1、VS2012RTKLIBGNSS定位開源庫RTKLIB開源庫有著強(qiáng)的GPS數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)和后處理功能，由于筆者的畢業(yè)設(shè)計(jì)中需要對(duì)GPS載波相位觀測(cè)量進(jìn)RTK解算，故，對(duì)RTKLIB開源庫進(jìn)了學(xué)習(xí)與研究。RTKLIB提供了很多底層的函數(shù)，筆者準(zhǔn)備直接對(duì)源碼進(jìn)編譯輸出標(biāo)準(zhǔn)DLL的式供C#調(diào)。所的VS平臺(tái)是VS2012（其它VS版本類似），RTKLIB庫的是上使的最多，相對(duì)穩(wěn)定的rtklib_2.4.2版本，編譯的項(xiàng)采“相對(duì)路徑”，即程可移植到任何地，便以后使。、RTKLIB簡(jiǎn)介RTKLIB是全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS(globalnavigation satellite system)的標(biāo)準(zhǔn)&精密定位開源

2、程序包，RTKLIB由本東京海洋學(xué)（Tokyo Universityof Marine Science and Technology）的須知（TomojiTakasu）開發(fā)。RTKLIB由個(gè)便攜式程序庫和多個(gè)AP（應(yīng)程序）具庫組成。RTKLIB的主要功能有：（1）持多個(gè)GNSS系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)和精密定位算法，包括GPS，GLONASS，Beidou，Galileo，QZSS和SBAS（2）持多種GNSS實(shí)時(shí)和后處理定位模式：?jiǎn)吸c(diǎn)定位、DGPS/DGNSS,動(dòng)態(tài)RTK、靜態(tài)RTK、移動(dòng)基站、PPP（3）持多種GNSS標(biāo)準(zhǔn)格式和協(xié)議：RINEX2.10、RINEX2.11、RINEX2.12、RINEX

3、3.00、RINEX3.01、RINEX3.02、RTCM2.3、RTCM3.1、RTCM3.2、BINEX、PCV、EMS 2.0（4）持多種GNSS接收機(jī)專有數(shù)據(jù)協(xié)議格式：NovAtel:OEM4/V/6，OEM3,OEMStar、Superstar II、Hemisphere、Crescent、ublox:LEA-4T/5T/6T、SkyTraq、JAVAD 、GW10-II/III和NVS（5）持外部通信：Serial、TCP/IP、NTRIP、本地志件(記錄和播發(fā))和FTP/HTTP（6）提供許多函數(shù)庫和API（application program interfaces）：衛(wèi)星和導(dǎo)

4、航系統(tǒng)函數(shù)、矩陣和向量函數(shù)，時(shí)間和字符串函數(shù)、坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，輸和輸出函數(shù)、調(diào)試跟蹤函數(shù)、平臺(tái)依賴函數(shù)、定位模型、模型、天線模型、地球潮汐模型、地準(zhǔn)模型、基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換、RINEX函數(shù)、星歷和時(shí)鐘函數(shù)、精密星歷和時(shí)鐘、接收機(jī)原始數(shù)據(jù)函數(shù)、RTCM函數(shù)，解算函數(shù)、歌地球KML轉(zhuǎn)換、SBAS函數(shù)、選項(xiàng)（option）函數(shù)、流數(shù)據(jù)輸和輸出函數(shù)、整周模糊度解算、標(biāo)準(zhǔn)定位、精密定位、后處理定位（解算）、流服務(wù)器函數(shù)、RTK服務(wù)器函數(shù)、下載函數(shù)。、基于VS的RTKLIB編譯1.新建程。先，我們?cè)赩S2012下先新建個(gè)win32的dll項(xiàng)（空項(xiàng)）Win32應(yīng)程序設(shè)置如下：2.復(fù)制庫件。把在github上下載的rtkl

5、ib2.4.2的所有件夾及件復(fù)制到剛剛建的RTKLIB程項(xiàng)件所在錄下，如圖RTKLIB開源庫（RTKLIB開源庫是C+Builder建的程，與VS不同）下件錄結(jié)構(gòu)及各件夾功能：app- APs構(gòu)建環(huán)境data- APs樣本數(shù)據(jù)lib -庫成環(huán)境bin-可執(zhí)進(jìn)制APs和windows鏈接庫doc-檔件src-RTKLIB庫的源程序util- 實(shí)程序具test-測(cè)試程序和數(shù)據(jù)然后我們刪掉的RTKLIB程錄下的兩個(gè)件（github開源項(xiàng)的配置件）其實(shí)，由于我們現(xiàn)在只是為了編譯這個(gè)開源庫， RTKLIB開源庫中除“src件夾”其它的我們暫時(shí)都不到，但為了保持庫的完整性以及防以后做程會(huì)的到，此處都留下了

