會(huì)計(jì)學(xué)1匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)會(huì)計(jì)學(xué)1匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)一、接線方式2）伺服配線注意事項(xiàng)：

a）輸入電源R、S、T：伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入側(cè)接線，無相序要求。b）直流母線（＋）、（－）端子：注意剛停電后直流母線（＋）、（－）端子尚有殘余電壓，須等CHARGE燈滅掉后并確認(rèn)小于36V后方可接觸，否則有觸電的危險(xiǎn)。IS300T070（包含）以上選用外置制動(dòng)組件時(shí)，注意（＋）、（－）極性不能接反，否則導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞甚至火災(zāi)。

制動(dòng)單元的配線長度不應(yīng)超過10m。應(yīng)使用雙絞線或緊密雙線并行配線。不可將制動(dòng)電阻直接接在直流母線上，可能會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器損壞甚至火災(zāi)。c）制動(dòng)電阻連接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且確認(rèn)已經(jīng)內(nèi)置制動(dòng)單元的機(jī)型，其制動(dòng)電阻連接端子才有效。制動(dòng)電阻選型參考推薦值且配線距離應(yīng)小于5m。否則可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。第1頁/共16頁一、接線方式2）伺服配線注意事項(xiàng)：第1頁/共16頁一、接線方式d）外置電抗器連接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驅(qū)動(dòng)器、電抗器外置，裝配時(shí)把P、（+）端子之間的連接片去掉，電抗器接在兩個(gè)端子之間。e）伺服驅(qū)動(dòng)器輸出側(cè)U、V、W：伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)出側(cè)不可連接電容器或浪涌吸收器，否則會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器經(jīng)常保護(hù)甚至損壞。電機(jī)電纜過長時(shí)，由于分布電容的影響，易產(chǎn)生電氣諧振，從而引起電機(jī)絕緣破壞或產(chǎn)生較大漏電流使伺服驅(qū)動(dòng)器過流保護(hù)。電機(jī)電纜長度大于100m時(shí)，須加裝交流輸出電抗器。f）接地端子PE：端子必須可靠接地。 第2頁/共16頁一、接線方式d）外置電抗器連接端子P、（+）第2頁/共1一、接線方式3）PG卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義

信號(hào)定義EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-編碼器線色紅白黃白/黑白黃藍(lán)紅黑配套線色紅藍(lán)白棕黃綠PG卡腳位123459配套線DB9插頭針腳位示意:第3頁/共16頁一、接線方式3）PG卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義信號(hào)定義二、操作與顯示界面介紹第4頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第4頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第5頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第5頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第6頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第6頁/共16頁三、調(diào)試步驟1）安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)FP-01設(shè)置為1，置為出廠參數(shù)2）電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)設(shè)置電機(jī)參數(shù)F1-00=2永磁同步伺服電機(jī)F1-01=?電機(jī)額定功率F1-02=?電機(jī)額定電壓F1-03=?電機(jī)額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如電機(jī)未標(biāo)額定電流請(qǐng)按此原則設(shè)置）F1-04=?電機(jī)額定頻率（電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按以下公式計(jì)算）第7頁/共16頁三、調(diào)試步驟1）安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)第7頁/三、調(diào)試步驟注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4

以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM電機(jī)為例，代入上述公式可得額定頻率為100HzF1-05=?電機(jī)額定轉(zhuǎn)速F1-15=?電機(jī)電機(jī)反電勢(shì)（若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電勢(shì)請(qǐng)?jiān)O(shè)置）電機(jī)調(diào)諧(面板控制：F0-02=0)靜態(tài)調(diào)諧（當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下，且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵，不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下使用）設(shè)置F1-16=1按ENTER確認(rèn)后按RUN鍵開始調(diào)諧調(diào)諧完成后請(qǐng)查看A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進(jìn)行調(diào)諧，完成后再次查看A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5°以內(nèi)，否則說明編碼器異常，請(qǐng)檢查編碼器。第8頁/共16頁三、調(diào)試步驟注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4第8頁/三、調(diào)試步驟動(dòng)態(tài)調(diào)諧（當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧，動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行，如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥）設(shè)置F1-16=2后按RUN鍵開始調(diào)諧驅(qū)動(dòng)器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。動(dòng)態(tài)調(diào)諧過程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定頻率的40%，并保持一段時(shí)間，然后減速到零速，動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束。調(diào)諧操作說明：當(dāng)F1-16設(shè)為“1”或“2”然后按ENTER鍵，此時(shí)顯示“TUNE”并閃爍，然后按RUN鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧，此時(shí)顯示的“TUNE”停止閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后，顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào)諧過程中可以按STOP鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后，F(xiàn)1-16的數(shù)值自動(dòng)恢復(fù)為“0”。說明：調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝“0”）。第9頁/共16頁三、調(diào)試步驟動(dòng)態(tài)調(diào)諧第9頁/共16頁三、調(diào)試步驟3）試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn)

