1、手術(shù)機(jī)器人行業(yè)研究：手術(shù)機(jī)器人方興未艾_迎來行業(yè)底部布局機(jī)會(huì)1、 手術(shù)機(jī)器人行業(yè)壁壘高，替代傳統(tǒng)手術(shù)正當(dāng)時(shí)1.1、 臨床需求：手術(shù)機(jī)器人適用大多數(shù)臨床手術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景，優(yōu)點(diǎn)眾多手術(shù)機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用在醫(yī)療領(lǐng)域，根據(jù)醫(yī)療領(lǐng)域的特殊應(yīng)用環(huán)境和 醫(yī)患之間的實(shí)際需求，編制特定流程、執(zhí)行特定動(dòng)作，然后把特定動(dòng)作轉(zhuǎn)換為操作機(jī) 構(gòu)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。手術(shù)機(jī)器人集成了醫(yī)學(xué)、材料學(xué)、自動(dòng)控制學(xué)、數(shù)字圖像處理學(xué)、生 物力學(xué)、機(jī)器人學(xué)等諸多學(xué)科為一體的新型交叉科學(xué)。從臨床醫(yī)學(xué)應(yīng)用角度可將手 術(shù)機(jī)器人分為腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、 經(jīng)自然腔道 手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人和其它手術(shù)機(jī)器人（如神經(jīng)外

2、科手術(shù)機(jī)器人）。一 般情況下，手術(shù)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)遙控操作，主刀醫(yī)生控制主端，機(jī)械臂為從端，主端控 制進(jìn)入人體體內(nèi)的從端進(jìn)行手術(shù)操作，通過配套的實(shí)時(shí)成像系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)手術(shù)操作。相對(duì)于開放手術(shù)及傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)，手術(shù)機(jī)器人克服了眾多限制。開放手術(shù)有創(chuàng)口 大、手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)、失血量大、感染率高、術(shù)后留痕等缺點(diǎn)。傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)也因?yàn)槿鄙?機(jī)器輔助，影響自然手眼的協(xié)調(diào)和靈活度，手術(shù)過程中手部的生理震顫很容易通過 硬性工具傳遞，大大限制了手術(shù)的精細(xì)程度。手術(shù)機(jī)器人自誕生以來，被寄予厚望。 對(duì)比之下，手術(shù)機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）微創(chuàng)操作，減少傷口及術(shù)后并發(fā)癥。機(jī)器 人微創(chuàng)手術(shù)一般切口較小，大幅減少手術(shù)失血量和術(shù)后并發(fā)癥

3、風(fēng)險(xiǎn)，病人恢復(fù)期短。 （2）靈活的機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)高度復(fù)雜手術(shù)操作。手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂通?？蓪?shí)現(xiàn) 6 個(gè)自 由度的操作，通過算法處理，醫(yī)生通過操作機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)設(shè)備的細(xì)微運(yùn)動(dòng)，提高了手術(shù) 的精準(zhǔn)度及穩(wěn)定性。（3）三維高清成像系統(tǒng)。手術(shù)機(jī)器人提供的三維高清圖像使手術(shù) 領(lǐng)域有自然視覺景深，使得操作醫(yī)生手術(shù)視野放大，從而精準(zhǔn)的進(jìn)行組織識(shí)別和區(qū) 分組織層次。（4）震顫濾除功能。手術(shù)機(jī)器人通過計(jì)算機(jī)算法自動(dòng)過濾外科醫(yī)生手部 固有的震顫，降低操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)。（5）縮短醫(yī)生的學(xué)習(xí)曲線及術(shù)中疲憊。機(jī)器人微 創(chuàng)傷手術(shù)允許外科醫(yī)生直觀地操作器械，輔以本身具備的震顫過濾、三維高清圖像 及高靈活度的特點(diǎn)，大大縮短了外科醫(yī)生的學(xué)

4、習(xí)曲線，通常僅需要完成 20 臺(tái)手術(shù)就 可成為認(rèn)證的手術(shù)機(jī)器人操作醫(yī)生。（6）減少輻射及暴露風(fēng)險(xiǎn)。手術(shù)機(jī)器人帶有可指 示植入物放置位置的光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，大幅減少 X 光片的使用，從而減少醫(yī)生的輻射 暴露傷害。同時(shí)還能避免醫(yī)生和病人的直接接觸，減少手術(shù)醫(yī)生感染（如乙肝、艾滋 病等）的風(fēng)險(xiǎn)。（7）加速醫(yī)院運(yùn)營(yíng)周轉(zhuǎn)，提升醫(yī)務(wù)人員效率，降低患者治療及預(yù)后負(fù)擔(dān)。在手術(shù)效率及人員配備方面，使用手術(shù)機(jī)器人可以節(jié)省手術(shù)時(shí)間，最大限度的 減少了操作人員數(shù)量，提升醫(yī)生效率。甚至完成一臺(tái)高難度的外科手術(shù)只需要外科 醫(yī)生、麻醉師及護(hù)士各一名。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，作為當(dāng)今最先進(jìn)的微創(chuàng)外科 治療平臺(tái)，它使外科手術(shù)的精度

5、超越了人手的極限，經(jīng)過精密儀器計(jì)算過的每一步 操作使手術(shù)更加有保障地順利進(jìn)行。在住院平均時(shí)間和手術(shù)費(fèi)用方面，對(duì)比傳統(tǒng)手術(shù)治療股骨脛骨骨折，運(yùn)用某品 牌骨科手術(shù)機(jī)器人具有治療手術(shù)時(shí)間、術(shù)后住院時(shí)間及總住院時(shí)間短，住院總費(fèi)用、 藥物治療費(fèi)用低，直接疾病經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)輕等優(yōu)勢(shì)。再如腹腔鏡手術(shù)費(fèi)用和效果方面，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在食管癌復(fù)雜手術(shù)方面較 傳統(tǒng)開放手術(shù)和腔鏡手術(shù)有明顯優(yōu)勢(shì)，腔內(nèi)縫合更加簡(jiǎn)便省時(shí)，極大降低其操作難 度，手術(shù)安全性明顯增加，而醫(yī)療費(fèi)用并未大幅增加。具體來看，術(shù)后吻合口瘺發(fā)生 率、術(shù)后肺炎發(fā)生率、術(shù)后重返重癥監(jiān)護(hù)室發(fā)生率均低于腔鏡組。達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)患者平均住院費(fèi)用為 12.2 萬元/例，

