控制論是研究什么的？定義？說法一：“控制論”是關(guān)于機器的理論說法二：“控制論”是電子計算機和電子學(xué)的理論說法三：“控制論”就是類似于數(shù)學(xué)的一門學(xué)科說法四：“控制論”是關(guān)于動物和機器中控制和通信的科學(xué)（維納定義）“控制論”是以研究各種系統(tǒng)共同存在的控制規(guī)律為對象的一門科學(xué)?？刂普摗本褪且沂景C器、生物、社會在內(nèi)的各種不同的控制系統(tǒng)的共同規(guī)律。是研究各種系統(tǒng)共同控制規(guī)律的科學(xué)，是方法論。

第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering維納是如何發(fā)現(xiàn)問題、提出問題并創(chuàng)立這一全新的學(xué)科的呢？人的有目的的活動VS具有控制功能的機器取物火炮打敵機感覺器官：眼、耳檢測機構(gòu)：雷達中樞決策器官：大腦決策機構(gòu)：指揮儀效應(yīng)器官：手、腳……執(zhí)行機構(gòu)：隨動系統(tǒng)第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering問題1：各種系統(tǒng)有什么共性？盡管機器與動物在本質(zhì)上有著天壤之別，有著無生命與有生命的差別，但從機器控制的動作和人的行為過程來看，他們有著相當(dāng)確切的“同構(gòu)性”。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering問題2：究竟是什么東西使的盡管在質(zhì)的方面有著天壤之別的機器和人在行為活動中，有如此相似的過程呢？開汽車用手取物

方向盤手臂神經(jīng)輸入端轉(zhuǎn)動機構(gòu)手臂、肌肉、大腦執(zhí)行機構(gòu)（控制機構(gòu)）車輪手指輸出端力生物電信息共同點：控制內(nèi)容的消息----信息，正是控制部分和受控部分之間發(fā)生了這種信息的聯(lián)系、信息的運動，控制過程才得以實現(xiàn)?？刂七^程就是系統(tǒng)中信息運動的過程?？刂茩C工作，實際上就是以某種方式向機器發(fā)出信號，機器接受信息的地方叫輸入端。機器接受到控制信息產(chǎn)生一系列動作，去完成指定工作，產(chǎn)生這些運動的地方叫執(zhí)行機構(gòu)或控制機構(gòu)。機器完成了指定的工作，產(chǎn)生出工作效果的地方叫輸出端。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering問題3：控制過程是怎樣具體實現(xiàn)的呢？信息是以怎樣的形式實現(xiàn)控制和操縱的呢？控制的反饋機制控制理論中稱信息的雙向運動為“反饋聯(lián)系”?！胺答仭笔侵福嚎刂葡到y(tǒng)把信息傳輸出去后，又將信息的作用返回到控制系統(tǒng)，并對控制系統(tǒng)的再輸出產(chǎn)生影響。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering控制論中的三大要素：同構(gòu)理論信息的流通、交換反饋機制第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering經(jīng)濟型CIM系統(tǒng)加工過程順序控制系統(tǒng)工業(yè)機器人的應(yīng)用：機器人裝配生產(chǎn)線柔性加工中的機器人車削加工單元中的機器人柔性加工系統(tǒng)中的機器人1—拉床2—車床3—插齒機4—剃齒機5—塔式儲存架6—機器人7—去毛刺機裝配系統(tǒng)中的機器人1—機器人2、3、5、6、7、8、9—軸承、軸、套、墊圈、法蘭、螺母和產(chǎn)品傳送帶4—壓力機裝配系統(tǒng)中的雙臂機器人1~7—固定式電視攝像機8—可轉(zhuǎn)式電視攝像機9—抓握手臂10—感知手臂11~13—吸塵器零部件14—吸塵器裝配成品焊接作業(yè)系統(tǒng)的機器人1—機器人

2—傳送帶

3—汽車殼體噴漆作業(yè)系統(tǒng)中的機器人1—工裝板2—循環(huán)拖動鏈條3—工件識別站4—工件

5—行程開關(guān)6—直角坐標機器人7、8、9、10—垂直關(guān)節(jié)機器人產(chǎn)品的機電一體化數(shù)控銑床數(shù)控車床焊接機器人汽車防抱死系統(tǒng)(ABS)