如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)設(shè)置F0-08預(yù)置頻率10Hz,按RUN運(yùn)行，觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確，按STOP停止如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)關(guān)閉安全閥和溢流閥，限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩F2-10=50，設(shè)置F0-08=5Hz，按RUN運(yùn)行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方向正確，若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大F0-08預(yù)置頻率，若頻率加大到30--40Hz油壓依然不上升時(shí)說明電機(jī)方向錯(cuò)誤，請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī)UVW兩相，并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧最好不要通過修改F0-09參數(shù)來改變電機(jī)運(yùn)行方向，確保F0-09為默認(rèn)值0

第10頁/共16頁三、調(diào)試步驟3）試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn)第10頁/共16頁三、調(diào)試步驟4）模擬量零漂校正早期的版本設(shè)置F0-08=0,按RUN運(yùn)行，設(shè)置A3-20=1自動(dòng)校正零漂值，然后按STOP停機(jī)現(xiàn)在新的版本，在運(yùn)行中無法修改A3-20=1，請(qǐng)?jiān)谕C(jī)狀態(tài)直接設(shè)置A3-20=1，面板顯示AICOD，然后按RUN然后放開轉(zhuǎn)矩限制：設(shè)置F2-10=2005）油壓和流量指令設(shè)置A3-01:最大轉(zhuǎn)速，設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速,及流量指令100%對(duì)應(yīng)所需要轉(zhuǎn)速A3-02:系統(tǒng)油壓，設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力A3-03:最大油壓，設(shè)定壓力傳感器的壓力量程（對(duì)應(yīng)電壓DC0~10V輸出型壓力傳感器）A3-00=2驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式2。AI1模擬通道提供油壓指令,AI2模擬通道提流量指令，AI3模擬通道提供油壓反饋指令，驅(qū)動(dòng)器機(jī)型油壓控制。第11頁/共16頁三、調(diào)試步驟4）模擬量零漂校正第11頁/共16頁三、調(diào)試步驟6）系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整系統(tǒng)提供四組PID，根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇，對(duì)應(yīng)如下：比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越小，響應(yīng)越快，響應(yīng)太快容易引起超調(diào)，造成系統(tǒng)運(yùn)行振蕩，不穩(wěn)定；比例增益Kp越?。ˋ3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越大，響應(yīng)越慢，響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定；通常射膠時(shí)需要把PID稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn)，來滿足響應(yīng)時(shí)間，若有超調(diào)請(qǐng)適當(dāng)增大微分時(shí)間Kd(A3-07、13、16、19)，其他動(dòng)作一般不用加微分時(shí)間，默認(rèn)為0.第12頁/共16頁三、調(diào)試步驟6）系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整比例增益Kp越三、調(diào)試步驟電機(jī)運(yùn)行過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）和電流環(huán)（F2-13、F2-14、F2-15、F2-16)適當(dāng)減弱。（減小F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16數(shù)值，增大F2-01、F2-04數(shù)值）；電機(jī)運(yùn)行過程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）和電流環(huán)環(huán)(F2-13、F2-14、F2-15、F2-16)適當(dāng)增強(qiáng)。（增大F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、F2-15、F2-16數(shù)值，減小F2-01、F2-04數(shù)值）。注：速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前提下，請(qǐng)盡量設(shè)置較強(qiáng)的速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)。第13頁/共16頁三、調(diào)試步驟電機(jī)運(yùn)行過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請(qǐng)將速度環(huán)三、調(diào)試步驟7）卸壓（A3-08）、底壓（A3-09）和底流（A3-10）設(shè)定（需要時(shí)設(shè)定，通常采用默認(rèn)值）A3-08:卸壓時(shí)的最大反向速度，對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（A3-01）的百分比設(shè)定。用于設(shè)定電機(jī)的最大反向運(yùn)行速度。設(shè)定值越大，卸壓越快，但太大會(huì)造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲，設(shè)定值越小，卸壓越慢。由于油泵存在內(nèi)泄漏，在系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)沒有給流量和壓力指令時(shí)，油路中液壓油會(huì)倒流回油箱，導(dǎo)致空氣進(jìn)入油路，造成系統(tǒng)運(yùn)行噪音以及不穩(wěn)定。所以需要給定一定的底流（A3-09）對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（A3-01）的百分比設(shè)定，和底壓（A3-10）對(duì)應(yīng)系統(tǒng)油壓（A3-02）的百分比設(shè)定.第14頁/共16頁三、調(diào)試步驟7）卸壓（A3-08）、底壓（A3-09）和底流

