1、2015年?yáng)|莞市青少年機(jī)器人競(jìng)賽機(jī)器人足球比賽規(guī)則1 前言2對(duì)2機(jī)器人足球比賽規(guī)則經(jīng)過(guò)幾次調(diào)整，基本達(dá)到強(qiáng)調(diào)機(jī)器人足球比賽中的技術(shù)而不是一味比拼速度和力量的目的，加強(qiáng)了對(duì)參賽學(xué)生能力的考核，對(duì)機(jī)器人足球的正常發(fā)展是有益的。2 比賽場(chǎng)地和足球2.1 機(jī)器人足球賽臺(tái)的球場(chǎng)區(qū)長(zhǎng)1220mm、寬1830mm，球場(chǎng)四周有寬度為220mm的白色邊界區(qū)。邊界區(qū)四周有寬80mm的坡面，四周為高150mm、厚18mm的檔板。邊界區(qū)及坡面均刷白色亞光漆，檔板刷黑色亞光漆。賽臺(tái)尺寸如圖1所示。賽臺(tái)用木工板制成。2.2 賽臺(tái)中央的木質(zhì)底板上覆蓋一層噴繪的背膠場(chǎng)地紙。綠色球場(chǎng)及白色邊界區(qū)應(yīng)水平和平整。圖1 比賽場(chǎng)地（m

2、m）2.3 賽臺(tái)將可能放置一定高度的架子上。2.4 球門(mén)內(nèi)寬為450mm，深度為80mm。每個(gè)球門(mén)在距地面140mm處有一橫梁。球門(mén)內(nèi)有高度為80mm的后壁。球門(mén)內(nèi)側(cè)涂成天藍(lán)色，地面為白色。球門(mén)外側(cè)面應(yīng)涂成亞光黑色。球門(mén)用厚度不超過(guò)12mm的木板制成。2.5 場(chǎng)上有六個(gè)發(fā)球點(diǎn)和一個(gè)開(kāi)球點(diǎn)，圖2中用白點(diǎn)表示，但在場(chǎng)地紙上并未標(biāo)記。圖2 發(fā)球點(diǎn)、開(kāi)球點(diǎn)和罰球區(qū)2.6 參賽隊(duì)必須根據(jù)場(chǎng)館的照明和磁場(chǎng)條件調(diào)整機(jī)器人。比賽組織者將盡力保持較低的照度，并使賽場(chǎng)遠(yuǎn)離磁場(chǎng)（比如，地板下的布線和金屬物體）。但是，建議各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)設(shè)法讓自己的機(jī)器人能適應(yīng)各種照明和磁場(chǎng)干擾情況，并能應(yīng)對(duì)場(chǎng)地表面大約5mm高的輕微起伏

3、。2.7 比賽采用能發(fā)射紅外線的直徑7075mm的電子球。每場(chǎng)開(kāi)賽前，裁判都要檢查足球是否損壞。本屆競(jìng)賽用球?yàn)槿毡綞K公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于擾力較強(qiáng)的調(diào)制模式。參賽隊(duì)必須控制機(jī)器人的動(dòng)力，否則，損壞足球后可能會(huì)根據(jù)規(guī)則5.7.2和6.7被罰出場(chǎng)或取消比賽資格。3 機(jī)器人3.1 機(jī)器人必須是經(jīng)參賽隊(duì)員啟動(dòng)后能夠自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人，禁止使用任何遙控方式。為了策略或備份的需要，每支參賽隊(duì)可攜帶三臺(tái)機(jī)器人參賽，但在同一場(chǎng)比賽中只能使用兩臺(tái)機(jī)器人且不能更換。3.2 參加本屆比賽的機(jī)器人限用競(jìng)賽組委會(huì)指定的廠家的機(jī)器人套材。只要有可能，也允許以上器材混用，允許自制機(jī)器人。

