第一章測(cè)試【單選題】(2分)機(jī)器人的定義是什么?（）

A.機(jī)器人是可以完全取代人工的智能設(shè)備。

B.機(jī)器人是可以具有自主意識(shí)，取代人類甚至消滅人類的機(jī)械設(shè)備。

√C.機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，可以協(xié)助或取代人類完成一系列復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)械。

D.機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，擁有人類智慧的機(jī)械設(shè)備。

【單選題】(2分)下面哪個(gè)國(guó)家被稱為“機(jī)器人王國(guó)”？（）

A.美國(guó)

√B.日本

C.中國(guó)

D.英國(guó)

【多選題】(2分)機(jī)器人按應(yīng)用類型可分為（）。

√A.工業(yè)機(jī)器人

B.多關(guān)節(jié)機(jī)器人

√C.極限作業(yè)機(jī)器人

√D.娛樂機(jī)器人

【多選題】(2分)機(jī)器人可應(yīng)用與以下哪些領(lǐng)域（）。

√A.外科手術(shù)及醫(yī)療康復(fù)

√B.倉(cāng)儲(chǔ)及物流

√C.國(guó)防與軍事

√D.城市應(yīng)急安防

【單選題】(2分)機(jī)器人通過（）來對(duì)自身及周圍環(huán)境的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

A.執(zhí)行器

B.電源模塊

√C.傳感器

D.控制器

【判斷題】(2分)軍用無(wú)人機(jī)屬于機(jī)器人。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)機(jī)器人若要有智能，安裝傳感器是必須的。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)按幾何結(jié)構(gòu)劃分機(jī)器人可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)具有一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是球坐標(biāo)型機(jī)器人。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)第二章測(cè)試【單選題】(2分)描繪一個(gè)剛體，通常最適合定量描述的方法是()

A.幾何描述

B.既描述位置又描述姿態(tài)

C.語(yǔ)言描述

√D.在剛體上固定坐標(biāo)系，把此坐標(biāo)系的位姿當(dāng)作剛體的位姿

【單選題】(2分)手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?（）

√A.姿態(tài)與位置

B.位置與速度

C.位置與運(yùn)行狀態(tài)

D.姿態(tài)與速度

【單選題】(2分)要全面地確定一個(gè)物體在三維空間中的狀態(tài)需要有？（）

√A.三個(gè)位置自由度和三個(gè)姿態(tài)自由度

B.三個(gè)姿態(tài)自由度

C.六個(gè)位置自由度

D.三個(gè)位置自由度

【多選題】(2分)描述機(jī)器人的常用的姿態(tài)角有哪幾種。（）

√A.RPY角

B.關(guān)節(jié)角

C.扭轉(zhuǎn)角

√D.歐拉角

【多選題】(2分)—般姿態(tài)的描述可以用下列哪幾項(xiàng)來實(shí)現(xiàn)？（）

√A.橫滾

√B.側(cè)擺

√C.俯仰

D.俯滾

【判斷題】(2分)齊次變換矩陣是包含轉(zhuǎn)動(dòng)變換矩陣和位置坐標(biāo)的。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)齊次變換矩陣的相乘代表復(fù)合變換。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)相對(duì)于動(dòng)系的復(fù)合變換,齊次變換矩陣相乘的順序是從左向右。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)一個(gè)剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，不管發(fā)生了多少次復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)。總可以等效成圍燒一個(gè)等效軸轉(zhuǎn)動(dòng)一次的運(yùn)動(dòng)。()

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)齊次坐標(biāo)變換矩陣中包含旋轉(zhuǎn)信息和平移信息。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)第三章測(cè)試10

【判斷題】(2分)描述空間兩個(gè)關(guān)節(jié)軸之間相對(duì)位姿的兩個(gè)參數(shù)是連桿長(zhǎng)度和兩軸線之間的偏。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)平面兩連桿機(jī)械臂能夠使其末端（工具）到達(dá)工作空間內(nèi)的所有位姿。()

√A.錯(cuò)

B.對(duì)