6、腔鏡手術(shù)患者平均住院費(fèi) 用為 11.08 萬元/例。因達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人手術(shù)與腔鏡手術(shù)相比更加精準(zhǔn)，創(chuàng)傷更小， 每例達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人手術(shù)平均住院費(fèi)比腔鏡手術(shù)高 1.12 萬元，增長(zhǎng)率為 10%。達(dá) 芬奇手術(shù)機(jī)器人在患者整體費(fèi)用并未大幅增長(zhǎng)的基礎(chǔ)上降低了腔鏡手術(shù)難度、減小 創(chuàng)傷、提升了手術(shù)質(zhì)量1.2、 技術(shù)壁壘：手術(shù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，具備較高的行業(yè)壁壘手術(shù)機(jī)器人一般是由三部分組成，包括患者側(cè)手推車、三維高清影像系統(tǒng)和外科 醫(yī)生控制臺(tái)，與一系列器械和配件兼容使用?；颊邆?cè)手推車一般由 3-4 個(gè)機(jī)械臂和基 座組成。其中，兩個(gè)機(jī)械臂分別替代醫(yī)生的左手和右手。第三個(gè)機(jī)械臂可安裝腔鏡， 可在體內(nèi)移動(dòng)、傳輸實(shí)時(shí)

7、影像。第四個(gè)機(jī)械臂可作為輔助進(jìn)行若干復(fù)雜的額外工作， 擴(kuò)大手術(shù)能力。機(jī)械臂可由外科醫(yī)生操作控制臺(tái)上的控制器和腳踏式開關(guān)協(xié)同控制。 三維高清影像系統(tǒng)主要由顯示器、圖像處理器、光纜電源、三維電子腹腔內(nèi)窺鏡組 成。顯示器用于控制系統(tǒng)設(shè)置和手術(shù)部位實(shí)時(shí)影像的顯示，圖像處理器用于處理加 工實(shí)時(shí)影像，光纜電源用于提供手術(shù)部位照明，三維電子腹腔內(nèi)窺鏡在腔鏡頂端裝 有高清攝像頭，包括雙物鏡，可提供具有自然景深的圖像。一般情況下內(nèi)窺鏡鏡頭設(shè) 計(jì)為廣角視野，可提供高達(dá) 15 倍的電子光學(xué)放大效果。手術(shù)機(jī)器人融合了機(jī)器人學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)、醫(yī)學(xué)、智能材料、計(jì) 算機(jī)視覺等多種學(xué)科?？紤]到微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人設(shè)

8、計(jì)過程中的復(fù)雜度、精確性和 安全性，眾多技術(shù)被使用到手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)制當(dāng)中，其中力反饋技術(shù)、精密運(yùn)動(dòng)控 制技術(shù)、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與控制方法是影響手術(shù)機(jī)器人性能的關(guān)鍵技術(shù)。這些技術(shù)的 應(yīng)用使得微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)具有比傳統(tǒng)手術(shù)具有精度高、靈活性好、操作直觀性 好、安全性高等優(yōu)勢(shì)。隨著外科醫(yī)學(xué)技術(shù)革命的發(fā)展，使得外科手術(shù)朝著微創(chuàng)、精準(zhǔn)、智能化方向邁進(jìn)。 手術(shù)機(jī)器人未來朝著幾個(gè)方向發(fā)展：（1）小型化和輕型化。研究結(jié)構(gòu)緊湊、小巧、模 塊化的新型從操作手臂，在保持較大運(yùn)動(dòng)空間的基礎(chǔ)上，使其具有較好的剛度及較 高的運(yùn)動(dòng)分辨率，滿足微創(chuàng)手術(shù)需要。（2）遠(yuǎn)程醫(yī)療。隨著 5G 通訊技術(shù)、全息影像技術(shù)、新電子技術(shù)和計(jì)算

9、機(jī)多媒體技術(shù)的快速發(fā)展，將使得微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的 遠(yuǎn)程醫(yī)療技術(shù)成為其未來發(fā)展的趨勢(shì)。遠(yuǎn)程微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程 外科手術(shù)，打破地域限制，使社會(huì)醫(yī)療資源得到充分共享。（3）多感知信息融合?；?于傳感器技術(shù)、醫(yī)學(xué)圖像信息技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展，多感知信息人機(jī)交互控制 技術(shù)成為未來發(fā)展趨勢(shì)，使操作者能夠獲取臨床手術(shù)視覺、力覺、觸覺等信息，增強(qiáng) 醫(yī)生實(shí)施手術(shù)臨場(chǎng)感。（4）智能化控制技術(shù)?；谝曈X信息的手術(shù)器械自動(dòng)跟蹤技 術(shù)、基于先驗(yàn)知識(shí)的器官運(yùn)動(dòng)跟蹤與補(bǔ)償技術(shù)、基于虛擬導(dǎo)向和安全屏障的自動(dòng)導(dǎo) 航技術(shù)以及基于醫(yī)療機(jī)器人局部自主作業(yè)技術(shù)能夠提升微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的智能 程度，進(jìn)一步提高機(jī)器

