在機器人域的運用 13圖表18：特斯拉單車價格及利率變化 13圖表19：特斯拉將車端規(guī)模策略融入機器人研發(fā)中 14圖表20：機器人驅(qū)動方式 14圖表21：Optimus與FSD用視覺感知 15圖表22：Optimus眼中的世界 15圖表23：中國工業(yè)機器人成構(gòu)成 16圖表24：智能服務(wù)機器人產(chǎn)鏈 16圖表25：部分智能機器人相技術(shù) 17圖表26：Optimus軀干擁有28個運動關(guān)節(jié) 17圖表27：Optimus手部情況 17圖表28：空心杯電機爆炸圖 18圖表29：空心杯電機形狀 18圖表30：空心杯電機優(yōu)勢和用范圍 19圖表31：無框電機外形 19圖表32：無框電機優(yōu)勢 20圖表33：無框電機在人形機人領(lǐng)域應(yīng)用 20圖表34：無框電機在協(xié)作機人領(lǐng)域應(yīng)用 20圖表35：減速器是機器人核零部件 21圖表36：無框電機優(yōu)勢 21圖表37：諧波減速器結(jié)構(gòu)示圖 22圖表38：諧波減速器運行示圖 22圖表39：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)示意圖 22圖表40：2020年全球精密速器行業(yè)市場份額 23圖表41：特斯拉機器人運用星滾柱絲杠 23圖表42：2015-2022年全球珠絲桿市場規(guī)模及增速情況 24圖表43：2014-2022年中國珠絲桿市場規(guī)模及增速情況 24圖表44：2021年全球滾珠桿行業(yè)市場競爭格局情況（單位：） 24圖表45：鼎智科技絲杠技術(shù)?；闆r 25圖表46：主要標(biāo)的情況 26一、風(fēng)起人形機器人，多方勢力入局復(fù)盤工業(yè)機器人：場景適用性+降本是提升滲透率的關(guān)鍵傳統(tǒng)機器人按照使用類型和應(yīng)用場景的不同，主要分為三類；工業(yè)機器人服務(wù)機器人：指在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種高技術(shù)集成的先進機器人，主特種機器人1：機器人分類和應(yīng)用領(lǐng)域情況市場劃分應(yīng)用領(lǐng)域2021年全球市場規(guī)模（億美元）工業(yè)機器人汽車、電子、金屬制品、塑料及化工等領(lǐng)域175服務(wù)機器人家用服務(wù)機器人、醫(yī)療服務(wù)機器人和公共服務(wù)機器人172特種機器人軍事應(yīng)用機器人、極限作業(yè)機器人和應(yīng)急救援機器人82資料來源：IFR，中國電子學(xué)會《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2022年）》，貴州省大數(shù)據(jù)發(fā)展管理局，軟硬件技術(shù)為機器人發(fā)展提供堅實基礎(chǔ)，整體機器人市場規(guī)模呈現(xiàn)逐年提升趨勢。隨著互聯(lián)網(wǎng)、計算機技術(shù)不斷發(fā)展，機器人逐漸從機械自動化向人工智能化方向前進，機器人技術(shù)逐漸成熟，應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴展，不斷提升工業(yè)等場景自動化水平和智能化水平，機器人市場規(guī)模呈現(xiàn)上升趨勢。1）工業(yè)機器人方面，隨著國產(chǎn)工業(yè)機器人的發(fā)展，國內(nèi)機器人逐步滲透到以往自動化水平較低的領(lǐng)域，不斷提升我國制造業(yè)自動化水平；2）服務(wù)機器人方面，隨著國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)等企業(yè)的入局，應(yīng)用市場逐步多元化，如智能配送、家庭機器人、AI教育等。2021年市場規(guī)模為175億美元，IFR20242302021172，IFR2024202182IFR2024人市場規(guī)模有望達到140億美元。圖表2：全球工業(yè)機器人市場規(guī)模及增速 圖表3：全球服務(wù)機器人市場規(guī)模及增速-