6、，做實(shí)際程應(yīng)的話，可以刪除其它不到的件夾。3.添加庫件。為了與庫件結(jié)構(gòu)保持致，我們先在“源件”件夾，右擊添加新建篩選器，接下來先添加頭件（在src件夾中，只有個(gè)頭件：rtklib.h），然后是源件添加現(xiàn)有項(xiàng)（添加除rtklib.h所有源件，）“rcv”件夾中添加“src/rcv”錄下的所有源件，添加完成之后，如圖：4.初步編譯?！敖鉀Q案管資源理器”下，右擊“RTKLIB”項(xiàng)成，進(jìn)編譯。因?yàn)镽TKLIB是在C+ Builder編譯器下寫的，但是我們現(xiàn)在VS進(jìn)編譯，會(huì)出現(xiàn)堆的錯(cuò)誤，現(xiàn)在我們就個(gè)個(gè)來解決。5.錯(cuò)誤類型1：error C4996:strncpy: This function or va

7、riable may beunsafe. Consider using strncpy_s instead. To disabledeprecation, use_CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details.解決：這是由于函數(shù)安全性問題，編譯器已經(jīng)給出建議，添加預(yù)編譯指令【_CRT_SECURE_NO_WARNINGS】。我們打開調(diào)試下的項(xiàng)屬性，然后在 配置屬性 - C/C+ - 預(yù)處理器 - 預(yù)處理器定義 - 編輯。在下添加上【_CRT_SECURE_NO_WARNINGS】看到上有編譯的時(shí)候提類似上的另錯(cuò)誤，解決法也類似，同樣在預(yù)

8、處理器定義-編輯。在下添加上【_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS】筆者這并沒有出現(xiàn)，不過為了以防萬，也在“預(yù)處理器定義”中添加上此宏。接下來，我們?cè)俅蜝uild程，繼續(xù)解決下錯(cuò)誤。6.錯(cuò)誤類型2：error C2466:不能分配常量為 0 的數(shù)組解決：這個(gè)主要是編譯器的問題，g+就沒有問題，在vc中定義數(shù)組，需要個(gè)常量值。我們雙擊此錯(cuò)誤，在有問題的數(shù)組定義處，按F12，看到數(shù)組定義的確實(shí)是0同樣的，我們像上樣在“預(yù)處理器定義”加【ENAGLO】接下來，我們?cè)俅蜝uild程，繼續(xù)解決下錯(cuò)誤。7.錯(cuò)誤類型3：error C1083:法打開包括件:“rtklib.h”:N

9、o such file ordirectory解決：這是因?yàn)閞cv的件找不到rtklib.h這個(gè)頭件。我們繼續(xù)在項(xiàng)屬性，在配置屬性- C/C+ 常規(guī)- 附加包含錄- 編輯 。在上添加rtklib.h的相對(duì)路徑（使相對(duì)路徑，程才可以移植到任何地，否則，換個(gè)錄路徑，還是會(huì)提此錯(cuò)誤）在項(xiàng)的src找到rtklib.h并查看它的絕對(duì)路徑，要想設(shè)置相對(duì)路徑，我們先要了解.表項(xiàng)件所在錄之下的錄。.表項(xiàng)件所在錄向上級(jí)錄下的錄。. 表項(xiàng)件所在錄向上級(jí)錄之下的錄。都是針對(duì)項(xiàng)件所在錄，于定位其它件的路徑位置。因此，在“附加包含錄”下，添加：【.src】接下來，我們?cè)俅蜝uild程，繼續(xù)解決下錯(cuò)誤。8.錯(cuò)誤類型4：e

