RTK算法模型基礎(chǔ)概述由距離的觀測值構(gòu)建差分方程和通過載波信號的相位差值構(gòu)建差分方程是進(jìn)行GNSS精密定位的兩種方式。由距離觀測值構(gòu)建的差分定位方程只能夠定位到米級別，定位不夠精準(zhǔn)，因此在進(jìn)行精密定位時(shí)不使用該種方法[24]；在對載波信號的相位變化值做差并進(jìn)行定位時(shí)，由于攜帶信息的信號波長短，噪聲對信號傳播時(shí)的干擾小，并且通過構(gòu)建雙差方程便能夠消除各類型的誤差，只要成功的固定初始整周模糊度便能夠進(jìn)行厘米級別的精度測量。因此，在RTK算法模型中構(gòu)建載波相位差分方程是很重要的，故本章簡要介紹了RTK差分方程的建立。1.1GNSS觀測值和觀測方程各種導(dǎo)航系統(tǒng)的基本導(dǎo)航定位原理都是一樣的，衛(wèi)星信號的觀測量也是類似的。在進(jìn)行衛(wèi)星觀測量的獲取時(shí)有：測(C/A)碼的偽距離觀測量、載波相位變化的觀測量和根據(jù)多普勒方程獲取觀測量三種方式。信號傳播時(shí)間的獲取是通過測(C/A)碼的偽距觀測值計(jì)算得到的；載波相位變化的觀測量是通過計(jì)算得出的。當(dāng)下應(yīng)用在定位、測量領(lǐng)域的測量值為前兩類衛(wèi)星觀測值。圖3-1GNSS信號結(jié)構(gòu)GNSS信號由載波、廣播碼和導(dǎo)航電文構(gòu)成，如圖3-1[25]所示:圖3-1GNSS信號結(jié)構(gòu)其中偽距測量PrP式中，ρrk(t)表示接收機(jī)r與衛(wèi)星k的直線距離，δtrt為接收機(jī)接收到信號后產(chǎn)生時(shí)間偏差，δt同理，載波相位λφrλφ式中，Nr1.2基線解算的差分觀測模型在進(jìn)行精密定位與測量時(shí)，兩個(gè)接收機(jī)同時(shí)觀測兩個(gè)不同的衛(wèi)星，所獲得的觀測數(shù)據(jù)有許多的線性組合。接收機(jī)在接收某一衛(wèi)星信號并構(gòu)建觀測方程時(shí)，方程中包含多種類型的誤差成分，若想要獲得非常準(zhǔn)確的定位與測量結(jié)果，就需要最大限度的對這些誤差進(jìn)行消除或者減弱。構(gòu)建差分方程是消除誤差的最有效的辦法，對觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理構(gòu)建單個(gè)方程觀測模型，在對其進(jìn)行差分處理構(gòu)建雙差值觀測模型。1.2.1單差觀測模型的建立圖3-2單差觀測模型圖3-2單差觀測模型當(dāng)移動(dòng)的接收機(jī)r和固定接收機(jī)i相隔不遠(yuǎn)(<15km)，二者同時(shí)獲取衛(wèi)星j得載波相位觀測值為，可以構(gòu)建式(1.1)的方程：φφ式中，ρrj和ρij表示的是移動(dòng)信號接收和固定信號接收到觀測衛(wèi)星的實(shí)際直線距離，δtr為兩個(gè)接收機(jī)產(chǎn)生的時(shí)間誤差、δtj為衛(wèi)星運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的時(shí)間誤差、εrj為測量時(shí)產(chǎn)生的噪聲誤差、Δ其中Δ為單差算子，將（1.1）和（1.2）帶入（1.3）可得,式（1.4）：Δ因?yàn)橐苿?dòng)的接收信號裝置和固定的接收裝置的相隔的直線距離近，所以差分方程中的電離層對信號傳播的影響便可以忽略不計(jì)，相應(yīng)的對流層對它的影響也可以忽略不計(jì)，因此式（1.4）能夠化簡為式（1.5）。綜上可得，在移動(dòng)的接收信號裝置和固定的接收裝置的相隔的直線距離近時(shí)，上述方程能夠消除掉衛(wèi)星運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的時(shí)間誤差，大氣層產(chǎn)生的時(shí)間延遲也能夠被忽略不計(jì)。?兩個(gè)相位觀測值方程相減得到的方程中，整數(shù)周的模糊度Nir

1.2.2雙差觀測模型的建立兩個(gè)接收機(jī)同步觀測兩個(gè)衛(wèi)星，在獲取觀測數(shù)據(jù)構(gòu)建了單差方程后，再次進(jìn)行求差便能夠得到雙差觀測方程。如圖3-3：圖3-3雙差示意圖移動(dòng)的信號接收機(jī)r和固定的信號接收機(jī)i同時(shí)獲取兩個(gè)移動(dòng)的衛(wèi)星n和m，由上節(jié)我們可以得到單差值觀測方程，如式(1.6)和(1.7)所示：??對上式再次進(jìn)行做差便能夠得到雙差值的觀測量方程，如式(1.8)所示：?綜上我們知曉：雙差值的觀測量方