市場規(guī)（億元） YOY201720182019202020212022E2023E2024E

30%25%20%15%10%5%0%-5%

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市場規(guī)（億元） YOY201720182019202020212022E2023E2024E

50%45%40%35%30%25%20%15%10%5%0%資料來源：IIFR，中國電子學(xué)會《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2022年）》，貴州省大數(shù)據(jù)發(fā)展管理局，

資料來源：IFR，中國電子學(xué)會《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2022年）》，貴州省大數(shù)據(jù)發(fā)展管理局，從競爭格局來看和下游市場來看：MIR市率漸升，2023Q1國工機人占率至40.8相比2022Q1提約3.6pct圖表4：2023Q1中國工業(yè)機器人市場份額 圖表5：中國工業(yè)機器人國產(chǎn)化率情況內(nèi)資 外資62.80%59.20%62.80%59.20%37.20%40.80%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%2022Q1 2023Q1資料來源：MIRDATABANK，MIR睿工業(yè)， 資料來源：MIRDATABANK，MIR睿工業(yè)，圖表6：2023Q1國內(nèi)工業(yè)機器人下游市場情況資料來源：MIRDATABANK，MIR睿工業(yè)，國內(nèi)工業(yè)機器人發(fā)展復(fù)盤：場景適用性+成本是影響應(yīng)用的重要因素我們認為以下兩個因素是影響機器人落地和滲透提升的關(guān)鍵：1）場景適用性，機器人本身的感知能力，思考決策能力和執(zhí)行能力決定了潛在的應(yīng)用場景；2）成本，成本是決定機器人滲透的關(guān)鍵，若場景應(yīng)用成本過高則相應(yīng)場景難以應(yīng)用機器人。協(xié)作機器人提升了機器人場景適用性+降低成本，加速工業(yè)機器人滲透。200820185G協(xié)作機器人擴展了應(yīng)用場景、降低了應(yīng)用成本：1）協(xié)作機器人逐漸打破了傳統(tǒng)工業(yè)場景的局互，進行人機協(xié)作，同時較容易編程，擴展了應(yīng)用場景；2）價格上，傳統(tǒng)工業(yè)機器人的價格10~405~82~3圖表7：協(xié)作機器人擴展了機器人應(yīng)用場景資料來源：數(shù)字化企業(yè)，《2022中國協(xié)作機器人市場與應(yīng)用趨勢分析》，圖表8：中國工業(yè)機器人市場規(guī)模及增速 圖表9：中國協(xié)作機器人市場規(guī)模及增速-

市場規(guī)（億元） YOY201720182019202020212022E2023E2024E

25%20%15%10%5%0%

市場規(guī)模(億） YOY3530252015105-2018 2019 2020 2021 2022

90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%資料來源：IFR，中國電子學(xué)會《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2022年）》，貴州省大數(shù)據(jù)發(fā)展管理局，