機電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成

位置,速度檢測單元電機機械部件位置,速度反饋CNC數(shù)控機床伺服系統(tǒng)組成機電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成執(zhí)行器控制信息電子控制單元動力源檢測傳感部分機械本體參數(shù)變化信息驅(qū)動力能量檢測參數(shù)控制與控制系統(tǒng)控制器控制閥被控對象傳感器給定值偏差控制器輸出操縱變量被控變量測量值-+自動控制系統(tǒng)方框圖干擾利用系統(tǒng)框圖可以清楚、方便地表示自動控制系統(tǒng)中各個組成部分之間的相互關(guān)系，在研究自動控制系統(tǒng)時，通常用方框圖表示控制系統(tǒng)的組成。

數(shù)控機床伺服系統(tǒng)，由圖可以看出，它與一般的反饋控制系統(tǒng)一樣，也是由控制器、被控對象、反饋測量裝置等部分組成。

伺服系統(tǒng)類型數(shù)控技術(shù)與數(shù)控機床

數(shù)控系統(tǒng)與數(shù)控機床的組成數(shù)控技術(shù)與數(shù)控機床全閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)位置控制調(diào)節(jié)器速度控制調(diào)節(jié)與驅(qū)動檢測與反饋單元位置控制單元速度控制單元++--電機機械執(zhí)行部件CNC插補指令實際位置反饋實際速度反饋機器人控制系統(tǒng)的組成特點機器人控制系統(tǒng)的一般組成機器人控制系統(tǒng)控制器軟件系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)機器人控制系統(tǒng)上位機軟件系統(tǒng)ARL是對“精密1號”機器人進行編程和控制的軟件系統(tǒng)。ARL系統(tǒng)駐留在系統(tǒng)磁盤上，每次開機時加載到內(nèi)存。下位機軟件系統(tǒng)主要用于對機器人的四個關(guān)節(jié)進行位置伺服控制，利用iRMXIII提供的應(yīng)用系統(tǒng)固化功能，下位機控制軟件固化于EPROM中。ABS工作原理簡介輪速傳感器傳感器轉(zhuǎn)子制動分缸制動燈開關(guān)制動盤電子控制單元ECU執(zhí)行器ActuatorABS執(zhí)行器:

壓力降低時的工作示意圖制動總缸泵ABSECU單向閥1單向閥2單向閥3回位彈簧A孔關(guān)閉B孔打開5A12VC孔ABS執(zhí)行器:壓力保持時的

工作示意圖制動總缸ABSECU單向閥1單向閥2單向閥3回位彈簧A孔關(guān)閉B孔關(guān)閉2A12VC孔ABS執(zhí)行器:壓力升高時的工作示意圖制動總缸ABSECU單向閥1單向閥2單向閥3回位彈簧A孔打開B孔關(guān)閉0A12VC孔制動液壓系統(tǒng)電子控制單元ECU計算電路計算電路輪速傳感器輸入放大電路輸出信號輪速傳感器FLRRFRRL電源監(jiān)控電路故障記憶電路警告燈驅(qū)動電路電磁閥控制電路電磁閥控制電路左前電磁閥右前電磁閥后輪電磁閥ABS警告燈電磁閥繼電器泵電動機繼電器繼電器電源外部信號輸出信號泵電動機監(jiān)視制動開關(guān)電磁閥繼電器監(jiān)視機電一體化系統(tǒng)模型例如，對于如圖所示的數(shù)控伺服系統(tǒng)直流伺服電機控制伺服電機控制方式驅(qū)動與控制一個驅(qū)動系統(tǒng)性能的好壞，不僅取決于電機本身的特性，而且還取決于驅(qū)動電路的性能以及兩者之間的相互配合。對驅(qū)動電路一般要求頻帶寬、效率高、能量能回授等。目前常用晶體管驅(qū)動和晶閘管直流調(diào)速驅(qū)動，廣泛采用的直流伺服電機的晶體管驅(qū)動電路有線性直流伺服放大器和脈寬調(diào)制放大器(PwM)。一般，寬頻帶低功率系統(tǒng)選用線性放大器(小于幾百瓦)，而脈寬調(diào)制放大器常用在較大的系統(tǒng)中，尤其是那些要求在低速和大轉(zhuǎn)矩下連續(xù)運行的場合。一、晶閘管直流調(diào)速驅(qū)動電機部部分：機械傳動系統(tǒng)：數(shù)控伺服系統(tǒng)的方框圖為：第一章