10、人微創(chuàng)外科手術(shù)的有效性和安全性，最大限度地減輕操作者 的勞動(dòng)強(qiáng)度。1.3、 進(jìn)化路徑：新技術(shù)革命帶來手術(shù)機(jī)器人行業(yè)無限潛力1985 年，PUMA560 首次應(yīng)用于臨床手術(shù)標(biāo)志著手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的誕生，該機(jī) 器人可更精準(zhǔn)地進(jìn)行神經(jīng)外科活檢。2000 年直覺外科公司開發(fā)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人獲 FDA 批準(zhǔn)，在此后 10 年時(shí)間里幾乎壟斷了全球腹腔手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)，包括前列腺癌 手術(shù)、心臟瓣膜修復(fù)及婦科手術(shù)等領(lǐng)域的應(yīng)用。除了腹腔手術(shù)機(jī)器人，其它領(lǐng)域手術(shù) 機(jī)器人在 2010 年后開始涌現(xiàn)，如 MAKO 骨科機(jī)器人成為行業(yè)的代表性產(chǎn)品，主要 用于脊柱、關(guān)節(jié)置換等手術(shù)。未來，隨著 5G 通訊技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)、人

11、工智能等 先進(jìn)技術(shù)應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，有望實(shí)現(xiàn)更高手術(shù)精準(zhǔn)度、靈敏度及智能遠(yuǎn)程控 制，覆蓋更多的臨床應(yīng)用場(chǎng)景。1.4、 商業(yè)模式：手術(shù)機(jī)器人收入多樣化，耗材和維護(hù)費(fèi)用占比大手術(shù)機(jī)器人業(yè)務(wù)收入主要包括系統(tǒng)、耗材和服務(wù)。系統(tǒng)收入指手術(shù)機(jī)器人的銷售 收入。耗材收入包含鑷子、剪刀、超聲手術(shù)刀及無菌保護(hù)罩等銷售收入，僅能使用有 限次數(shù)。服務(wù)收入指提供維護(hù)、培訓(xùn)和其他售后服務(wù)的收入。耗材以及服務(wù)收入非常 可觀，且比系統(tǒng)收入具有更高的利潤(rùn)率，隨著新機(jī)量的增加，耗材服務(wù)預(yù)期會(huì)保持快 速增漲。手術(shù)機(jī)器人商業(yè)模式:（1）系統(tǒng)銷售=出貨量*系統(tǒng)單價(jià)；（2）耗材銷售=（上年系統(tǒng)保有量+新增系統(tǒng)出貨量-淘汰系統(tǒng)量）*

12、單系統(tǒng)手術(shù) 量*手術(shù)耗材均價(jià)；（3）維修服務(wù)=（上年系統(tǒng)保有量+新增系統(tǒng)出貨量-淘汰系統(tǒng)量）*維修服務(wù)費(fèi) 均價(jià)。以直覺外科為例，根據(jù)公司 2020 年報(bào)，在初期，公司系統(tǒng)費(fèi)用為 50-250 萬美 元，近三年系統(tǒng)租賃價(jià)均價(jià)為 36 萬美元/年。中后期，在持續(xù) 10-15 年的時(shí)間段里， 手術(shù)耗材費(fèi)用為 600-3500 美元/臺(tái)，維修培訓(xùn)保養(yǎng)等費(fèi)用為 8-19 萬美元/年。公司在 銷售系統(tǒng)初期就與客戶簽訂維修及培訓(xùn)服務(wù)協(xié)議，該協(xié)議一般 3-4 年更新。通過初期 銷售或者租賃的方式公司可以一次性完成渠道鋪貨，后期以耗材銷售和維修服務(wù)的 方式持續(xù)為公司創(chuàng)造可觀收入?？傮w來看，耗材銷售及維修服務(wù)費(fèi)用

13、相對(duì)系統(tǒng)收入 更具有可持續(xù)性。2、 手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)前景廣闊，國(guó)內(nèi)處于行業(yè)發(fā)展早期2.1、 全球手術(shù)機(jī)器人發(fā)展迅猛，腔鏡和骨科是主要臨床應(yīng)用領(lǐng)域根據(jù) Frost & Sullivan 報(bào)告，2015-2020 年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從 30 億美 元增加到 83.2 億美元，復(fù)合增長(zhǎng)率為 22.6%。2020 年全球手術(shù)機(jī)器人前三大市場(chǎng)分 別為美國(guó)、歐洲和中國(guó)，分別占據(jù) 55.1%、21.4%和 5.1%。中國(guó)患者基數(shù)龐大，需要 使用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)的手術(shù)量龐大，然而 2020 年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 僅為 4 億美元，顯著低于美國(guó)及歐盟市場(chǎng)，具有較大成長(zhǎng)空間。根據(jù) Frost &

14、Sullivan 的預(yù)測(cè)，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng) 2020-2026 年預(yù)估復(fù)合增長(zhǎng)率為 26.2%。按照細(xì)分市場(chǎng)來看，腔鏡手術(shù)機(jī)器人為手術(shù)機(jī)器人占據(jù)最大的市場(chǎng)份 額，可用于包括泌尿外科、婦科、胸外科及普外科手術(shù)等領(lǐng)域。骨科手術(shù)機(jī)器人增速 較快，受人口老齡化影響，關(guān)節(jié)炎患者數(shù)量逐年增加，導(dǎo)致關(guān)節(jié)置換機(jī)器人手術(shù)需求 量增長(zhǎng)。其它如泛血管、經(jīng)自然腔道及經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人日益普及，都將帶來行業(yè) 提速。2020 年全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 52.5 億美元，骨科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 13.9 億美元，兩者占據(jù) 80%市場(chǎng)份額，腔鏡和骨科在未來仍是手術(shù)機(jī)器人的主要發(fā) 展領(lǐng)域。預(yù)計(jì)到 2026 年腔鏡和骨科手