資料來源：GGII，中商產(chǎn)業(yè)研究院，深圳市電子商會，人形機器人風(fēng)起，多方勢力入局人形機器人處于產(chǎn)業(yè)早期階段。目前，人形機器人處于產(chǎn)業(yè)鏈初期階段，世界范圍內(nèi)對于人參考GGII圖表10：典型人形機器產(chǎn)品參數(shù)情況人形機器人產(chǎn)品AtlasCyberOneOptimus所屬公司波士頓動力小米特斯拉身高(KG)150177172體重（KG)895273自由度282150最大負載(KG）101.59應(yīng)用場景勘探、救授、科研生活服務(wù)生活服務(wù)成本約200萬美元約70萬人民幣<2萬美元（量產(chǎn)后）資料來源：GGII，各公司官網(wǎng)，從人形機器人發(fā)展來看，1969年，日本早稻田大學(xué)研制出了全球第一臺雙足機器人。發(fā)展至1969-1995ASIMO1996-20152016年至今，追求的是高動態(tài)的運動性能，以波士頓動力的ATLAS機器人做出的難度較高的運動動作為標(biāo)志。圖表11：雙足人形機器人的全球發(fā)展資料來源：優(yōu)必選科技微信公眾號，商業(yè)化漸進，多方勢力紛紛布局。人形機器人方面，除了傳統(tǒng)科研機構(gòu)和機器人企業(yè)以外，20228CyberOne；2022930Optimus2202211GTP1AI圖表12：部分企業(yè)布局情況企業(yè)項目應(yīng)用商業(yè)化情況特斯拉Optimus替代人類做重復(fù)的無聊的、危險的工作，如澆花、搬運東西等最快3年內(nèi)，目標(biāo)價2萬美元波士頓動力Atlas搬運、偵查等領(lǐng)域?qū)嶒炿A段本田ASIMO跑步、單腿跳躍、上下階梯、踢足球等暫無法商業(yè)化小米Cyberone感知人類情緒，視覺敏銳、可對真實世界三維虛擬重建70萬人民幣左右，尚未量產(chǎn)優(yōu)必選Walker家庭場景和辦公場景自由活動和服務(wù)10萬美元左右，未來量產(chǎn)目標(biāo)價20萬人民幣資料來源：DoNews，北青網(wǎng)，中國指揮與控制學(xué)會，極果網(wǎng)，央廣網(wǎng)，科技狐，中國日報網(wǎng)，觀察者網(wǎng)，優(yōu)必選科技，界面新聞，集微網(wǎng)，微軟，潛在市場規(guī)模超萬億人民幣。人形機器人主要目標(biāo)是在某些場景上代替人工，潛在市場空間用場景：1）家務(wù)應(yīng)用方面，以特斯拉公布機器人性能來看，可以完成澆花等簡單家務(wù)，未來2）OpenAIChatGPTEVE安保領(lǐng)域有望成為潛在應(yīng)用場景；3）代替工廠缺口，海外發(fā)達國家勞動力成本高，以德國為122023年6月21.0913.1300249.432Optimus我們僅計算家庭、安保場景和部分發(fā)達國家職位缺口場景下的潛在市場空間，這些潛在市場規(guī)模為2231億美元2：12）家庭方面，目前掃地等服務(wù)機器人滲透率高應(yīng)場相較容實，此設(shè)透率到10；3）保域，于保域15；4）5。圖表13：人形機器人可能應(yīng)用領(lǐng)域市場空間測算領(lǐng)域單位數(shù)值家庭全球家政工人數(shù)萬人7560滲透率10人形機器人需求量萬臺756安保全球安保人員萬人2000滲透率15人形機器人需求量萬臺300替代工廠缺口等美國非農(nóng)職位空缺數(shù)（23年4月）萬人1010德國職位空缺數(shù)（23年3月）萬人176滲透率5人形機器人需求量萬臺59合計需求量萬臺萬臺1115市場規(guī)模億美元億美元2231資料來源：wind，聯(lián)合國微信公眾號，和訊網(wǎng)，澎湃網(wǎng)，短期來看，制約人形機器人應(yīng)用的主要是：運控能力需要提升，高技術(shù)+高成本+應(yīng)用場景為主要痛點運控能力為核心，技術(shù)要求高，需要提升機器人感知+思考+執(zhí)行能力。機器人目前技術(shù)較SLAMAI深度強化+AI成本高，產(chǎn)業(yè)鏈處于初期階段，圖表14：優(yōu)必選機器人相關(guān)技術(shù)資料來源：優(yōu)必選科技微信公眾號，二、AI賦能+特斯拉入局，人形機器人產(chǎn)業(yè)化有望加速特斯拉入局，開啟藍海新賽道。2021，2022年Optimus移動金屬棒等可能應(yīng)用場景，人形機器人迭代升級速度較快。