10、rror C2099:初始值設(shè)定項(xiàng)不是常量解決：我們雙擊此錯(cuò)誤，定位到如下代碼段初始值設(shè)定項(xiàng)不是常量，這是因?yàn)閏編譯器不持函數(shù)外動(dòng)態(tài)聲明變量和分配空間，如果要必須是常量值（在數(shù)學(xué)中，0/0這種形式般稱之為不定式。 1 因?yàn)橛?jì)算0/0就是求出個(gè)數(shù)，使之與0相乘結(jié)果仍得0，顯然，其結(jié)果可以等于任何數(shù)。 2 “0/0”型的函數(shù)極限的結(jié)果也沒有般的規(guī)律。）故此，我們把這條語句變量定義的初值初始化為【=0.0】接下來，我們?cè)俅蜝uild程，繼續(xù)解決下錯(cuò)誤。9.錯(cuò)誤類型5：error C4703:使了可能未初始化的本地指針變量“sbs”解決：我們雙擊此錯(cuò)誤，定位到如下代碼段，做如下修改接下來，我們?cè)俅蜝u

11、ild程，編譯后發(fā)現(xiàn)蹦出來20個(gè)莫名的錯(cuò)誤。10.錯(cuò)誤類型6：error LNK2019:法解析的外部符號(hào) _showmsg，該符號(hào)在函數(shù) _convrnx 中被引解決：查showmsg這個(gè)函數(shù)如果在DLL中需要定義，rtklib已經(jīng)做好了處理需要在預(yù)處理器加【DLL】即可，我們找到之前預(yù)處理器定義處，在下添加【DLL】，再找到項(xiàng)屬性，在配置屬性 - 鏈接器 - 輸 - 附加依賴項(xiàng)添加 【winmm.lib】和【ws2_32.lib】再次Build程，沒有錯(cuò)誤，功告成。11.部分警告處理。多數(shù)是什么類型轉(zhuǎn)換上的Warning，暫時(shí)沒有影響，暫不處理。12.總結(jié)與補(bǔ)充。般的“變量初始化”等錯(cuò)誤，

12、我們都能通過錯(cuò)誤列表定位到代碼段，進(jìn)解決，添加宏定義、頭件包含路徑，容易被開發(fā)者忽略。下總結(jié)下我們?cè)诖舜尉幾gRTKLIB開源庫中，所做的添加宏定義、頭件包含路徑等操作。（1）C/C+下預(yù)處理器 我們添加了（配置屬性 -C/C+ - 預(yù)處理器- 預(yù)處理器定義- 編輯）_CRT_SECURE_NO_WARNINGS_WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGSENAGLODLL（2）C/C+下的附加包含錄 我們添加了（配置屬性 -C/C+ 常規(guī)- 附加包含錄- 編輯）【.src】（3）連接器下的附加依賴項(xiàng) 我們添加了（配置屬性 - 鏈接器 - 輸 - 附加依賴項(xiàng)）winmm.lib

13、ws2_32.lib補(bǔ)充：通過上的設(shè)置，我們可以發(fā)現(xiàn)，我們多操作的是C/C+下的配置選項(xiàng)，同樣，在VC+配置選項(xiàng)下，同樣有包含錄，作乎與C/C+下的附加包含錄樣，我們先了解【包含錄、庫錄、附加包含錄、附加庫錄、附加依賴項(xiàng)區(qū)別】VC+錄：包含錄：尋找#include中的xxxx.h的搜索錄庫錄：尋找.lib件的搜索錄C/C+：常規(guī)-附加包含錄：尋找#include中的xxxx.h的搜索錄（每項(xiàng)對(duì)應(yīng)個(gè)件夾XXXX，件夾中包含了編譯時(shí)所需的頭件，使時(shí)直接#include即可）鏈接器：常規(guī)-附加庫錄：尋找.lib件的搜索錄輸-附加依賴項(xiàng)：lib庫（C+的庫會(huì)把函數(shù)、類的聲明放在*.h中，實(shí)現(xiàn)放在*.cpp或*.cc中。編譯之后，*.cpp，*.cc，*.c會(huì)被打包成個(gè).lib件，這樣可以保護(hù)源代碼）故，包含錄和附加包含錄（庫錄和附加庫錄）的區(qū)別：包含錄：修改了系統(tǒng)的include宏的值，是全局的；附加包含錄：于當(dāng)前項(xiàng)，對(duì)其他項(xiàng)沒有影響。（庫錄和附加庫錄的區(qū)別同上）進(jìn)可知包含錄和