15、術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)分別為 180.1 億美元和 46.9 億美 元，總市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到 336 億美元。同時(shí)，通過統(tǒng)計(jì) 2015-2026 年不同種類手術(shù)機(jī)器人占比情況，我們發(fā)現(xiàn)全球泛血 管手術(shù)機(jī)器人及經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)占比快速擴(kuò)大，相關(guān)領(lǐng)域公司值得重點(diǎn) 關(guān)注。2.2、 國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人未來滲透率有望迅速提升中國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)處于早期發(fā)展階段，增長(zhǎng)潛力較大。根據(jù) Frost & Sullivan 的數(shù)據(jù)，2020 年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)基數(shù)為 4 億美元，2015-2020 年復(fù)合增速 35.7%， 至 2026 年預(yù)期年復(fù)合增速 44.3%，達(dá)到 38 億美元。按細(xì)分市場(chǎng)來看，2020 年腔鏡 手

16、術(shù)機(jī)器人和骨科手術(shù)機(jī)器人占市場(chǎng)主導(dǎo)，分別占比 60.7%和 10.1%。2020 年 7 月， 國(guó)家衛(wèi)健委發(fā)布國(guó)家衛(wèi)生健康委關(guān)于調(diào)整 2018-2020 年大型醫(yī)用設(shè)備配置規(guī)劃的 通知，顯示 2018 年至 2020 年間向國(guó)內(nèi)醫(yī)療機(jī)構(gòu)銷售 225 臺(tái)腔鏡手術(shù)機(jī)器人，相對(duì) 2018 年以前增速加快。2020 年中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 3.2 億美元，骨科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 0.4 億美元，腔鏡和骨科在未來仍占據(jù)主要市場(chǎng)。同時(shí)，通過統(tǒng)計(jì) 2015-2026 年不同種類手術(shù)機(jī)器人占比情況，顯示中國(guó)泛血管手 術(shù)機(jī)器人及經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)占比快速擴(kuò)大。與全球情況不同的是，2020- 2026

17、 年中國(guó)骨科機(jī)器人占比仍略微增加，國(guó)內(nèi)該賽道參與者眾多，產(chǎn)生優(yōu)質(zhì)公司的 可能性較大，相關(guān)公司值得重點(diǎn)關(guān)注。2.3、 手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)支持政策持續(xù)加碼，助力行業(yè)供需擴(kuò)容2015 年以來，國(guó)家大力支持創(chuàng)新醫(yī)療器械發(fā)展，醫(yī)用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備 被列入重點(diǎn)支持方向。大型醫(yī)療器械采購一般有明確的配置規(guī)劃，如國(guó)家衛(wèi)生健康 委關(guān)于調(diào)整 2018-2020 年大型醫(yī)用設(shè)備配置規(guī)劃的通知，2020 年底機(jī)器人計(jì)劃配置 268 臺(tái)，其中 2018-2020 年規(guī)劃 225 臺(tái)。隨著國(guó)產(chǎn)品牌的崛起，配置有望加速。2021 年 2 月工信部發(fā)布的醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）征求意見稿， 鼓勵(lì)有條件的地

18、方對(duì)相關(guān)醫(yī)療裝備在醫(yī)保支付、收費(fèi)定價(jià)等方面先行嘗試，推動(dòng)手 術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的推廣和應(yīng)用。2021 年 4 月上海公布將達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保收 費(fèi)，項(xiàng)目限制在腎部分切除術(shù)、前列腺根治術(shù)、子宮全切術(shù)和直腸癌根治術(shù)四種。 2021 年 8 月，北京將天智航機(jī)器人手術(shù)納入醫(yī)保，且不限報(bào)銷的手術(shù)種類。與上海 政策不同，北京將產(chǎn)品范圍限定為骨科手術(shù)機(jī)器人，但并未限定機(jī)器人廠商及手術(shù) 類型，極大擴(kuò)展了手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，更多的患者和手術(shù)機(jī)器人廠商可從中獲益。 我們預(yù)計(jì)這類地方政策在其它地區(qū)存在較大推廣可能性。手術(shù)機(jī)器人行業(yè)經(jīng)歷近 30 年的發(fā)展，形成以上游軟、硬件為主的供應(yīng)商，中游 機(jī)器人設(shè)計(jì)及生產(chǎn)制造廠

19、家，下游以醫(yī)院、經(jīng)銷商為主的共生產(chǎn)業(yè)鏈。目前，國(guó)產(chǎn)廠 家主要集中在中游的手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)制造環(huán)節(jié)，腔鏡手術(shù)機(jī)器人和骨科手術(shù)機(jī)器人 領(lǐng)域，上游元器件主要依賴進(jìn)口，也是“十四五”醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃重點(diǎn)提 及的發(fā)展領(lǐng)域，元器件行業(yè)的發(fā)展一方面增強(qiáng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，另一方面減少海外出 口限制風(fēng)險(xiǎn)。下游主要對(duì)接醫(yī)院市場(chǎng)，未來手術(shù)機(jī)器人配置數(shù)額一旦放大，將刺激中 游廠家銷售放量。新工業(yè)洞察數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，僅 2021 年上半年，手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的融資金額近 20 億 美元，A輪及A輪之前的早期融資項(xiàng)目占比60%，其中也不乏6億美元（CMR Surgical）、 1 億歐元（eCential Robotics）等的大額

20、融資。鑒于市場(chǎng)和政策推動(dòng)，國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)近年來蓬勃發(fā)展，涌現(xiàn)出一系列創(chuàng)業(yè) 公司。隨著手術(shù)機(jī)器人早期市場(chǎng)教育完成，國(guó)內(nèi)公司技術(shù)創(chuàng)新能力，創(chuàng)新鏈和產(chǎn)業(yè)鏈 的不斷完善，微創(chuàng)機(jī)器人、天智航、妙手機(jī)器人、堃博醫(yī)療、潤(rùn)邁德醫(yī)療、柏惠維康 等為代表的企業(yè)不斷為國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人賽道增磚添瓦。2.4、 直覺外科公司（ISRG）的啟示：堅(jiān)持創(chuàng)新，不斷適應(yīng)新的臨床需求2.4.1、 發(fā)展歷程：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人堅(jiān)持迭代優(yōu)化，終成行業(yè)標(biāo)桿直覺外科公司是全球商業(yè)化最成功的手術(shù)機(jī)器人公司，在腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域 處于市場(chǎng)壟斷地位。手術(shù)機(jī)器人起源于一項(xiàng)軍方技術(shù)研究，美國(guó)斯坦福研究院（SRI） 在 1990 年收到了美國(guó)國(guó)家衛(wèi)生