2023年5月，特斯拉CEO埃隆·Optimus于人類跟蹤運動的AI圖表15：Optimus展現(xiàn)精確控制能力 圖表16：Optimus展示抓握和AI識別人類動作能力資料來源：特斯拉，集微網(wǎng)， 資料來源：特斯拉，集微網(wǎng)，AI。OpenAIGPTAIAutonomousSystemsandRoboticsGroupChatGPTChatGPTChatGPT，AI圖表17：ChatGPT在機器人領(lǐng)域的運用資料來源：微軟官網(wǎng)，特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈共用+規(guī)模化降本能力，有望加速人形機器人落地。特拉斯在新能源汽車端積累了大量配套產(chǎn)業(yè)鏈資源，而電動汽車與人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈有共2017-2022AI2022TeslaAIDAYDojo25DIDI7nm500120ExaPODExaPOD3000DI1001.1EFLOP*（圖表18：特斯拉單車價格及凈利率變化單車價格(萬元） 凈利率10987654321-2017 2018 2019 2020 2021

20%15%10%5%0%-5%-10%-15%-20%資料來源：wind，特斯拉年報，圖表19：特斯拉將車端規(guī)?；呗匀谌霗C器人研發(fā)中資料來源：TeslaAIDAY，Optimus機器人一般采用液壓驅(qū)動或者電機驅(qū)動方案，相比液壓驅(qū)動，電機驅(qū)動方案性價比高：1）Atlas，Atlas2）特斯拉Optimus選用了穩(wěn)定性、性價比圖表20：機器人驅(qū)動方式驅(qū)動方式工作原理優(yōu)勢劣勢應(yīng)用場景電機驅(qū)動方式環(huán)保清潔、控制方便以及較高的運動精度、較低的維護成本、較高的驅(qū)動效率等優(yōu)點。功率相對一般，一般需要減速裝置各類機器人液壓驅(qū)動方式以液體作為傳遞力的介質(zhì)，利用液壓泵使液壓系統(tǒng)產(chǎn)生的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動。2000:1)，力矩就可獲得較大的功率等優(yōu)點漏液會造成環(huán)境污染，維修技術(shù)要求高要求輸出力較大的場合氣壓驅(qū)動方式以空氣作為工作介質(zhì)，利用氣源發(fā)生裝置將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變成機械能來驅(qū)動執(zhí)行元件完成預(yù)定的運動規(guī)律能量儲蓄簡單易行、短時間可獲得高速動作、柔軟、質(zhì)量輕、輸出/質(zhì)量比高、安裝維修方便、安全、成本低、對環(huán)境無污染等優(yōu)點不易實現(xiàn)高精度、快速響應(yīng)的位置和速度控制，還會降低驅(qū)動系統(tǒng)的剛性精度不高的場景資料來源：德卡機器人，視覺感知：采用純視覺方案，成本較低OptimusTesla和目標(biāo)識別，成本較低。1）ptius的頭部集成三顆攝像頭（魚眼攝像頭，可以提供大于1802）Atlas15Atlas的感知軟件使用多平面分割的算法從點Atlas圖表21：Optimus與FSD共視覺感知 圖表22：Optimus眼中的世界資料來源：42號車庫，TeslaAIDAY， 資料來源：42號車庫，TeslaAIDAY，運控環(huán)節(jié)：采用實時狀態(tài)感知的閉環(huán)控制OptimusOptimusFSD人形機器人成本構(gòu)成及零部件分析35、25、10件成本大約占到工業(yè)機器人整機成本的70我們認為從硬件角度來看，電機驅(qū)動、減速器、傳動設(shè)施及。圖表23：中國工業(yè)機器人成本構(gòu)成其他,15減速器,35控制器,10本體,15伺服系統(tǒng),25資料來源：深圳市電子商會，中商產(chǎn)業(yè)研究院。從產(chǎn)業(yè)鏈角度來看，人形機器人更接近智能服務(wù)機器人，上游關(guān)鍵零部件主要是伺服電機、傳感器、減速機等，中游主要是硬件集成和系統(tǒng)集成，對軟件系統(tǒng)要求較高。