4、圖3 控球區(qū)示意圖3.3 機(jī)器人必須能自由納入內(nèi)徑為220mm的開(kāi)口圓筒中，重量不得超過(guò)2.5kg。3.4 機(jī)器人帶球的控球區(qū)定義為機(jī)器人身上的任何突出部位形成的內(nèi)部空間，控球區(qū)的深度不得超過(guò)30mm，如圖3所示。3.5 機(jī)器人的程序編寫(xiě)應(yīng)由參賽隊(duì)員自己完成。禁止使用未經(jīng)充分修改的由商業(yè)成品或培訓(xùn)機(jī)構(gòu)提供的程序。學(xué)生必須能證明他們自己對(duì)程序有充分的了解。3.6機(jī)器人使用6節(jié)1.5V專(zhuān)用干電池，電池由各參賽隊(duì)伍自行準(zhǔn)備。電池盒必須位于機(jī)器人的上方或側(cè)方，盒蓋應(yīng)便于開(kāi)啟或透明。除此干電池外，嚴(yán)禁在機(jī)器人上使用其它電池或儲(chǔ)電裝置，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)必須便于裁判員檢查。不得使用DC/DC等升壓裝置對(duì)電機(jī)供電

5、。在機(jī)器人中對(duì)任何器件的供電電壓不得超過(guò)9V。3.7 機(jī)器人部件可以使用膠水、螺釘?shù)扔谰霉潭ā?.8 機(jī)器人的擊球裝置允許使用氣動(dòng)部件，允許使用多個(gè)氣瓶，但總?cè)莘e不得超過(guò)550ml，壓力不得超過(guò)0.8MPa；進(jìn)入比賽區(qū)后及在兩個(gè)半場(chǎng)間不得以任何方式對(duì)氣瓶充氣，不得更換氣瓶；擊球裝置與足球接觸的部位必須有軟質(zhì)緩沖材料；只要擊壞電子足球或使對(duì)方機(jī)器人的電池或任何部件脫落，該機(jī)器人便不能繼續(xù)參賽。3.9 參賽機(jī)器人須有個(gè)性化裝飾或標(biāo)記，以便識(shí)別同屬一個(gè)參賽隊(duì)的機(jī)器人。3.10 機(jī)器人的顏色、光發(fā)射器和光電傳感器不得影響其它機(jī)器人的光傳感器。3.11 比賽時(shí)，進(jìn)攻機(jī)器人不得損壞場(chǎng)上的足球。否則該機(jī)器人

6、便要被罰暫時(shí)出場(chǎng)，并當(dāng)作“損壞的機(jī)器人”處理。參賽隊(duì)員在裁判的允許下，可對(duì)該機(jī)器人做出適當(dāng)調(diào)整以避免再次出現(xiàn)類(lèi)似情況。如果該機(jī)器人再次損壞足球，將被取消比賽資格。對(duì)于有能力損壞規(guī)則2.7中規(guī)定的足球的機(jī)器人，裁判有權(quán)禁止它參賽。3.12 守門(mén)員機(jī)器人不得只做單向或左右移動(dòng)，它必須能朝各個(gè)方向移動(dòng)，特別是以前沖方式運(yùn)動(dòng)。守門(mén)員應(yīng)具備前行到離球門(mén)450mm的發(fā)球區(qū)去攔截球的能力。如果守門(mén)員對(duì)來(lái)球沒(méi)有任何反應(yīng)，將被視為“損壞的機(jī)器人”。3.13 機(jī)器人在進(jìn)入白色邊界區(qū)后應(yīng)該有能力自行回到綠色球場(chǎng)區(qū)。4 參賽隊(duì)4.1 每支參賽隊(duì)由2名學(xué)生隊(duì)員和1-2名教練組成。學(xué)生必須是2015年4月前在校的學(xué)生。4

