1、廣數(shù)機(jī)器人簡(jiǎn)介及維護(hù)保養(yǎng)林志強(qiáng) 2015年9月一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題 三、銷售后的機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)介紹提綱介紹提綱一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹1、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品介紹： 機(jī)器人產(chǎn)品按照使用功能分：1）搬運(yùn)機(jī)器人RB系列：RB03/RB08/RB13/RB20/RB50/RB1652）機(jī)床上下料機(jī)器人RJ系列：RJ05/RJ10/RJ203）弧焊機(jī)器人：RH06/RH06-1/RH06-24）碼垛機(jī)器人：RMD120/RMD200/RMD4005）噴涂機(jī)器人：PT05-1000/RP05/RP156）水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人：RSP600

2、7）并聯(lián)機(jī)器人：C3-1100/C4-800/C4-10008）混聯(lián)機(jī)器人：TB400 其他相關(guān)產(chǎn)品：1）單軸變位機(jī)：HBD250-1、HBD500-12）雙軸變位機(jī)：HBS150-1 一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹2、目前各型號(hào)機(jī)器人的主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)： 1）RV減速器+諧波減速器形式，J5、J6軸電機(jī)前置，傳動(dòng)采用同步帶，如：RB03、RB08、RB13、RB20等機(jī)型；一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹 2）全RV減速器形式，J5、J6軸電機(jī)后置，傳動(dòng)采用齒輪傳動(dòng)，如：RB50、RB165等機(jī)型； 一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹 3）RV減速器+滾珠絲杠+諧波減速器形式，

3、如：碼垛系列機(jī)器人；一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹 4）RV減速器+準(zhǔn)雙曲面齒輪，如：RP05；一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹 5）諧波減速器+滾珠絲杠+轉(zhuǎn)動(dòng)花鍵軸，如：RSP600；一、一、廣數(shù)現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)品基本情況介紹 6）全行星減速器形式，如：并聯(lián)機(jī)器人系列； 1、機(jī)器人的負(fù)載：機(jī)器人應(yīng)用首先根據(jù)負(fù)載的大小、運(yùn)動(dòng)范圍、空間尺寸選擇合適的機(jī)器人類型。 需要特別注意的是機(jī)器人的負(fù)載不僅僅包含重量負(fù)載，還要考慮J4、J5、J6軸的允許扭矩和允許負(fù)載慣量，以RB08機(jī)器人為例： 在機(jī)器人的應(yīng)用過(guò)程中，只有這三種負(fù)載形式同時(shí)不超過(guò)機(jī)器人的許用負(fù)載，機(jī)器人才可以長(zhǎng)時(shí)間安全穩(wěn)定的運(yùn)行。

4、二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題2、機(jī)器人的安裝方式： 機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)安裝方式是地面安裝，如果要采用側(cè)掛安裝或倒掛安裝，一定要在訂貨時(shí)預(yù)先聲明。主要是因?yàn)橐韵略颍?1）側(cè)掛或倒掛安裝的機(jī)器人本體JI軸的裝入潤(rùn)滑脂量與標(biāo)準(zhǔn)地面安裝的不同；(地面安裝的J1軸加脂量為300ml，側(cè)掛加脂量為550ml，倒掛加脂量為670ml) 2）側(cè)掛安裝的機(jī)器人，J1軸運(yùn)動(dòng)范圍與其他安裝方式的有區(qū)別；（側(cè)掛安裝的J1軸的運(yùn)動(dòng)范圍要改為30） 3）側(cè)掛或倒掛的機(jī)器人固定用螺釘一定要選用高性能等級(jí)的螺釘，并且要用說(shuō)明書(shū)中指導(dǎo)的扭矩?cái)Q緊； 4）機(jī)器人在側(cè)掛和倒掛安裝時(shí)，為預(yù)防萬(wàn)一，在機(jī)器人底座上要安裝防墜落保險(xiǎn)