由于特斯拉在軟件算法、部分核心零部件擁有較深的積淀，我們推測這塊主要以特斯拉自研為主；硬件方面，考慮規(guī)模效應(yīng)和特斯拉降本需求，伺服電機、傳動環(huán)節(jié)、減速機等環(huán)節(jié)有望依靠外部供應(yīng)商提供為主，而國產(chǎn)廠商在硬件成本端控制較好，結(jié)合特斯拉人形機器人未來售價目標(biāo)，有望為國產(chǎn)零部件廠商業(yè)績帶來增量空間。圖表24：智能服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)鏈資料來源：優(yōu)必選招股說明書，圖表25：部分智能機器人相關(guān)技術(shù)品細節(jié)，以供在下一次行動、動作或人機互動時作出決策品細節(jié)，以供在下一次行動、動作或人機互動時作出決策計算機視覺語音交互 語音交技術(shù)一種語音基信息載的綜技術(shù)使機人夠以類人類式與類互。集成如動語識別（ASR）、然語言理（NLP）及文轉(zhuǎn)語（TTS）等術(shù)。伺服驅(qū)動器運動規(guī)劃是指運動任務(wù)方法，控制是執(zhí)行過程。運動規(guī)劃及控制確保機器人準(zhǔn)確執(zhí)行指定的運動指令，并實現(xiàn)操作、移動及運動等功能。運動規(guī)劃及控制定位導(dǎo)航 定位導(dǎo)技術(shù)一個雜的統(tǒng)集成了感器感知規(guī)劃控和決策多種術(shù)，智能器人能夠不熟或已的環(huán)中從A向B移動集成定位圖、導(dǎo)、避等關(guān)運動規(guī)劃是指運動任務(wù)方法，控制是執(zhí)行過程。運動規(guī)劃及控制確保機器人準(zhǔn)確執(zhí)行指定的運動指令，并實現(xiàn)操作、移動及運動等功能。運動規(guī)劃及控制資料來源：優(yōu)必選招股說明書，軀干和手部是機器人主要活動關(guān)節(jié)，從特斯拉Optimus機器人硬件來看：軀干Optimus28的方案；而線性關(guān)節(jié)采用電機+絲杠+傳感器（。手部12圖表26：Optimus軀干擁有28個運動關(guān)節(jié) 圖表27：Optimus手部情況資料來源：TeslaAIDAY， 資料來源：TeslaAIDAY，三、國產(chǎn)零部件產(chǎn)業(yè)鏈有望受益電機：核心零部件構(gòu)成之一空心杯電機：海外積淀深厚，國產(chǎn)廠商有望突破空心杯電動機屬于直流永磁的伺服、控制電動機，也可以將其歸類為微特電機?？招谋姍C主要由后蓋、接線端子、電刷端蓋、電刷、換向器、杯形繞組（轉(zhuǎn)子、轉(zhuǎn)軸、墊圈、滑動軸承、外殼、磁鐵（定子、法蘭、定位環(huán)組成。定子由永磁體、殼體、法蘭組成。外殼提供了圖表28：空心杯電機爆炸圖 圖表29：空心杯電機形狀資料來源：萬泰電機微信公眾號， 資料來源：MAXON官網(wǎng)，分類方面，空心杯電機可以分為有刷和無刷兩種，有刷空心杯電機轉(zhuǎn)子無鐵芯，無刷空心杯電機定子無鐵芯：有刷空心杯電機無刷空心杯電機：無刷空心杯直流電機采取電子換向，線圈不動，磁極旋轉(zhuǎn)。無刷空心杯使用電子線路，適時切換線圈中電流的方向，保證產(chǎn)生正確方向的磁力，來驅(qū)動電機。因為是自控式運行的，所以不會像變頻調(diào)速下重載啟動的同步電機那樣在轉(zhuǎn)子上另加啟動繞圖表30：空心杯電機優(yōu)勢和應(yīng)用范圍特點優(yōu)勢應(yīng)用范圍空心杯電機1、節(jié)能特性：能量轉(zhuǎn)換效率很高，其最大效率一般在70以上，部分產(chǎn)品可達到90以上（鐵芯電動機一般在70）。2控制特性2810（動機一般在100毫秒以上）；在推薦運行區(qū)域內(nèi)的高速運轉(zhuǎn)狀態(tài)下，可以方便地對轉(zhuǎn)速進行靈敏的調(diào)節(jié)。