21、研究院的投資，用于研制一項(xiàng)設(shè)備系統(tǒng)來改善戰(zhàn)地手 術(shù)條件，降低戰(zhàn)爭(zhēng)導(dǎo)致的傷亡率。系統(tǒng)早期原型有很多不足的地方，比如手術(shù)機(jī)械的 靈活性，成像的保真度。通過大量的模擬手術(shù)實(shí)驗(yàn)測(cè)試開發(fā)了原型機(jī) lenny。1994 年 Fred Moll 博士與 SRI 的協(xié)商買下了 lenny 的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，并于 1995 年成立直覺外科公 司，專注手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)。自此直覺外科公司通過一系列產(chǎn)品更迭及并購，成為 手術(shù)機(jī)器人行業(yè)內(nèi)的翹楚。從公司歷史股價(jià)數(shù)據(jù)看，隨著新一代產(chǎn)品以及同代次不同版本產(chǎn)品的推出，都會(huì) 帶來長(zhǎng)時(shí)間的股價(jià)提振效應(yīng)，特別是第四代 da Vinci Xi 推出以來，股價(jià)上漲幅度達(dá) 563.6%。反映

22、出公司產(chǎn)品在日趨受到臨床端接受的情況下，銷量的增長(zhǎng)能獲得投資 者的長(zhǎng)期認(rèn)可。2.4.2、 財(cái)務(wù)分析：非系統(tǒng)性收入占比提升，商業(yè)模式逐漸優(yōu)化根據(jù)公司2020 年可持續(xù)發(fā)展報(bào)告，截止 2020 年底達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在全球 67 個(gè)國(guó)家，銷售 5989 套手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，共完成約 850 萬臺(tái)微創(chuàng)手術(shù)，僅 2020 年 完成約 124.3 萬臺(tái)手術(shù)，平均 25.4 秒開一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)。截至 2020 年底，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在美國(guó)本土安裝量累計(jì) 3720 臺(tái)，全球占比 68%。從歷年數(shù)據(jù)看，美國(guó)國(guó)內(nèi)收入占比有下降趨勢(shì)，亞歐及其它地區(qū)營(yíng)收占比有進(jìn) 一步增長(zhǎng)趨勢(shì)。截至 2020 年，全球達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人累

23、計(jì)安裝量達(dá)到 5,989 臺(tái)，同比增長(zhǎng) 7.3%， 保持較穩(wěn)定增速。受疫情后，院內(nèi)手術(shù)業(yè)務(wù)減少的影響，2020 年達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人 系統(tǒng)安裝量下降至 407 臺(tái)。根據(jù)公司最新 2021 年三季報(bào)披露，收入增速顯著提升至 37.3%，我們認(rèn)為隨著疫情的控制，未來達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人裝機(jī)量將得到快速回升。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人費(fèi)用包含三部分：系統(tǒng)收入、服務(wù)收入和耗材收入。根據(jù)系統(tǒng) 型號(hào)、配制及地域不同，一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人售價(jià)為 50-250 萬美元之間。系統(tǒng)出 售時(shí)會(huì)與購買方簽訂服務(wù)協(xié)議，提供維修保養(yǎng)等服務(wù)，年收費(fèi)在 8-19 萬美元之間。 手術(shù)機(jī)械臂每使用 10 次，就需強(qiáng)制性更換，平攤下每臺(tái)手術(shù)的耗材

24、收入在 600-3,500 美元之間。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人價(jià)格在各地域差別較大，例如 da Vinci X 在美國(guó)售價(jià)為 250 萬美元，考慮進(jìn)口關(guān)稅和運(yùn)輸、銷售成本等，在中國(guó)售價(jià)高達(dá) 350 萬美金。2020 年公司耗材收入為 24.6 億元，占比 56.4%；服務(wù)收入 7.24 億美元，占比 16.6%；系 統(tǒng)收入 11.8 億美元，占比 27.1%。從各項(xiàng)收入占比來看，經(jīng)常性收入（耗材收入和服務(wù)收入）超過七成，成為公司 創(chuàng)造營(yíng)收的主要組成。值得一提的是，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人經(jīng)營(yíng)性租賃收入近年來顯 著提升，近三年租賃平均單價(jià)為 36 萬美元，2015-2020 年復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá) 90.8%，增 速

25、遠(yuǎn)高于其它收入類型，2020 年達(dá)到 1.77 億美元。財(cái)務(wù)方面，公司 2021 年前三季度營(yíng)業(yè)收入為 41.59 億美元，同比增長(zhǎng) 37.3%， 改變 2020 年受疫情影響帶來的增速下降趨勢(shì)。2021 年前三季度扣非凈利潤(rùn)收入為 13.2 億美元，同比增速高達(dá) 90.4%。可見，疫情控制后隨著醫(yī)院住院數(shù)量的恢復(fù)，手 術(shù)量的提升，公司營(yíng)收和扣非凈利潤(rùn)將得到恢復(fù)性增長(zhǎng)。公司為持續(xù)在技術(shù)和產(chǎn)品上保持全球領(lǐng)先，研發(fā)費(fèi)用逐年提升，2020 年研發(fā)支 出高達(dá) 6 億美元，占總營(yíng)業(yè)收入比例達(dá) 13.7%。手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)雖然有眾多市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)者，但受益于產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)先和強(qiáng)大品牌力， 直覺外科公司銷售毛利率和凈利