7、.2 比賽時(shí)只允許兩名學(xué)生隊(duì)員進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)（包括準(zhǔn)備區(qū)和比賽區(qū)），教練不得進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)。4.3 在通常情況下，不允許參賽隊(duì)員任意移動(dòng)機(jī)器人。每場(chǎng)比賽前，參賽隊(duì)?wèi)?yīng)指派一名隊(duì)員擔(dān)任隊(duì)長(zhǎng)，在規(guī)則允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負(fù)責(zé)拿走、移動(dòng)、重新放置機(jī)器人。4.4 參賽隊(duì)員應(yīng)熟知比賽的有關(guān)規(guī)定，所有活動(dòng)及行為必須遵循規(guī)則，服從賽場(chǎng)工作人員的指示。5 比賽5.1 賽制本屆機(jī)器人足球比賽分小學(xué)、初中、高中組。比賽勝方積3分，負(fù)方積0分；如果平局，雙方各積1分。決賽中如果出現(xiàn)平局，該場(chǎng)比賽將加時(shí)，直至某一隊(duì)有1個(gè)有效進(jìn)球，該隊(duì)即為獲勝隊(duì)。若加時(shí)3分鐘后雙方均無(wú)進(jìn)球，則在兩個(gè)半場(chǎng)及加時(shí)賽中離場(chǎng)總次數(shù)少的隊(duì)獲勝；如雙

8、方離場(chǎng)次數(shù)仍相同，則機(jī)器人總重量輕的隊(duì)獲勝。組委會(huì)有可能根據(jù)參賽報(bào)名和報(bào)到情況變更初賽和復(fù)賽賽制，如有變化，將在初賽開(kāi)始前公布。5.2 賽前準(zhǔn)備5.2.1 參賽隊(duì)按比賽時(shí)間表提前進(jìn)入準(zhǔn)備區(qū)，在準(zhǔn)備區(qū)調(diào)試機(jī)器人。參賽隊(duì)?wèi)?yīng)自帶便攜式計(jì)算機(jī)并可攜帶維修用的備件。5.2.2 參賽機(jī)器人應(yīng)在準(zhǔn)備區(qū)接受尺寸和重量的檢查。被檢查的機(jī)器人應(yīng)直立，任何突出部分應(yīng)充分展開(kāi)。如果機(jī)器人某個(gè)可動(dòng)部件能伸展，該機(jī)器人必須在運(yùn)行狀態(tài)下接受檢查。裁判員將逐個(gè)測(cè)量機(jī)器人的重量和尺寸。5.2.3 允許在限定時(shí)間內(nèi)對(duì)不合格的機(jī)器人加以調(diào)整，調(diào)整時(shí)間不得超過(guò)20分鐘且不能影響正式比賽的安排。如果修改后的機(jī)器人仍不符合要求，將取消比

9、賽資格。5.2.4 比賽期間機(jī)器人若有修改，必須再次接受檢查。5.2.5 參賽隊(duì)在準(zhǔn)備區(qū)中將會(huì)領(lǐng)到資格賽的規(guī)定動(dòng)作及記分方法，然后，用自帶的計(jì)算機(jī)編制完成動(dòng)作的程序。5.2.6 參賽隊(duì)員在賽場(chǎng)內(nèi)不得以任何方式與本隊(duì)的教練員或家長(zhǎng)聯(lián)系。5.3 進(jìn)入比賽區(qū)5.3.1根據(jù)賽程的安排，參賽隊(duì)?wèi)?yīng)于開(kāi)賽前3分鐘在引導(dǎo)員帶領(lǐng)下進(jìn)入比賽區(qū)候場(chǎng)等待比賽。不得攜帶手機(jī)、無(wú)線路由器、無(wú)線網(wǎng)卡等通信設(shè)備及U盤(pán)等。5.3.2 參賽隊(duì)遲到延誤比賽，將被判犯規(guī)并視情節(jié)根據(jù)規(guī)則6.5予以處罰。5.3.3 裁判員鳴笛前，參賽隊(duì)有時(shí)間進(jìn)行必要的調(diào)整，調(diào)整時(shí)間一般不超過(guò)2分鐘，特殊情況下由裁判員酌定。5.4 比賽比賽開(kāi)始前，紅方挑