我們與合作伙伴一道，共創(chuàng)美好未來第15頁/共16頁我們與合作伙伴一道，共創(chuàng)美好未來第15頁/共16頁會(huì)計(jì)學(xué)17匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)會(huì)計(jì)學(xué)1匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)一、接線方式2）伺服配線注意事項(xiàng)：

a）輸入電源R、S、T：伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入側(cè)接線，無相序要求。b）直流母線（＋）、（－）端子：注意剛停電后直流母線（＋）、（－）端子尚有殘余電壓，須等CHARGE燈滅掉后并確認(rèn)小于36V后方可接觸，否則有觸電的危險(xiǎn)。IS300T070（包含）以上選用外置制動(dòng)組件時(shí)，注意（＋）、（－）極性不能接反，否則導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞甚至火災(zāi)。

制動(dòng)單元的配線長度不應(yīng)超過10m。應(yīng)使用雙絞線或緊密雙線并行配線。不可將制動(dòng)電阻直接接在直流母線上，可能會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器損壞甚至火災(zāi)。c）制動(dòng)電阻連接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且確認(rèn)已經(jīng)內(nèi)置制動(dòng)單元的機(jī)型，其制動(dòng)電阻連接端子才有效。制動(dòng)電阻選型參考推薦值且配線距離應(yīng)小于5m。否則可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。第1頁/共16頁一、接線方式2）伺服配線注意事項(xiàng)：第1頁/共16頁一、接線方式d）外置電抗器連接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驅(qū)動(dòng)器、電抗器外置，裝配時(shí)把P、（+）端子之間的連接片去掉，電抗器接在兩個(gè)端子之間。e）伺服驅(qū)動(dòng)器輸出側(cè)U、V、W：伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)出側(cè)不可連接電容器或浪涌吸收器，否則會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器經(jīng)常保護(hù)甚至損壞。電機(jī)電纜過長時(shí)，由于分布電容的影響，易產(chǎn)生電氣諧振，從而引起電機(jī)絕緣破壞或產(chǎn)生較大漏電流使伺服驅(qū)動(dòng)器過流保護(hù)。電機(jī)電纜長度大于100m時(shí)，須加裝交流輸出電抗器。f）接地端子PE：端子必須可靠接地。 第2頁/共16頁一、接線方式d）外置電抗器連接端子P、（+）第2頁/共1一、接線方式3）PG卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義

信號(hào)定義EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-編碼器線色紅白黃白/黑白黃藍(lán)紅黑配套線色紅藍(lán)白棕黃綠PG卡腳位123459配套線DB9插頭針腳位示意:第3頁/共16頁一、接線方式3）PG卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義信號(hào)定義二、操作與顯示界面介紹第4頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第4頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第5頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第5頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第6頁/共16頁二、操作與顯示界面介紹第6頁/共16頁三、調(diào)試步驟1）安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)FP-01設(shè)置為1，置為出廠參數(shù)2）電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)設(shè)置電機(jī)參數(shù)F1-00=2永磁同步伺服電機(jī)F1-01=?電機(jī)額定功率F1-02=?電機(jī)額定電壓F1-03=?電機(jī)額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如電機(jī)未標(biāo)額定電流請(qǐng)按此原則設(shè)置）F1-04=?電機(jī)額定頻率（電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按以下公式計(jì)算）第7頁/共16頁三、調(diào)試步驟1）安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)第7頁/三、調(diào)試步驟注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4