26、率分別高達(dá) 69.7%、32.4%，持續(xù)為公司帶來豐厚利 潤(rùn)回報(bào)，為公司研發(fā)和發(fā)展提供支撐。2.4.3、 啟示：唯有堅(jiān)持底層創(chuàng)新，國(guó)產(chǎn)品牌才能實(shí)現(xiàn)彎道超車我們總結(jié)直覺外科公司成功經(jīng)驗(yàn)：一、堅(jiān)持臨床需求為導(dǎo)向，不斷拓寬產(chǎn)品適應(yīng)癥。第一代達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人適 應(yīng)癥僅包含泌尿外科和胸腔外科，經(jīng)歷多年發(fā)展，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人獲批的手術(shù)范 圍越來越廣，包括：婦產(chǎn)科腹腔鏡手術(shù)、泌尿外科腹腔鏡手術(shù)、普通外科腹腔鏡手術(shù)、 心胸外科胸腔鏡手術(shù)、頭頸外科腔鏡手術(shù)等。使用達(dá)芬奇手術(shù)大大降低傳統(tǒng)腹腔鏡 手術(shù)難度，減少術(shù)后并發(fā)癥等，一些復(fù)雜的手術(shù)，如前列腺切除術(shù)、袖狀胃切除等應(yīng) 用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行具有較大優(yōu)勢(shì)。適應(yīng)癥的拓展，

27、豐富了產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域，形成了平臺(tái) 效應(yīng)，擴(kuò)大了營(yíng)收范圍。第二，堅(jiān)持產(chǎn)品創(chuàng)新為標(biāo)準(zhǔn)，不斷豐富產(chǎn)品使用功能。第一代達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器 人搭建了基礎(chǔ)的三大部件，成像系統(tǒng)、外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)；第二代提 升了 3D 視覺系統(tǒng)及 da Vinci S 機(jī)械臂系統(tǒng)；第三代增加雙外科醫(yī)生控制臺(tái)、VR 增 強(qiáng)培訓(xùn)計(jì)劃及單孔技術(shù)；第四代推出桌面運(yùn)動(dòng)，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)械臂和患者位置，增強(qiáng)視 覺系統(tǒng)清晰度和色彩準(zhǔn)確度。從臨床上，隨著達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的迭代優(yōu)化，它不斷 提升復(fù)雜手術(shù)的可操作性、機(jī)器人手術(shù)的精準(zhǔn)度以及醫(yī)生的操作便利性。第三，堅(jiān)持專利布局為根基，不斷構(gòu)筑公司核心壁壘。手術(shù)機(jī)器人公司發(fā)展初 期應(yīng)該重視技術(shù)創(chuàng)新

28、，專利布局，建立其核心壁壘。在過去的 20 多年間，達(dá)芬奇手 術(shù)機(jī)器人能夠在市場(chǎng)中一家獨(dú)大的原因在于其在實(shí)時(shí)計(jì)算和成像、機(jī)械交互、儀器 制造等方面構(gòu)建的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)，離不開公司專利布局形成的核心壁壘。根據(jù)公司年報(bào)披露，截至 2020 年 12 月底公司擁有專利 4,000 多項(xiàng)，包括多自由度機(jī)械臂、前端器 械、三維視覺、人機(jī)交互等方面，幾乎覆蓋了所有同類外科手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)保護(hù) 點(diǎn)，甚至手術(shù)控制臺(tái)的踏板顏色都已申請(qǐng)專利。第四，堅(jiān)持商業(yè)模式創(chuàng)新為引導(dǎo)，不斷提供公司現(xiàn)金流。手術(shù)機(jī)器人公司發(fā)展 中期應(yīng)當(dāng)創(chuàng)新性創(chuàng)造適用于本地醫(yī)療系統(tǒng)的商業(yè)模式。通過多年的積累，直覺外科 公司的營(yíng)收不僅只依賴于售賣手術(shù)系統(tǒng)。

29、從收入結(jié)構(gòu)方面來看，直覺外科公司以經(jīng) 常性收入為主，包括耗材收入、服務(wù)收入和經(jīng)營(yíng)性租賃收入，且呈現(xiàn)逐年放大的趨 勢(shì)。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械臂是耗材設(shè)備，只能復(fù)用 10 次，在系統(tǒng)出售時(shí)簽訂 服務(wù)協(xié)議收取長(zhǎng)達(dá)數(shù)年的服務(wù)費(fèi)用，以及后期逐漸成長(zhǎng)起來的經(jīng)營(yíng)性租賃收入，這 種獨(dú)特的商業(yè)模式為達(dá)芬奇帶來源源不斷的營(yíng)收，為公司長(zhǎng)期發(fā)展提供動(dòng)力。 因此，堅(jiān)持從產(chǎn)品性能本身著手，不斷推陳出新，發(fā)展更多產(chǎn)品適應(yīng)癥，滿足更 加豐富的臨床需求，給醫(yī)生帶來便捷的操作體驗(yàn)是手術(shù)機(jī)器人公司發(fā)展的根基。短 期內(nèi)，成長(zhǎng)初期的公司可能面臨入不敷出的情況，但隨著產(chǎn)品獲得各類認(rèn)證審批，產(chǎn) 品市場(chǎng)認(rèn)可度、銷量不斷提高，盈利能力迅速改