控制系統(tǒng)的基本概念一、機械工程控制論的研究對象與任務(wù)二、控制系統(tǒng)的工作原理及其組成三、控制系統(tǒng)的基本類型四、對控制系統(tǒng)的基本要求五、本課程的任務(wù)及主要內(nèi)容第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering一、機械工程控制論的研究對象與任務(wù)系統(tǒng)是由相互聯(lián)系、相互作用的若干部分構(gòu)成且具有一定運動規(guī)律的一個有機整體。是按一定規(guī)律聯(lián)系在一起的元素的集合。系統(tǒng)及廣義系統(tǒng)要素：元素元素之間的關(guān)系第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering機械工程控制論實質(zhì)上是研究機械工程技術(shù)中廣義系統(tǒng)的動力學(xué)問題。具體地說，它研究的是機械工程廣義系統(tǒng)在一定的外界條件（即輸入或激勵、干擾）作用下，從系統(tǒng)的一定的初始狀態(tài)出發(fā)，所經(jīng)歷的由其內(nèi)部的固有特性（即由系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的特性）所決定的整個動態(tài)歷程；研究這一系統(tǒng)及其輸入、輸出三者之間的動態(tài)關(guān)系。機械工程控制論的研究對象系統(tǒng)輸入輸出外界作用系統(tǒng)內(nèi)部的信息傳遞與交互系統(tǒng)的響應(yīng)第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering從系統(tǒng)、輸入、輸出三者之間的關(guān)系出發(fā)，根據(jù)已知條件與求解問題的不同，機械工程控制論的任務(wù)可以分為以下五種：（1）已知系統(tǒng)和輸入，求系統(tǒng)的輸出，即系統(tǒng)分析問題；（2）已知系統(tǒng)和系統(tǒng)的理想輸出，設(shè)計輸入，即最優(yōu)控制問題；（3）已知輸入和理想輸出時，設(shè)計系統(tǒng)，即最優(yōu)設(shè)計問題；（4）輸出已知，確定系統(tǒng)，以識別輸入或輸入中的有關(guān)信息，此即濾波與預(yù)測問題；（5）已知系統(tǒng)的輸入和輸出，求系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，即系統(tǒng)辨識問題。機械工程控制論的研究任務(wù)

加熱電阻絲~220V調(diào)壓器人工控制的恒溫箱

溫度計第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering二、控制系統(tǒng)的工作原理及其組成控制：通過對一定對象實施一定的操作，以使其按照預(yù)定的規(guī)律運動或變化的過程。

自動控制：在無人直接參加的情況下，利用控制裝置使被控對象和過程自動地按預(yù)定規(guī)律變化的控制過程。自動控制系統(tǒng)：是由控制裝置和被控對象所組成，它們以某種相互依賴的的方式組合成為一個有機整體，并對被控對象進行自動控制。控制器：對被控對象起控制作用裝置的總體.被控對象：要求實現(xiàn)自動控制的機器，設(shè)備或生產(chǎn)過程?？刂破鳎簩Ρ豢貙ο笃鹂刂谱饔醚b置的總體，稱做控制裝置或控制器。輸出量：表現(xiàn)于控制對象或系統(tǒng)輸出端，并要求實現(xiàn)自動控制的物理量。輸入量：作用于控制對象或系統(tǒng)輸入端，并可使系統(tǒng)具有預(yù)定功能或預(yù)定輸出的物理量。擾動：所有妨礙控制量對被控量按要求進行正常控制的因素，稱為干擾量或擾動量。退出1自動控制與自動控制系統(tǒng)被控對象：恒溫箱

控制器：除恒溫箱以外的所有裝置，統(tǒng)稱為控制器。

被控制量：恒溫箱的實際溫度為被控制量（系統(tǒng)的輸出量）

希望值：希望的恒溫箱的溫度?？刂屏浚杭訜犭娮杞z的輸出功率。擾動量（干擾）：恒溫箱散熱量

第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering人工控制恒溫箱調(diào)節(jié)過程：

