7.1ADAMS/Controls使用實例本實例以MATLAB作為夕陪府空制程序，以偏心連桿模型為例，講解ADAMS與MATLAB的聯(lián)合仿真過程。主要包括創(chuàng)建機械系統(tǒng)模型、模型參數(shù)設置、建立MATLAB控制模型以及結果后處理四個步驟。機械模型建立、模型參數(shù)設置這兩步為了導出一個可在MATLAB軟件Simulink中使用的模塊，這個模塊包含了所建立ADAMS模型的信息參數(shù)，并有輸入輸出接口。利用這個模塊在MALTAB中建立控制系統(tǒng)，就可以空制ADAMS模型，在仿真結束后，可以直接在MATLAB中得到所需的數(shù)據(jù)結果進行后處理。偏心連桿的形心與大地以鉸鏈相連，連桿可以繞著鉸鏈轉動。連桿右端連接有一個小球，由于小球的存在，使整個機構的質心與形心不重合，若在連桿左端沒有力矩作用,連桿將做順時針運動。本例通過測量連桿運動的角速度、角度，對左端力矩的大小進行不斷控制，最終使連桿相對平衡即其角速度為零。圖7—22偏心連桿模型以下將詳細介紹聯(lián)合仿真的詳細步驟。通過本實例的學習，能夠詳細了解ADAMS軟件與MATLAB聯(lián)合控制的使用方法。7。2.1創(chuàng)建機械系統(tǒng)模型1、設置單位MMKSMKSCGSIPSOK啟動ADAMS/View，選擇新模型，在模型名輸入MODEL_1。選擇菜單欄【Settings】-【Units】命令，設置模型物理量單位，將單位設置成MMKS，長度和力的單位設置成毫米和牛頓，如圖7—23所示：OKJUnitsSettiiLgsIXLengthMillimeter■TMassKilogram▼ForceNewton▼TimeSecondAngleDegreeFrequencyHertz7—23設置模型物理量單位2、創(chuàng)建連桿單擊幾何工具包中的連桿按鈕，將連桿參數(shù)設置為Length=400,Width=20,Depth=20，然后在圖形區(qū)水平拖動鼠標，創(chuàng)建一個連桿，如圖7—24。>ZDOIS.2.D了]回又|Fii=巨drlViewBuildSimulaleRhiwBehirijsTadsb[elpControlsWODELJ

但期理會阻*L國.史坦S乙-匕國泌'辜善她美麻￥職甘軍球'革」。＞!」e|AI風暇Q望住悸四畝p」!601leniJON職uor?。"實喜沸藻專伽翳翊斑’想咨僵鎖鯽團申耳苜工僵兜買旱畝曜翊豌'￡甘我疆阻夜—L國（完整word版）ADAMS與Matlab聯(lián)合仿真例子單擊幾何工具包中的球體按鈕,將球體的選項設置為AddtoPart，半徑設置為20,然后在圖形區(qū)單擊連桿，再單擊連桿右側處的Marker點，將球體加入到連桿上如圖7—26所示。此時連桿的質心產(chǎn)生了移動。圖7-26圖7-26創(chuàng)建球體5、創(chuàng)建單分量力矩單擊載荷工具包中的單分量力矩按鈕，將單分量力矩的選項設置為SpaceFixed和NormaltoGrid，將Characteristic設置為Constant，勾選Torque并輸入0，然后在圖形區(qū)單擊連桿，再單擊連桿左側的Marker點，在連桿上創(chuàng)建一個單分量力矩，如圖7—27所示。0自叵|區(qū)FileEdrlVfciwBuildShiulalaR?KtMSalhn^siTedsHelpConlrds1r'unlirrwDiiaclian:ppsceFiHed，||RaaclonGiuund)GDnsmxitofir'unlirrwDiiaclian:ppsceFiHed，||RaaclonGiuund)GDnsmxitofi|NarmallaGnd|Characterletfc:IjCanslaM*1ReaderIIconBIAIB國BaOMNMI^Mg圖7-27創(chuàng)建單分量力矩至此，偏心連桿模型已經(jīng)建好。7。2.2模型參數(shù)設置1、創(chuàng)建輸入狀態(tài)變量單擊菜單【Build】—【SystemElements】—【StateVariable】—【New】，彈出創(chuàng)建狀態(tài)變量對話框。如圖7—28，將Name輸入框改成.MODEL_1.Torque(MODEL_1為文件名,Torque為變量名)。單擊OK按鈕后創(chuàng)建狀態(tài)變量Torque作為輸入變量。圖7-28創(chuàng)建輸入變量Torque3、將狀態(tài)變量與模型關聯(lián)在圖形區(qū)雙擊單分量力矩的圖標，打開編輯對話框，如圖7-28所示，在Function輸入框中輸入VARVAL(.MODEL_1。Torque)，這里VARVAL()是一個ADAMS函數(shù)，它返回變量.MODEL_1oTorque的值。通過函數(shù)把狀態(tài)變量Torque與力矩關聯(lián)起來，力矩取值將來自于狀態(tài)變量Torque。