30、善，實(shí)現(xiàn)公司、終端、市場(chǎng)的共贏。3、 腔鏡、骨科機(jī)器人引領(lǐng)市場(chǎng)，其它領(lǐng)域機(jī)器人百花齊放3.1、 腔鏡手術(shù)機(jī)器人是市場(chǎng)空間最大、商業(yè)化最成功的手術(shù)機(jī)器人代表腔鏡手術(shù)機(jī)器人是商業(yè)化最成功的手術(shù)機(jī)器人代表。憑借微創(chuàng)、精細(xì)、靈活、濾 震、學(xué)習(xí)周期短、輻射減少等顯著優(yōu)勢(shì)，極大地?cái)U(kuò)展了外科醫(yī)生的手術(shù)能力，有效解 決傳統(tǒng)手術(shù)所面臨的各種問題。因此在泌尿外科、婦科、普外科、心胸外科、頭頸外 科等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。以直覺外科公司為例，通過其機(jī)器人系統(tǒng)不斷更迭和 術(shù)式演變，為腔鏡手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展形成重要參考。2000-2020 年直覺外科公司收入 從 0.27 億美元增長(zhǎng)至 43.6 億美元，復(fù)合增速為 29

31、%，凈利潤(rùn)從 0.23 億美元增長(zhǎng)到 10.7 億美元，復(fù)合增速 26.9%。達(dá)芬奇裝機(jī)量、耗材產(chǎn)出、服務(wù)收入穩(wěn)健增長(zhǎng)，其中 耗材占比逐漸提升。腹腔手術(shù)機(jī)器人是市場(chǎng)空間最大的細(xì)分品類，長(zhǎng)期以來被直覺 外科公司壟斷。2021 年 10 月，醫(yī)療器械巨頭美敦力宣布 Hugo 手術(shù)機(jī)器人獲得 CE 批準(zhǔn)上市，用于泌尿科和婦科手術(shù)（此兩類手術(shù)量約占所有機(jī)器人手術(shù)的一半），結(jié) 束了直覺外科全球一家獨(dú)大的局面。全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)高速發(fā)展。根據(jù) Frost & Sullivan 數(shù)據(jù)，20162020 年， 全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從27.1億美元增加到52.5億美元，復(fù)合增速為18.0%， 預(yù)計(jì)到

32、2026 年將達(dá)到 180.1 億美元，復(fù)合增速 22.8%。2016-2020 年，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從 6.7 億元增加到 20.7 億元，年復(fù)合增 速 52.9%，估計(jì)到 2026 年將達(dá)到 150.5 億元，復(fù)合增速 39.2%。2020 年國(guó)內(nèi)腔鏡手 術(shù)機(jī)器人保有量 189 臺(tái)，相比美國(guó)等海外國(guó)家還有極大的空間。2013 年以前，國(guó)內(nèi) 年裝機(jī)量基本低于 5 臺(tái)，2014-2018 年新增在 10 臺(tái)左右，2019、2020 年增加至 50 臺(tái) 以上，后續(xù)有望呈現(xiàn)高速增長(zhǎng)。目前中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人處于綻放前夜。國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人廠家較多，2021 年 10 月 26 日，NMPA 批

33、準(zhǔn)了威高手術(shù)機(jī) 器人公司生產(chǎn)的創(chuàng)新產(chǎn)品“腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)設(shè)備”的注冊(cè)申請(qǐng)。此前，微創(chuàng)機(jī)器人的 蜻蜓眼DFVison三維電子腹腔內(nèi)窺鏡于 2021 年 6 月 8 日獲批上市，微創(chuàng)圖邁手術(shù) 機(jī)器人正在注冊(cè)申請(qǐng)階段。我們預(yù)計(jì) 5 年內(nèi)年，將有多家國(guó)產(chǎn)機(jī)器人完成臨床試驗(yàn) 并獲批，國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人進(jìn)入大時(shí)代。3.2、 骨科手術(shù)機(jī)器人是國(guó)內(nèi)發(fā)展最早，競(jìng)爭(zhēng)最激烈的細(xì)分品類骨科手術(shù)機(jī)器人是利用機(jī)器人、導(dǎo)航定位、自動(dòng)控制、先進(jìn)傳感器等新技術(shù)，為 外科醫(yī)生提供穩(wěn)定的操作平臺(tái)、精確的定位和智能的操作手段的創(chuàng)新醫(yī)療設(shè)備。就 應(yīng)用場(chǎng)景而言，骨科機(jī)器人在脊柱外科、關(guān)節(jié)外科和創(chuàng)傷復(fù)位等領(lǐng)域發(fā)展較為成熟。骨科手術(shù)機(jī)器人通常包括

34、主控臺(tái)、機(jī)械臂、光學(xué)跟蹤系三大主體結(jié)構(gòu)，以及導(dǎo)航 定位工具包和手術(shù)計(jì)劃與控制軟件。手術(shù)操作流程如下：（1）通過影像設(shè)備掃描得到 患者損傷部位圖像，將圖像傳至主控臺(tái)完成識(shí)別，醫(yī)生通過主控臺(tái)設(shè)計(jì)手術(shù)螺釘方 向、入點(diǎn)及深度設(shè)計(jì)，完成手術(shù)規(guī)劃；（2）在手術(shù)過程中，機(jī)械臂可輔助醫(yī)生進(jìn)行手 術(shù)區(qū)域精確定位；（3）同時(shí)光學(xué)跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)位置監(jiān)控，一旦出現(xiàn)定位差錯(cuò)，可 引導(dǎo)機(jī)械臂自動(dòng)糾錯(cuò)。骨科手術(shù)機(jī)器人精度可達(dá)到亞毫米級(jí)，在微創(chuàng)術(shù)式、高危險(xiǎn)區(qū) 域具有明顯優(yōu)勢(shì)，降低傳統(tǒng)手術(shù)精度低風(fēng)險(xiǎn)高、創(chuàng)傷大等難點(diǎn)，有效減少術(shù)后并發(fā) 癥，以及降低醫(yī)生輻射等。在骨科手術(shù)機(jī)器人操作過程中，計(jì)算機(jī)虛擬對(duì)象、導(dǎo)航系統(tǒng)和病灶物理對(duì)象是