3拖動特性21、主要是啟動轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)子與定子間無徑向作用力；23熱好1、需要快速響應(yīng)的隨動系統(tǒng)（導(dǎo)彈的飛行方向快速調(diào)節(jié)，高倍率光驅(qū)的隨動控制，快速自動調(diào)焦，高靈敏的記錄和檢測設(shè)備，工業(yè)機器人，仿生義肢等）2、對驅(qū)動元件要求平穩(wěn)持久拖動的產(chǎn)品（儀器儀表）3、各種飛行器，包括航空、航天、航模等資料來源：萬泰電機微信公眾號，MAXONFaulhaber1）相比普通電機，空心杯電機由于少了鐵芯支撐，對線圈要求較高；2）國內(nèi)廠商更注重成本控制，缺乏對高端無框電機：國產(chǎn)企業(yè)有望憑借性價比優(yōu)勢加速突破無框電機可以將定轉(zhuǎn)子部件直接裝配在機器中，便于終端產(chǎn)品的高度集成化，縮小體積。無圖表31：無框電機外形資料來源：科爾摩根微信公眾號，無框電機通常安裝在先進的機器中，具有結(jié)構(gòu)緊湊、易于維護等優(yōu)勢，可以提升機器性能。圖表32：無框電機優(yōu)勢主要優(yōu)勢提升機器性能直接耦合（無背隙）；更高的系統(tǒng)帶寬；提高機器效率結(jié)構(gòu)更緊湊機器占用空間更??；單位體積扭矩更高減少維護更少的機械部件；無易磨損或需維護的組件資料來源：科爾摩根微信公眾號，圖表33：無框電機在人形機器人領(lǐng)域應(yīng)用 圖表34：無框電機在協(xié)作機器人領(lǐng)域應(yīng)用資料來源：富興電機微信公眾號， 資料來源：富興電機微信公眾號，，Kollmorgen，Moog，MaxonMotor，BEIKimco，WoodwardShinanoKenshi減速器：人形機器人有望帶動諧波減速器市場規(guī)模提升RV器等。圖表35：減速器是機器人核心零部件資料來源：綠的諧波公司公告，減速器主要分為諧波減速器、RV減速器，諧波減速器具有小體積、低負載、高精度等特性，更適合于人形機器人應(yīng)用。圖表36：無框電機優(yōu)勢項目RV減速器諧波減速器技術(shù)特點通過多級減速實現(xiàn)傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多，結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發(fā)生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降。產(chǎn)品性能大體積、高負載能力、高剛度小體積、低負載能力、高精密度、耐沖擊缺點體積較大，精度略低于諧波減速器柔輪壽命有限，輸入轉(zhuǎn)速不宜過高應(yīng)用場景一般應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置。主要應(yīng)用于小負載工業(yè)機器人小臂、腕部或手部；協(xié)作和SCARA機器人大部分動力關(guān)節(jié)。終端領(lǐng)域汽車、運輸、港口碼頭等行業(yè)中通常使用配有RV減速器的重負載機器人。3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人。價格區(qū)間5000-8000元/臺1000-1500元/臺資料來源：綠的諧波公司公告，諧波減速器：相互作用，實現(xiàn)運動和動力傳遞的傳動裝置，其構(gòu)造主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪（圖表37：諧波減速器結(jié)構(gòu)示意圖 圖表38：諧波減速器運行示意圖資料來源：綠的諧波公司公告， 資料來源：綠的諧波公司公告，轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)（）的主要動力組合。