觀測恒溫箱內(nèi)的溫度（被控制量）

與要求的溫度（給定值）進行比較，得到溫度

偏差的大小和方向

根據(jù)偏差大小和方向調(diào)節(jié)調(diào)壓器，控制加熱電

阻絲的電流以調(diào)節(jié)溫度回復(fù)到要求值。人工控制過程的實質(zhì)：檢測偏差再糾正偏差。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering系統(tǒng)方框圖系統(tǒng)方框圖由許多對信號（量）進行單向傳遞的元件方框和一些連線組成，表征了系統(tǒng)各元件之間及系統(tǒng)與外界之間進行信息交換的過程。包括三個基本的單元:引出點,比較點,元件方框大腦手調(diào)壓器恒溫箱眼睛實際溫度期望溫度人工控制恒溫箱系統(tǒng)功能框圖溫度計-

自動控制在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱為控制裝置或控制器），使機器、設(shè)備或生產(chǎn)過程（通稱被控對象）的某個工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動地按照預(yù)定的規(guī)律運行。如：數(shù)控機床、室內(nèi)溫度控制、機車、船舶

及飛機自動駕駛、導(dǎo)彈制導(dǎo)等。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering加熱電阻絲~220V調(diào)壓器熱電偶給定信號比較電壓放大器功率放大器執(zhí)行電動機減速器u2u1u恒溫箱自動控制系統(tǒng)第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering恒溫箱自動控制系統(tǒng)工作原理：恒溫箱實際溫度由熱電偶轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的電壓u2

恒溫箱期望溫度由電壓u1給定，并與實際溫度

u2比較得到溫度偏差信號u＝u1

u2溫度偏差信號經(jīng)電壓、功率放大后，用以驅(qū)動

執(zhí)行電動機，并通過傳動機構(gòu)拖動調(diào)壓器動觸

頭。當(dāng)溫度偏高時，動觸頭向減小電流的方向

運動，反之加大電流，直到溫度達到給定值為

止，此時，偏差u＝0，電機停止轉(zhuǎn)動。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering給定信號電壓功率放大器控制電機減速器調(diào)壓器恒溫箱(控制對象)熱電偶u1u2uuanvu溫度t(被控量)擾動恒溫箱自動控制系統(tǒng)功能框圖第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering從恒溫箱控制系統(tǒng)功能框圖可見：

給定量位于系統(tǒng)的輸入端，稱為系統(tǒng)輸入量。

也稱為參考輸入量（信號）。

被控制量位于系統(tǒng)的輸出端，稱為系統(tǒng)輸出量。

輸出量（全部或一部分）通過測量裝置返回系

統(tǒng)的輸入端，使之與輸入量進行比較，產(chǎn)生偏

差（給定信號與返回的輸出信號之差）信號。

輸出量的返回過程稱為反饋。返回的全部或部

分輸出信號稱為反饋信號。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering綜上所述，控制系統(tǒng)的工作原理：檢測輸出量（被控制量）的實際值將輸出量的實際值與給定值（輸入量）進行比

較得出偏差；

用偏差值產(chǎn)生控制調(diào)節(jié)作用去消除偏差，使得

輸出量維持期望的輸出。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering由于存在輸出量反饋，上述系統(tǒng)能在存在無法預(yù)計擾動的情況下，自動減少系統(tǒng)的輸出量與參考輸入量（或者任意變化的希望的狀態(tài)）之間的偏差，故稱之為反饋控制。顯然：反饋控制建立在偏差基礎(chǔ)上，其控制方式是“檢測偏差再糾正偏差”。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering這種基于反饋原理，能對輸出量與參考輸入量進行比較，并力圖保持兩者之間既定關(guān)系的系統(tǒng)。稱為反饋控制系統(tǒng)。反饋控制系統(tǒng)具備測量、比較和執(zhí)行三個基本功能。

注意：反饋控制系統(tǒng)中，反饋信號是與給定信號相減，使偏差越來越小，稱為負反饋。負反饋控制是實現(xiàn)自動控制最基本的方法。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

開環(huán)控制與閉環(huán)控制實際的控制系統(tǒng)根據(jù)有無反饋作用可分為兩類：

開環(huán)控制系統(tǒng)

閉環(huán)控制系統(tǒng)第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

開環(huán)控制系統(tǒng)特點：系統(tǒng)僅受輸入量和擾動量控制；輸出端和輸入端之間不存在反饋回路；輸出量在整個控制過程中對系統(tǒng)的控制不產(chǎn)生任何影響。