【判斷題】(2分)驅(qū)動(dòng)器空間描述、關(guān)節(jié)空間描述、笛卡爾空間描述都可以描述操作臂的空間。（）

√A.錯(cuò)

B.對(duì)

【判斷題】(2分)從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)機(jī)器人動(dòng)力學(xué):機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【單選題】(2分)具有6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的操作臂存在封閉解的充分條件是相鄰的（）個(gè)關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。

A.4

√B.3

C.2

D.5

【判斷題】(2分)在機(jī)器人中用雅克比矩陣描述機(jī)器人末端線速度和關(guān)節(jié)角速度之間的關(guān)系。（）

A.對(duì)

√B.錯(cuò)

【單選題】(2分)由轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的兩個(gè)連桿，桿長(zhǎng)分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度方向相同）。此時(shí)，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。

A.2.5

B.2

C.1

√D.1.5

【判斷題】(2分)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，其雅克比矩陣也在不斷地變化。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)第四章測(cè)試10

【判斷題】(2分)一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系由三個(gè)向量表示，通常折三個(gè)向量相互垂直。()

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)空間的一個(gè)鋼體有六個(gè)自由度，也就是說，它不僅可以沿著X、Y、Z三軸移動(dòng)，而且還可繞這三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。()

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)在三維空間中，若給定了某剛體上某一點(diǎn)的位置和剛體的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間中的位姿也就確定了。（）

A.錯(cuò)

√B.對(duì)

【判斷題】(2分)如果想要將機(jī)器人的手放在一個(gè)期望的位姿，就必須知道機(jī)器人的每一個(gè)連桿的長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)的角度，才能將手定位在所期望的位姿，這就叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。()

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較難，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較簡(jiǎn)單。()

A.對(duì)

√B.錯(cuò)

【判斷題】(2分)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問題與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)不同，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)中主要是研究連桿的位置、速度和加速度而不考慮連桿質(zhì)量的影響，而在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的研究中需要考慮質(zhì)量的影響和作用。（）

√A.對(duì)

B.錯(cuò)

【單選題】(2分)對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人____________問題。()

√A.正運(yùn)動(dòng)學(xué)

B..逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

C.靜力學(xué)

D.動(dòng)力學(xué)

【單選題】(2分)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題通常是通過各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的__________來進(jìn)行的。()

A.并聯(lián)

√B.坐標(biāo)變換

C.串聯(lián)

D.相對(duì)位置的分析

【多選題】(3分)研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①__________；②__________。()

A.確定機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度與負(fù)載之間的關(guān)系

√B.給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)

√C.已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量

D.確定機(jī)器人關(guān)節(jié)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的關(guān)系

【多選題】(3分)下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？()

√A.有完成一定動(dòng)作的能力

√B.有自動(dòng)控制的程序

C.有視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

√D.有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)

第五章測(cè)試【單選題】(2分)點(diǎn)位控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)（）

A.定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

B.位置軌跡和運(yùn)動(dòng)速度

C.運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

√D.定位精度和運(yùn)動(dòng)速度

【單選題】(2分)連續(xù)軌跡控制方式(CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是:()

A.定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

B.位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

C.位姿軌跡和平穩(wěn)性

√D.位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

【單選題】(2分)_______是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。（）

A.AI

B.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

C.工業(yè)自動(dòng)化

√D.智能控制

【單選題】(2分)________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來模仿、延伸和擴(kuò)展人類的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。（）

A.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

B.模糊控制

√C.人工智能

D.工業(yè)自動(dòng)化

【多選題】(2分)智能機(jī)器人應(yīng)該具備下列幾種機(jī)能。（）

√A.人-機(jī)通訊功能

B.視覺和聽覺

√C.感知機(jī)能

√D.運(yùn)動(dòng)機(jī)能

【多選題】(2分)智能控制具有以下特點(diǎn):（）

√A.智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)

√B.智能控制器具有非線性

√C.智能控制系統(tǒng)是一門邊緣交叉學(xué)科

√D.智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿

【多選題】(2分)關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)控制方法有（）

√A.前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法

√B.自學(xué)習(xí)控制

√C.線性多變量控制方法

√D.自適應(yīng)控制

【判斷題】