35、 3 個(gè)必不可少的重要組成部分，與之對(duì)應(yīng)的圖像與規(guī)劃技術(shù)、導(dǎo)航配準(zhǔn)技術(shù)和目標(biāo)跟 蹤技術(shù)是手術(shù)過程中的幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)近年來保持高速增長(zhǎng)，從 2016 年 2.6 億美元增長(zhǎng)至 2020 年 13.9億美元，預(yù)計(jì)到 2026年將達(dá)到 46.9億美元，是手術(shù)機(jī)器人第二大市場(chǎng)。Persistence Market Research 的數(shù)據(jù)顯示，每臺(tái)骨科手術(shù)機(jī)器人價(jià)值 50-150 萬美元，2018 年全球 骨科手術(shù)機(jī)器人新增裝機(jī)量為 700-1,000 臺(tái)。我國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人起步較晚，2018 年 新機(jī)安裝量?jī)H為 26 臺(tái)，占全球 4%。目前我國(guó)骨科手術(shù)機(jī)器人起步較晚，處于產(chǎn)業(yè) 化初

36、期。骨科手術(shù)機(jī)器人是競(jìng)爭(zhēng)激烈的手術(shù)機(jī)器人細(xì)分領(lǐng)域，以以色列 Mazor Robotics （2018 年被美敦力收購）、法國(guó) MEDTECH（2016 年被捷邁邦美收購）、美國(guó) MAKO Sugical（2013 年被史塞克收購）公司為主的外企占據(jù)全球主要市場(chǎng)份額。同時(shí)，美 敦力、史塞克、博醫(yī)等公司單獨(dú)出售手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)。在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，Mazor Robotics 公 司的骨科機(jī)器人 Renaissance 在 2014 年 8 月獲得 NMPA 審批，用于脊柱外科手術(shù)。 MEDTECH 公司的 Rosa 也獲批應(yīng)用于脊柱外科領(lǐng)域。MAKO Surgical 公司的 RIO 手 術(shù)機(jī)器人亦通過 N

37、MPA 審批，用于關(guān)節(jié)外科領(lǐng)域。天智航的天璣骨科機(jī)器人是首家 獲得 NMPA 評(píng)審的三類醫(yī)療器械注冊(cè)的國(guó)產(chǎn)品牌骨科機(jī)器人。3.3、 泛血管手術(shù)機(jī)器人是未來成長(zhǎng)潛力最大，快速增長(zhǎng)的細(xì)分品類泛血管手術(shù)機(jī)器人輔助醫(yī)生遠(yuǎn)程控制導(dǎo)管導(dǎo)絲進(jìn)行手術(shù)的機(jī)電系統(tǒng)，主要用于 治療心臟、外周血管系統(tǒng)及腦部中的血管或相關(guān)器官疾病。手術(shù)具體操作為，醫(yī)生首 先穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘插入大血管，長(zhǎng)而細(xì)的導(dǎo)管輕輕引導(dǎo)至血管， 最終到達(dá)心臟、外周血管系統(tǒng)或腦部的病灶部位進(jìn)行手術(shù)處理。傳統(tǒng)血管介入手術(shù) 暴露出醫(yī)生長(zhǎng)期收到 X 射線輻射、醫(yī)生培訓(xùn)周期長(zhǎng)、手術(shù)準(zhǔn)確度低等缺點(diǎn)。而利用 手術(shù)機(jī)器人，外科醫(yī)生可遙控操作介入手術(shù)機(jī)

38、器人將導(dǎo)絲送進(jìn)人體內(nèi)，在手術(shù)過程 中實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)管的推進(jìn)、后退和旋轉(zhuǎn)，手術(shù)完成后能將導(dǎo)管拉離人體等功能，大大降低 了醫(yī)務(wù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，也在一定程度上減少了手術(shù)對(duì)醫(yī)生個(gè)人技術(shù)熟練程度的依 賴，提高了手術(shù)成功率，減輕病人痛苦。由于主手端的醫(yī)生可以在監(jiān)控室操作，從而 避免了醫(yī)生受到 X 射線輻射。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方面，泛血管手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵組成包括機(jī)械 裝置與控制系統(tǒng)、圖像導(dǎo)航系統(tǒng)和力反饋系統(tǒng)等。根據(jù) Frost & Sullivan 數(shù)據(jù)，2020 年全球進(jìn)行的泛血管手術(shù)數(shù)量達(dá) 1,430 萬例， 但使用機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)尚處于早期階段。隨著冠狀動(dòng)脈血管疾病的患病率日 益增長(zhǎng)，泛血管手術(shù)機(jī)器人的產(chǎn)品性能逐漸

39、提升，手術(shù)機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)操作 的滲透率將快速提升。根據(jù) Forst & Sullivan 數(shù)據(jù)，2020 年全球泛血管手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為 3,140 萬 美元，預(yù)計(jì) 2026 年將增長(zhǎng)至 16.1 億美元，2016-2026 年復(fù)合增長(zhǎng)率為 87.4%。中國(guó)泛血管手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)處于起步階段，預(yù)計(jì) 2022 年市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)到 2,990 萬元，2026 年市場(chǎng)規(guī)模為 11.7 億元，2022-2026 年復(fù)合增長(zhǎng)率為 150.2%。目前，國(guó)內(nèi)尚無國(guó)家藥監(jiān)局批準(zhǔn)的泛血管手術(shù)機(jī)器人，有五款泛血管手術(shù)機(jī)器人 處于早期研發(fā)階段，相關(guān)公司包括微創(chuàng)機(jī)器人、潤(rùn)邁德醫(yī)療、Siemens、奧朋、愛博 醫(yī)療。全球僅有四款泛血管手術(shù)機(jī)器人獲得FDA批準(zhǔn)或取得CE認(rèn)證，包括Robocath、 Siemens、CorPath GRX、Stereotaxis。3.4、 經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人是適應(yīng)癥豐富，高速發(fā)展中的細(xì)分品類經(jīng)自然腔道手