輸入裝置指令系統(tǒng)輸入控制裝置伺服驅(qū)動裝置工作臺工作臺

位置系統(tǒng)輸出數(shù)控機床的開環(huán)控制系統(tǒng)框圖第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering優(yōu)點：簡單、穩(wěn)定、可靠。若組成系統(tǒng)的元件特性和參數(shù)值比較穩(wěn)定，且外界干擾較小，開環(huán)控制能夠保持一定的精度。缺點：精度通常較低、無自動糾偏能力控制器對象或過程輸入量輸出量開環(huán)控制系統(tǒng)框圖第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

閉環(huán)控制系統(tǒng)特點：輸出端和輸入端之間存在反饋回路，輸出量對控制過程有直接影響。閉環(huán)的作用：應(yīng)用反饋，減少偏差。優(yōu)點：精度高，對外部擾動和系統(tǒng)參數(shù)變化不敏感缺點：存在穩(wěn)定、振蕩、超調(diào)等問題，系統(tǒng)性能分析和設(shè)計麻煩。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering控制器對象或過程輸入量輸出量測量元件閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖反饋量第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成給定元件+串聯(lián)校正元件放大變換元件執(zhí)行元件控制對象_+_并聯(lián)校正元件局部反饋反饋元件主反饋控制部分比較元件比較元件輸入信號

xi偏差信號

e主反饋信號

xb擾動信號輸出

xo閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

給定元件

產(chǎn)生給定信號或輸入信號。

反饋元件

測量被控制量（輸出量），產(chǎn)生反饋信號。為便于傳輸，反饋信號通常為電信號。

第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

比較元件

對給定信號和反饋信號進行比較，產(chǎn)生偏差信號；

放大元件

對偏差信號進行放大，使之有足夠的能量驅(qū)動執(zhí)行元件實現(xiàn)控制功能。

執(zhí)行元件

直接對受控對象進行操縱的元件；如電動機、液壓馬達等；

第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

校正元件用以改善系統(tǒng)控制質(zhì)量的裝置。校正元件分為串聯(lián)和并聯(lián)兩種?？刂葡到y(tǒng)中比較元件、放大元件、執(zhí)行元件和反饋元件等共同起控制作用，統(tǒng)稱為控制器。實際的控制系統(tǒng)中，擾動總是不可避免的，擾動分為內(nèi)部擾動和外部擾動，但在控制系統(tǒng)中，擾動集中表現(xiàn)在控制量與被控量的偏差上，因此，可以將控制系統(tǒng)的擾動等效為對控制對象的干擾。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering三、控制系統(tǒng)的基本類型

按輸入量的特征分類

恒值控制系統(tǒng)系統(tǒng)輸入量為恒定值?？刂迫蝿?wù)是保證在任何擾動作用下系統(tǒng)的輸出量為恒值。

如：恒溫箱控制、電網(wǎng)電壓、頻率控制等。

程序控制系統(tǒng)輸入量的變化規(guī)律預(yù)先確知，輸入裝置根據(jù)輸入的變化規(guī)律，發(fā)出控制指令，使被控對象按照指令程序的要求而運動。如數(shù)控加工系統(tǒng)。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering隨動系統(tǒng)（伺服系統(tǒng)）輸入量的變化規(guī)律不能預(yù)先確知，其控制要求是輸出量迅速、平穩(wěn)地跟隨輸入量的變化，并能排除各種干擾因素的影響，準確地復(fù)現(xiàn)輸入信號的變化規(guī)律。

如：仿形加工系統(tǒng)、火炮自動瞄準系統(tǒng)等。第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

控制系統(tǒng)的基本概念Collegeofmechanical&electronicengineering

按系統(tǒng)中傳遞信號的性質(zhì)分類

連續(xù)控制系統(tǒng)系統(tǒng)中各部分傳遞的信號為隨時間連續(xù)變化的信號。連續(xù)控制系統(tǒng)通常采用微分方程描述。

離散（數(shù)字）控制系統(tǒng)系統(tǒng)中某一處或多處的信號為脈沖序列或數(shù)字量傳遞的系統(tǒng)。離散控制系統(tǒng)通常采用差分方程描述。

第一章

控制系統(tǒng)的基本概念第一章

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其它分類方法

線性系統(tǒng)