10、邊，藍(lán)方先開(kāi)球。下半場(chǎng)交換場(chǎng)地后，紅方先開(kāi)球。5.4.1 開(kāi)球5.4.1.1 每個(gè)半場(chǎng)比賽開(kāi)始時(shí)或進(jìn)球后，均須開(kāi)球。開(kāi)球時(shí)，所有機(jī)器人必須位于自己的半場(chǎng)并停止不動(dòng)。球由裁判員放在場(chǎng)地中央的開(kāi)球點(diǎn)。不開(kāi)球的機(jī)器人必須有某一部分在本隊(duì)罰球區(qū)（含上方）內(nèi)；開(kāi)球的機(jī)器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保證它在裁判員鳴笛后最先接觸到電子足球。裁判員可以要求參賽隊(duì)員調(diào)整機(jī)器人的擺放位置。雙方的機(jī)器人一旦擺放完成，就不得再移動(dòng)。5.4.1.2 裁判員鳴笛開(kāi)球后，如果開(kāi)球方的機(jī)器人由于各種原因沒(méi)有先于對(duì)方接觸到電子足球，也視為有效的開(kāi)球。5.4.1.3 裁判員鳴笛后，所有機(jī)器人由參賽隊(duì)員啟動(dòng)。在裁判

11、哨聲響起前，搶先啟動(dòng)機(jī)器人將被裁判員警告，如再次搶先啟動(dòng)，機(jī)器人將被移出場(chǎng)地30秒。5.4.1.4開(kāi)球的機(jī)器人必須對(duì)球有一次清晰的撞擊。沒(méi)有踢球裝置的機(jī)器人必須明顯地釋放足球，不得連續(xù)地推動(dòng)足球。5.4.1.5 開(kāi)球的一方不得一腳將球直接踢入對(duì)方球門(mén)內(nèi)。開(kāi)球方第一次擊球后，若球未觸及任何一方機(jī)器人或球門(mén)框，直接進(jìn)入球門(mén)，則判定為“一腳球”。如果開(kāi)球方第一次擊球后，此球在直接進(jìn)入防守方的球門(mén)前，如果已經(jīng)撞到防守方機(jī)器人，則認(rèn)為防守方已經(jīng)做出有效攔截，將不判做“一腳球”；開(kāi)球方明顯的兩次以上（含兩次）的擊球而使球進(jìn)入對(duì)方球門(mén)，即使球沒(méi)有觸及任何一方機(jī)器人或球門(mén)框，也不視為“一腳球”。5.4.1.6

12、 發(fā)生“一腳球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時(shí)宣布進(jìn)球無(wú)效，隨后將球放到離該球門(mén)最近的發(fā)球點(diǎn),讓比賽繼續(xù)進(jìn)行。5.4.2 持球5.4.2.1 比賽中，機(jī)器人不得“持球”。持球的意思是通過(guò)堵死球的去路而實(shí)現(xiàn)完全控球的動(dòng)作。如，把球固定在機(jī)器人身上，或使用機(jī)器人身體的任何部分將球包圍，或設(shè)法圈住球來(lái)阻止其它機(jī)器人觸球，或機(jī)器人移動(dòng)時(shí)球停止?jié)L動(dòng)，等等，均被認(rèn)定為“持球”。5.4.2.2 允許機(jī)器人使用旋轉(zhuǎn)盤(pán)裝置帶球。帶球時(shí)球深入的距離應(yīng)符合3.4的規(guī)定，且?guī)蜻^(guò)程中球必須始終滾動(dòng)。5.4.2.3 機(jī)器人不能將球壓在身下，比賽中的任何時(shí)段都必須看得見(jiàn)球，且其它機(jī)器人能接觸到球。5.4.3 進(jìn)球5.4.3.