隨著移動機器人部分關(guān)節(jié)因體積、重量扭矩密度較高、軸向尺寸小等特點以及能在密閉空間、介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點，圖表39：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)示意圖資料來源：綠的諧波公司公告，QYResearch2017-20282022年28.3億美元，預(yù)計2028年將增長至40.4圖表40：2020年全球精密減速器行業(yè)市場份額資料來源：綠的諧波公司公告，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，絲杠：國產(chǎn)企業(yè)發(fā)展空間大圖表41：特斯拉機器人運用行星滾柱絲杠資料來源：TeslaAIDAY，市場方面，絲杠產(chǎn)品主要以海外為主，以滾珠絲杠為例，2021年全球主要的滾珠絲桿廠商有NSK、THKSKF，CR5占率約46其要來歐和本日和歐滾絲企業(yè)占據(jù)了全球約70圖表42：2015-2022年全球滾珠絲桿市場規(guī)模及增速情況 圖表43：2014-2022年中國滾珠絲桿市場規(guī)模及增速情況市場規(guī)（億元） YOY20 8%18 7%16 6%1412 5%10 4%8 3%6 2%42 1%- 0%20152016201720182019202020212022E

市場規(guī)（億） YOY30252015105-20152016201720182019202020212022E

18%16%14%12%10%8%6%4%2%0%資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院， 資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，圖表44：2021年全球滾珠絲桿行業(yè)市場競爭格局情況（單位：）圖表44：2021年全球滾珠絲桿行業(yè)市場競爭格局情況（單位：）CR5 其他資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，（RotonIVD圖表45：鼎智科技絲杠技術(shù)規(guī)?；闆r主要技術(shù)技術(shù)特色技術(shù)來源規(guī)模化生產(chǎn)混合式步進電機直連的錐度配合組件結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。安全穩(wěn)定。絲桿直線度好、精度高。螺母配合間隙較小。自主研發(fā)是貫通軸步進電機集成花鍵軸執(zhí)行器微型緊湊，可用于狹小的空間。自帶導(dǎo)向，可減少客戶端零件結(jié)構(gòu)。自主研發(fā)是絲桿電機的絲桿原點找正裝置尾部加霍爾感應(yīng)開關(guān)的貫通結(jié)構(gòu)機電。結(jié)構(gòu)更簡單，客戶端不需要做位置反饋。自主研發(fā)是基于滾珠絲桿的直線傳動裝置結(jié)構(gòu)緊湊集成一體化高精度電動滑臺。具有高精度、長壽命的特點。自主研發(fā)是一種固定軸步進電機的閉環(huán)力矩控制裝置結(jié)構(gòu)緊湊、集成驅(qū)動。根據(jù)力矩反饋應(yīng)用于恒壓恒力場合。自主研發(fā)是資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，四、投資建議我們認為運動控制環(huán)節(jié)和相關(guān)核心算法是目前人形機器人關(guān)鍵點，考慮到特斯拉Optimus未來量產(chǎn)規(guī)劃和降本訴求，國產(chǎn)相關(guān)零部件有望通過性價比+降本優(yōu)勢替代海外供應(yīng)鏈。我們認為人形機器人潛在應(yīng)用空間大，成長天花板高，推薦旭升集團（電新組&汽車組聯(lián)合覆蓋）；建議關(guān)注空心杯電機和絲杠相關(guān)供應(yīng)商鳴志電器、鼎智科技、江蘇雷利，無框電機供應(yīng)商步科股份，諧波減速器供應(yīng)商綠的諧波，特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)三花智控(家電組覆蓋)、拓普集團（汽車組覆蓋）、國產(chǎn)伺服電機龍頭匯川技術(shù)。