5、裝置，以保證安全，其方法參照下圖所示；二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題防墜落參考示例：二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題3、對(duì)機(jī)器人安裝的要求 1）對(duì)安裝底面的要求： 機(jī)器人的安裝對(duì)其功能的發(fā)揮十分重要，特別值得注意的是基座的地基及固定要足以承受機(jī)器人和夾具的靜態(tài)重量以及機(jī)器人加減速時(shí)的動(dòng)載荷，因此安裝底板必須具有足夠的強(qiáng)度和剛度。以RB08機(jī)器人為例，在急停制動(dòng)時(shí)：水平面回轉(zhuǎn)時(shí)的最大扭矩為2500N.m，垂直面回轉(zhuǎn)時(shí)的最大扭矩為3900N.m；加減速時(shí)：水平面回轉(zhuǎn)時(shí)的最大扭矩為730N.m，垂直面回轉(zhuǎn)時(shí)的最大扭矩為1400N.m。 其次機(jī)器人的安裝面不平時(shí)，有可能使機(jī)器人產(chǎn)生變

6、形，影響機(jī)器人的性能，因此對(duì)機(jī)器人安裝面的平面度要嚴(yán)格按照說(shuō)明書(shū)中的要求執(zhí)行，RB08機(jī)器人要求安裝底面的平面度在0.5mm以下。 二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題 2）對(duì)安裝現(xiàn)場(chǎng)及環(huán)境的要求 機(jī)器人安裝現(xiàn)場(chǎng)必須滿足以下環(huán)境條件： 機(jī)器人使用環(huán)境應(yīng)在海拔1000m以下； 機(jī)器人在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，環(huán)境的溫度應(yīng)在 0 40范圍內(nèi)； 機(jī)器人應(yīng)安裝在濕度較小、較干燥的場(chǎng)所（濕度20%80%RH，無(wú)凝露）； 由于機(jī)器人各關(guān)節(jié)的防護(hù)等級(jí)有限制，因此機(jī)器人應(yīng)安裝在灰塵、粉塵、油煙、水等較少的場(chǎng)所，禁止超出機(jī)器人所能承受的防護(hù)等級(jí)的惡劣的場(chǎng)合使用，除非增加其他的防護(hù)設(shè)備，使其環(huán)境滿足機(jī)器人的防護(hù)等級(jí)要求； 機(jī)

7、器人要避免接觸易燃、易爆、腐蝕性液體及氣體； 機(jī)器人要遠(yuǎn)離大的電器噪聲源，以免干擾機(jī)器人。 二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題 3）對(duì)安裝螺釘?shù)囊?，銷釘?shù)牟捎?機(jī)器人的安裝要采用足夠強(qiáng)度的螺釘，并用推薦的力矩?cái)Q緊，同時(shí)要采取必要的防松措施。機(jī)器人底座的固定安裝要盡可能按照說(shuō)明書(shū)要求裝上銷釘，用銷釘來(lái)承受機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的剪切力，避免機(jī)器人底座安裝螺釘在過(guò)大的沖擊力下發(fā)生移動(dòng)或螺釘破壞。二、二、機(jī)器人應(yīng)用方案設(shè)計(jì)中需注意的問(wèn)題 工業(yè)機(jī)器人屬于生產(chǎn)設(shè)備的一種，與其他所有的工業(yè)設(shè)備一樣，只要它在工作，就不可能不發(fā)生故障，因此工業(yè)機(jī)器人也需要對(duì)它進(jìn)行定期的合理的檢修和保養(yǎng)作業(yè)，這樣可以盡量減少設(shè)備故障的發(fā)生，縮短處理故障的時(shí)間，減少生產(chǎn)損失，同時(shí)也可以確保使用安全和延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命等。 檢修包含的各個(gè)階段及各階段必要的檢修項(xiàng)目見(jiàn)下表“檢修項(xiàng)目一覽表”。三、三、銷售后的機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、三、銷售后的機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、三、銷售后的機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、三、銷售后的機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)注意事項(xiàng)：檢修作業(yè)需要注意的問(wèn)題： 1）檢修間隔時(shí)間的設(shè)定，請(qǐng)按機(jī)器人伺服電源接通時(shí)間計(jì)算； 2）檢修間隔，以焊接作業(yè)為基準(zhǔn)，對(duì)于高使用頻率的應(yīng)用，須縮短檢修間隔； 3）檢修作業(yè)要由有