2023/2/61控制電機(jī)的主要作用不是進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換，而是用來(lái)完成信息的傳遞和變換。控制電機(jī)的主要特點(diǎn)：

具有良好的可控性具有快速的響應(yīng)能力精確度要高，誤差要小控制電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中的職能可分為測(cè)量元件、放大元件、執(zhí)行元件和校正元件四類?？刂齐姍C(jī)與功率電動(dòng)機(jī)的區(qū)別：2023/2/62伺服電動(dòng)機(jī)（執(zhí)行元件）——執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)速，以帶動(dòng)控制對(duì)象。直流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)其最大特點(diǎn)是可控——

由控制信號(hào)來(lái)控制伺服電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和停止；改變控制電壓的大小和相位即可改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。2023/2/636.1交流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖定子上裝有兩個(gè)在空間相差90度的繞組:勵(lì)磁繞組WF和控制繞組WC。這兩套繞組分別由兩個(gè)不同的交流電源供電。定子：6.1.1兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)交流伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)兩相異步電動(dòng)機(jī)。

運(yùn)行時(shí)，勵(lì)磁繞組始終加上一定的交流勵(lì)磁電壓Uf，控制繞組則加上控制信號(hào)電壓Uc。2023/2/656.1.2基本工作原理交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似。交流伺服電動(dòng)機(jī)接線伺服電動(dòng)機(jī)在控制信號(hào)消失后仍繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的失控現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”?！白赞D(zhuǎn)”的原因是什么？怎么樣消除“自轉(zhuǎn)”這種失控現(xiàn)象呢？2023/2/666.1.3消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施對(duì)應(yīng)于不同轉(zhuǎn)子電阻r2的n=f(T)曲線Uc=0時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的n=f(T)曲線2023/2/67Uc=0時(shí)交流伺服電動(dòng)機(jī)的n=f(T)曲線

增大轉(zhuǎn)子電阻r2，可使單相供電時(shí)合成電磁轉(zhuǎn)矩在第二和第四象限，成為制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，不僅可以消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，還可以擴(kuò)大交流伺服電動(dòng)機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行范圍。但轉(zhuǎn)子電阻過(guò)大，會(huì)降低起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，從而影響快速響應(yīng)性能。消除“自轉(zhuǎn)現(xiàn)象”的措施——2023/2/69

通過(guò)改變R的大小，即改變控制電壓Uc的大小；在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，控制電壓越高，轉(zhuǎn)差率越小，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高；維持Uf與Uc相位差為90度，利用改變控制電壓幅值大小來(lái)改變轉(zhuǎn)速的方法，稱為幅值控制方法。實(shí)質(zhì)都是利用改變正、反向旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)的大小，以改變T+和T-的大小，借此改變合成轉(zhuǎn)矩的大小來(lái)達(dá)到改變電動(dòng)機(jī)運(yùn)行速度的目的。不同控制電壓下的機(jī)械特性2023/2/610應(yīng)用舉例

利用控制電壓Uc的有無(wú)來(lái)進(jìn)行啟動(dòng)、停止控制；利用改變電壓的幅值（或相位）大小來(lái)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的高低；利用改變Uc的極性來(lái)改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向。交流伺服電動(dòng)機(jī)典型應(yīng)用方框圖

交流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，它廣泛應(yīng)用于功率較小的控制系統(tǒng)中。2023/2/611交流伺服電機(jī)2023/2/6136.2直流伺服電動(dòng)機(jī)

直流伺服電動(dòng)機(jī)能將直流信號(hào)電壓轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度，以完成一定的控制任務(wù)。直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞控制線路圖控制方式電樞控制磁場(chǎng)控制電磁式永磁式主要類型2023/2/614直流伺服電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性曲線

可見(jiàn)，在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，當(dāng)磁通不變時(shí)，如果降低電樞電壓Uc，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就會(huì)下降，當(dāng)Uc=0時(shí)，電動(dòng)機(jī)立即停止，無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性公式與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性公式相同，即2023/2/615直流伺服電動(dòng)機(jī)2023/2/617力矩電動(dòng)機(jī)2023/2/6186.4小功率同步電動(dòng)機(jī)——小功率同步電動(dòng)機(jī)為連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的同步電動(dòng)機(jī)，用于傳動(dòng)及執(zhí)行元件。小功率同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)：定子與異步電動(dòng)機(jī)基本相同，有三相或單相之分，轉(zhuǎn)子有永磁式、磁阻式和磁滯式之分。工作原理：與一般同步電動(dòng)機(jī)基本相同。應(yīng)用場(chǎng)合：永磁式的可用于高速或低速的自動(dòng)裝置中；磁阻式電磁減速同步電動(dòng)機(jī)常用于低速的場(chǎng)合；小功率同步電動(dòng)機(jī)廣泛應(yīng)用于儀器、儀表及無(wú)線電設(shè)備中。2023/2/6196.5測(cè)速發(fā)電機(jī)

測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種將轉(zhuǎn)速信號(hào)變換成電信號(hào)的元件，它的輸出電壓與轉(zhuǎn)速成正比。它分交流和直流兩大類。應(yīng)用場(chǎng)合——在自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算裝置中應(yīng)用甚廣。交流測(cè)速發(fā)電機(jī)主要是異步測(cè)速發(fā)電機(jī)，它的結(jié)構(gòu)與交流伺服電動(dòng)機(jī)基本相同，區(qū)別僅在于定子上有一個(gè)繞組是作為感應(yīng)電勢(shì)的輸出繞組；直流測(cè)速發(fā)電機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理則與普通直流發(fā)電機(jī)基本相同。2023/2/621直線異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)：旋轉(zhuǎn)和直線異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)比較2023/2/622平板型直線異步電動(dòng)機(jī)2023/2/623直線異步電動(dòng)機(jī)的工作原理滑差率2023/2/625

不需要中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，減少了振動(dòng)和噪聲；可實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)和正反向運(yùn)行；

裝配靈活；