圖7-28編輯單分量力矩對話框4、指定狀態(tài)變量Torque為輸入變量單擊菜單【Build】—【ControlsToolkit】—【PlantInput】后，彈出定義控制輸入對話框，如圖7—29所示。將PlantInputName輸入框改成.MODEL_1。PINPUT_Torque,在VariableName輸入框中，用鼠標右鍵快捷菜單輸入狀態(tài)變量.MODEL_1.Torque，單擊OK按鈕。圖7-29圖7-29定義控制輸入對話框5、創(chuàng)建輸出狀態(tài)變量單擊菜單【Build】—【SystemElements】—【StateVariable】—【New】，彈出創(chuàng)建狀態(tài)變量對話框。如圖7-30所示，將Name輸入框修改成.MODEL_1.Angle，在F(time,...)=輸入框中輸入表達式AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI，單擊Apply按鈕創(chuàng)建狀態(tài)變量Angle作為第一個輸出變量，然后將Name修改成.MODEL_1。Velocity,在F(time,...)二輸入框中輸入表達式WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI,如圖7-31所示.其中AZ()函數(shù)返回繞Z軸旋轉的轉角，這里代表連桿相對于轉軸的轉角，WZ()函數(shù)返回繞Z軸旋轉的角速度，這里代表連桿的角速度.圖7-30創(chuàng)建輸出變量Angle圖7-31創(chuàng)建輸出變量Velocity6、指定狀態(tài)變量angle、Velocity為輸出變量單擊菜單【Build】—[ControlsTookit】—[PlantOutput]后，彈出創(chuàng)建控制輸出對話框，如圖7-32所示.將PlantOutputName輸入框修改成。MODEL_1。PINPUT_output。在VariableName輸入框中，用鼠標右鍵快捷菜單輸入狀態(tài)變量Angel和Velocity，單擊OK按鈕.JDataElesentCreatePlantOutputPlantOutputName.MODELJ,POUTPUT_outputAdamsId1to&MaX.#:?<-rn?Ep您Edsonuou’PUJU.P-ds-onuou，一UOEdsonuou貨卅驅^眠皿eHgs芝<a<用皿?密>104fla.u￡」0u_TRffisgoqug_os/SIAI<a<ONffisSMe<EES_￡CI、」$u=—uouTRffis①殳i、S<11<IAITRffis①6EU&onuou驅、wdAno—lndNICTvsa瞇w￥l艘w匾囊旺廿騏vswd+-'no-l-'u￡dw、當b」01—lndNIdvsa瞇w￥l艘w匾囊旺廿騏vswduIAU^dw、Edsonuouvs-fr騏vsxwd①_izw僧成rnrnxHslHJffies^Bffl汩帥汩a、￡odxLU弟一d】f【sonuou】asaosonuoua瞇gs<-—屆汩gN、?的乂0so」AUOu/SIAI<a<l^Eift廿晅g汩ffiw【質6E2IAIu&n_d】f【soo匕a瞇ffia、盡ss_o」AUOu/SIAI<a<ffi呂/必照咪段f，L騏理反汨犀柬倒趟同&L?坍SIAIVa<罷P」OMa{IR)iu-）P!ds|OJiuoDYWif7事朝湖曰inpe°pids|OJiuoD'piuD°pids|OJiuoD'in°pids|OJiuoD寫日[i舌為基眼盜筆展avuvn兜目潭母擔惘avuvn目重曾翩俺吊呈）?草烏顧狂'拇盜罪If旱畝與菖＞10旱畝'項琢莆由單間直’dw—9糜!」功實喜溟edXi球’0乙實喜溪一叫｝dois球‘0實喜溪一叫｝川祁球申魚」9A|OS丑'丑呈1EX喜溪草協(xié)吊鼬’[sjeiemejeduoiieinmis]—[uoiieinujis]畝蚤申口型旱畝。也惘喜溪*￥莆由對朝首''qmeq劄喜溪鑿泌'B1兜草協(xié)滲WW7^!A/SIAIVQV兜目兜目寺申舌*艮丑覃44培互章火禁'新2印。叫劄喜溟叩OUJuoiiemiuv’snonu叫8實喜溟eponuoRe|ninis球’諭專姿￥旎系買舊也'’謝章凈諭潭一匚灌回NSIAIVQVai9VHVIAI丑SSOO'O卸母業(yè)禁'SOO'OY嶗申夫Y嶗I8AJ5UIuoiieDiunujujOD球'dl/dDl基眼'TN螢艮與一丑者山鑿泌'（3QQ）3dld實喜溪sseDOjdjeiui球'丑呈1EX喜溪諭專謝章凈諭吊鼬’ejem^oasDSIAI旱度申□凰團堆團吊鼬丑'印旦qns~siAIVaV旱度申□凰IP山°|epoiu_|OJiuoD丑諭專謝章凈諭團回NSIAIVQV旨9VHVIAI'￡孝宣閽前陽導翁我^-L國edoog-eiBuw此SUJFPE。孝旦閽母風朝直由波也早'耄森風哆爰閽母劄蘭安一L國呆**'申□凰|pin-|epoin-|OJiuoD便鋁:網(wǎng)回|*旦qns「SIAIVQV球'（N回朝本山寫盟山）IP山°|epouj-|OJiuoD實器互口凰堆球'旺舞母者麻申異苜工旱畝'□凰蒯g￡—吊南礦導【|叩。1/\1】一【mon】一【可!3】畝蚤旱畝'申□凰基眼＞N!|nuJ!S/日V11VIAI丑孝旦陷碎、乙?喜至風由身多聚寫鳥早'舌*旦玉|，筋非身寫耳qns—SRVQV丑'SNVQVseds—ags’弟爵團螢艮煮?咚SNVQVuoipunj—S申肯□凰基眼團卅時山&日V11VIAI者口型避’□凰團堆￡—吊鼬'sXs~siAlVaV9VHVIAI旨SIAIVQV者金粵避’sXs~siAlVaV金粵Y粵於L母業(yè)普＜＜丑旦端'N朝本團山°pids|OJiuoD者瑛早ypids|OJiuoDYW'"母小普＜〈團□凰金粵9V11VIAI丑。丑呈1EX專堤8基眼吊鼬'uoipejjalueJJnD申異劫工旱畝者*旦告目劫工團SIAIVQV回昌*番目劫工團9VHVIAIW'9VHVIAI兜目諂爵團宙9VHVIAIBBgWSIAIV