13、1 整個(gè)足球完全越過(guò)球門(mén)線，自由滾入球門(mén)且碰撞球門(mén)后壁即判為進(jìn)球，裁判將鳴笛示意。5.4.3.2 如果攻守雙方機(jī)器人將球抵于彼此之間，攻方機(jī)器人依靠自身力量的優(yōu)勢(shì)，將防守方機(jī)器人和球一起推到球門(mén)內(nèi)，且在此過(guò)程中，球始終沒(méi)有獲得自由；或進(jìn)攻方機(jī)器人在半場(chǎng)以外控球后，在球始終未獲自由且始終未碰撞到防守機(jī)器人的情況下，機(jī)器人攜球沖入球門(mén)，均被視為“擠入球”。5.4.3.3 發(fā)生“擠入球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時(shí)宣布進(jìn)球無(wú)效，隨后將球放到最近的發(fā)球點(diǎn),讓比賽繼續(xù)進(jìn)行。5.4.3.4 如果朝著球門(mén)行進(jìn)的球撞上防守機(jī)器人，而該機(jī)器人有某一部分位于球門(mén)線上方且在球門(mén)區(qū)內(nèi)，則進(jìn)攻隊(duì)獲一進(jìn)球。5.4.3.5

14、判定進(jìn)球后，裁判應(yīng)鳴笛示意，進(jìn)球方即得到一分。此后由失球方重新開(kāi)球。5.4.3.6 將球踢進(jìn)自己的球門(mén)，即使球是被“擠入”球門(mén)的，將被視為“烏龍球”，對(duì)方得到一分。5.4.3.7 球出界后由坡面滾回，如未與任何機(jī)器人接觸就進(jìn)入球門(mén)，不視為有效進(jìn)球。裁判員應(yīng)將球放在開(kāi)球點(diǎn)。5.4.4 損壞足球或場(chǎng)地5.4.4.1 如果機(jī)器人損壞了足球或場(chǎng)地，它將被移出場(chǎng)地，并作為損壞的機(jī)器人至少離場(chǎng)30秒后才能返回賽場(chǎng)。此后，該機(jī)器人將被貼上黃色標(biāo)簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。如果足球因機(jī)器人擊球力量過(guò)大而出現(xiàn)裂紋甚至開(kāi)裂，機(jī)器人將被永久移出場(chǎng)地且不能參加后續(xù)的比賽。5.4.4.2 如果兩個(gè)相撞的機(jī)器人損壞

15、了足球使其不能繼續(xù)使用，它們便要移出賽場(chǎng)，并貼上黃色標(biāo)簽。如果裁判認(rèn)為其中一個(gè)機(jī)器人比另一個(gè)機(jī)器人具有更明顯的破壞性，可讓此機(jī)器人退出該場(chǎng)比賽。5.4.4.3 對(duì)上述機(jī)器人必須做出調(diào)整，以防止再次出現(xiàn)類(lèi)似情況。如果機(jī)器人在比賽中再次違規(guī)，將被取消比賽資格。5.4.5 沒(méi)有進(jìn)展5.4.5.1 如果球被多個(gè)機(jī)器人夾?。ā皬?qiáng)制”狀態(tài)）一段時(shí)間（例如，10秒鐘）而無(wú)法自由運(yùn)動(dòng)，或者任何機(jī)器人在一段時(shí)間內(nèi)均未找到此球，這就是“沒(méi)有進(jìn)展”。5.4.5.2 出現(xiàn)“沒(méi)有進(jìn)展”后，球?qū)⒁频阶罱陌l(fā)球點(diǎn)。如果這種情況再次發(fā)生，球?qū)⒈灰频角驁?chǎng)中央。5.4.5.3 發(fā)生“沒(méi)有進(jìn)展”后，裁判可稍稍移動(dòng)機(jī)器人，讓其恢復(fù)自

16、由。應(yīng)裁判的要求，也可由參賽隊(duì)長(zhǎng)移動(dòng)。5.4.6 損壞的機(jī)器人5.4.6.1 不運(yùn)動(dòng)且對(duì)球沒(méi)有反應(yīng)的機(jī)器人，將被裁判視為損壞的機(jī)器人。5.4.6.2 如果機(jī)器人停留在白色邊界區(qū)，且沒(méi)有回到比賽區(qū)域的跡象，將被裁判視為損壞的機(jī)器人。因?qū)Ψ綑C(jī)器人的強(qiáng)力沖撞而撞上檔板的機(jī)器人不算是損壞的機(jī)器人。5.4.6.3 裁判或參賽隊(duì)員可以將損壞的機(jī)器人從場(chǎng)地上移走。損壞的機(jī)器人必須離場(chǎng)至少30秒，電池耗盡的機(jī)器人不能再返回場(chǎng)地。5.4.6.4 經(jīng)裁判同意后，損壞的機(jī)器人（含其它原因被移出場(chǎng)地的機(jī)器人）可以返回與自己的球門(mén)最近的發(fā)球點(diǎn)。守門(mén)員可以返回到球門(mén)前的區(qū)域。5.4.6.5 在損壞的機(jī)器人離場(chǎng)、修復(fù)和更換