以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM電機(jī)為例，代入上述公式可得額定頻率為100HzF1-05=?電機(jī)額定轉(zhuǎn)速F1-15=?電機(jī)電機(jī)反電勢(shì)（若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電勢(shì)請(qǐng)?jiān)O(shè)置）電機(jī)調(diào)諧(面板控制：F0-02=0)靜態(tài)調(diào)諧（當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下，且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵，不能打開安全閥或者溢流閥使油泵抽出來的油直接回流油箱的情況下使用）設(shè)置F1-16=1按ENTER確認(rèn)后按RUN鍵開始調(diào)諧調(diào)諧完成后請(qǐng)查看A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進(jìn)行調(diào)諧，完成后再次查看A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5°以內(nèi)，否則說明編碼器異常，請(qǐng)檢查編碼器。第8頁/共16頁三、調(diào)試步驟注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4第8頁/三、調(diào)試步驟動(dòng)態(tài)調(diào)諧（當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧，動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行，如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開安全閥溢流閥）設(shè)置F1-16=2后按RUN鍵開始調(diào)諧驅(qū)動(dòng)器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。動(dòng)態(tài)調(diào)諧過程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定頻率的40%，并保持一段時(shí)間，然后減速到零速，動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束。調(diào)諧操作說明：當(dāng)F1-16設(shè)為“1”或“2”然后按ENTER鍵，此時(shí)顯示“TUNE”并閃爍，然后按RUN鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧，此時(shí)顯示的“TUNE”停止閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后，顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào)諧過程中可以按STOP鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后，F(xiàn)1-16的數(shù)值自動(dòng)恢復(fù)為“0”。說明：調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效（F0-02＝“0”）。第9頁/共16頁三、調(diào)試步驟動(dòng)態(tài)調(diào)諧第9頁/共16頁三、調(diào)試步驟3）試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn)

如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)設(shè)置F0-08預(yù)置頻率10Hz,按RUN運(yùn)行，觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確，按STOP停止如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)關(guān)閉安全閥和溢流閥，限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩F2-10=50，設(shè)置F0-08=5Hz，按RUN運(yùn)行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方向正確，若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大F0-08預(yù)置頻率，若頻率加大到30--40Hz油壓依然不上升時(shí)說明電機(jī)方向錯(cuò)誤，請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī)UVW兩相，并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧最好不要通過修改F0-09參數(shù)來改變電機(jī)運(yùn)行方向，確保F0-09為默認(rèn)值0

第10頁/共16頁三、調(diào)試步驟3）試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn)第10頁/共16頁三、調(diào)試步驟4）模擬量零漂校正早期的版本設(shè)置F0-08=0,按RUN運(yùn)行，設(shè)置A3-20=1自動(dòng)校正零漂值，然后按STOP停機(jī)現(xiàn)在新的版本，在運(yùn)行中無法修改A3-20=1，請(qǐng)?jiān)谕C(jī)狀態(tài)直接設(shè)置A3-20=1，面板顯示AICOD，然后按RUN然后放開轉(zhuǎn)矩限制：設(shè)置F2-10=2005）油壓和流量指令設(shè)置A3-01:最大轉(zhuǎn)速，設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速,及流量指令100%對(duì)應(yīng)所需要轉(zhuǎn)速A3-02:系統(tǒng)油壓，設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力A3-03:最大油壓，設(shè)定壓力傳感器的壓力量程（對(duì)應(yīng)電壓DC0~10V輸出型壓力傳感器）A3-00=2驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式2。AI1模擬通道提供油壓指令,AI2模擬通道提流量指令，AI3模擬通道提供油壓反饋指令，驅(qū)動(dòng)器機(jī)型油壓控制。第11頁/共16頁三、調(diào)試步驟4）模擬量零漂校正第11頁/共16頁三、調(diào)試步驟6）系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整系統(tǒng)提供四組PID，根據(jù)輸入端子DI2和DI3的組合選擇，對(duì)應(yīng)如下：比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越小，響應(yīng)越快，響應(yīng)太快容易引起超調(diào)，造成系統(tǒng)運(yùn)行振蕩，不穩(wěn)定；比例增益Kp越?。ˋ3-05、11、14、17）、積分時(shí)間Ki（A3-06、12、15、18）越大，響應(yīng)越慢，響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品不穩(wěn)定；通常射膠時(shí)需要把PID稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn)，來滿足響應(yīng)時(shí)間，若有超調(diào)請(qǐng)適當(dāng)增大微分時(shí)間Kd(A3-07、13、16、19)，其他動(dòng)作一般不用加微分時(shí)間，默認(rèn)為0.第12頁/共16頁三、調(diào)試步驟6）系統(tǒng)響應(yīng)（PID油壓控制）調(diào)整比例增益Kp越三、調(diào)試步驟電機(jī)運(yùn)行過程振蕩