圖表46：主要標(biāo)的情況證券簡稱證券代碼股價市值EPSPE（元）（億元）2023E2024E2025E2023E2024E2025E鳴志電器603728.SH75.55317.40.971.492.0778.0550.6436.41鼎智科技873593.BJ139.8067.132.773.664.8350.4838.1928.94綠的諧波688017.SH165.07278.41.472.022.70112.6381.6961.21三花智控002050.SZ30.941,111.00.871.081.3135.5628.7423.66拓普集團601689.SH78.69873.9836.9726.5119.78旭升集團603305.SH29.38232.0026.7819.1714.69匯川技術(shù)300124.SZ63.271,633.4330.1023.2118.45江蘇雷利300660.SZ38.5161.7634.7426.3721.90步科股份688160.SH68.4957.51.371.772.2850.0338.6830.04資料來源：wind，備注：股價為6月21日收盤價，旭升集團和匯川技術(shù)為預(yù)測，其余為wind一致預(yù)期五、風(fēng)險因素核心技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期。人形機器人需要突破運控環(huán)節(jié)相關(guān)技術(shù)，對AI、人機交互等技術(shù)要求較高，對應(yīng)核心技術(shù)突破不及預(yù)期將影響量產(chǎn)進度。特斯拉Optimus機器人量產(chǎn)不及預(yù)期。特斯拉Optimus若量產(chǎn)不及預(yù)期，將影響產(chǎn)業(yè)鏈企業(yè)相關(guān)訂單落地情況。國產(chǎn)廠商替代海外產(chǎn)業(yè)鏈不及預(yù)期。國產(chǎn)相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈若替代海外產(chǎn)業(yè)鏈不及預(yù)期，則會影響對應(yīng)供應(yīng)商企業(yè)經(jīng)營業(yè)績。地緣政治風(fēng)險&宏觀經(jīng)濟下行風(fēng)險。地緣政治風(fēng)險及宏觀經(jīng)濟下行將影響人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈替代情況及需求情況。研究團隊簡介武浩，電力設(shè)備新能源首席分析師，中央財經(jīng)大學(xué)金融碩士，6年新能源行業(yè)研究經(jīng)驗，曾任東興證券基金業(yè)務(wù)部研究員，2020年加入，負責(zé)電力設(shè)備新能源行業(yè)研究。研究聚焦細分行業(yè)及個股挖掘，公眾號：電新之瞻。張鵬，新能源與電力設(shè)備行業(yè)分析師，中南大學(xué)電池專業(yè)碩士，曾任資管投資部投資經(jīng)理助理，2022年加入，負責(zé)新能源車行業(yè)研究。黃楷，電力設(shè)備新能源行業(yè)分析師，墨爾本大學(xué)工學(xué)碩士，2年行業(yè)研究經(jīng)驗，2022年7月加入，負責(zé)光伏行業(yè)研究。曾一赟，新能源與電力設(shè)備行業(yè)研究助理，悉尼大學(xué)經(jīng)濟分析碩士，中山大學(xué)金融學(xué)學(xué)士，2022年加入，負責(zé)新型電力系統(tǒng)和電力設(shè)備行業(yè)研究。陳玫潔，團隊成員，上海財經(jīng)大學(xué)會計碩士，2022年加入，負責(zé)鋰電材料行業(yè)研究。孫然，新能源與電力設(shè)備行業(yè)研究助理，山東大學(xué)金融碩士，2022年加入，負責(zé)工控、充電樁及鋰電材料研究。機構(gòu)銷售聯(lián)系人區(qū)域姓名手機郵箱全國銷售總監(jiān)韓秋anqiuyue@華北區(qū)銷售總監(jiān)陳明henmingzhen@華北區(qū)銷售副總監(jiān)闕嘉uejiacheng@華北區(qū)銷售祁麗iliyuan@華北區(qū)銷售陸禹uyuzhou@華北區(qū)銷售魏eichong@華北區(qū)銷售樊a(chǎn)nrong@華北區(qū)銷售秘iqiao@華北區(qū)銷售趙嵐haolanq