17、期間，比賽繼續(xù)進(jìn)行。注意：如果因?yàn)榕c對(duì)方機(jī)器人發(fā)生碰撞造成損壞，裁判可以選擇中斷比賽。5.4.6.7 如果機(jī)器人自己翻倒，將被視為損壞的機(jī)器人并移離賽場(chǎng)；如因與另一個(gè)機(jī)器人碰撞導(dǎo)致翻倒，則由裁判扶正并繼續(xù)比賽。5.4.7 界外球5.4.7.1 球一脫離比賽區(qū)域，即為“出界”。如果該球由于坡面的作用自行回到球場(chǎng)區(qū)，則裁判員對(duì)此界外球不予處理。5.4.7.2 如果球停在白色邊界區(qū)，且在5秒鐘內(nèi)雙方機(jī)器人均未與之接觸，它將被移到最近且對(duì)踢球出界一方不利的發(fā)球點(diǎn)，這個(gè)發(fā)球點(diǎn)可能是離出界方球門(mén)最近的發(fā)球點(diǎn)，也可能是離非出界方機(jī)器人最近的發(fā)球點(diǎn)。5.4.8 多人防守5.4.8.1 如果防守方的兩個(gè)機(jī)器人均

18、進(jìn)入無(wú)球的罰球區(qū)，且嚴(yán)重影響比賽，即為“多人防守”。5.4.8.2 發(fā)生多人防守情況時(shí)，非守門(mén)員機(jī)器人將被移至離自己球門(mén)最近的發(fā)球點(diǎn)。5.4.9 比賽中斷和暫停5.4.9.1比賽進(jìn)行中，如果出現(xiàn)球被多個(gè)機(jī)器人夾住、出現(xiàn)“擠入球”、“沒(méi)有進(jìn)展”、20秒內(nèi)無(wú)任何機(jī)器人觸球、“損壞的機(jī)器人”和“界外球”等情況，均可引起比賽中斷，一般的處置是把球移到一個(gè)最近的發(fā)球點(diǎn)，繼續(xù)比賽。5.4.9.2 發(fā)生比賽中斷情況，裁判鳴笛，但計(jì)時(shí)不停。一旦中斷比賽，參賽隊(duì)員應(yīng)立刻停止所有機(jī)器人的活動(dòng)并將機(jī)器人拿回鳴笛時(shí)自己機(jī)器人所在的位置。5.4.9.3 中斷后，由裁判鳴笛恢復(fù)比賽，所有機(jī)器人同時(shí)啟動(dòng)。5.4.9.4 為了修復(fù)場(chǎng)地，或機(jī)器人因?qū)Ψ降呐鲎不蚍敢?guī)動(dòng)作而損壞，或是裁判需要闡明規(guī)則，裁判可以叫“裁判暫停”。如果暫停時(shí)間較長(zhǎng)，裁判可選擇停止計(jì)時(shí)。5.4.10 比賽結(jié)束5.4.10.1 每場(chǎng)比賽時(shí)間為10分鐘，分上下半場(chǎng)，每半場(chǎng)比賽的時(shí)間為5分鐘，兩半場(chǎng)間休息2分鐘。5.4.10.2 裁判員吹響終場(chǎng)哨音后，參賽隊(duì)員除應(yīng)立即關(guān)斷機(jī)器人的電源外，不得與場(chǎng)上的機(jī)器人或任何物品接觸。5.4.10.3 裁判員填