ICS25.040.40

CCSL15

T/ACCEM

團體標準

T/ACCEMXXXX-XXXX

多維力傳感器評估方法

Multi-dimensionalforcesensorevaluationmethod

（征求意見稿）

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實施

中國商業(yè)企業(yè)管理協(xié)會發(fā)布

T/ACCEMXXX-XXXX

多維力傳感器評估方法

1范圍

本文件規(guī)定了多維力傳感器評估方法的術(shù)語和定義、基本要求、指標要求及評估方法、指標要求及

評估方式詳述、評估文件。

本文件適用于多維力傳感器的評估與檢驗。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2611試驗機通用技術(shù)要求

GB/T43199機器人多維力/力矩傳感器檢測規(guī)范

GB/T20522半導體器件第14-3部分:半導體傳感器一壓力傳感器

JB/T12935扭矩傳感器

GB/T33010力傳感器的檢驗

GB/T13823.5振動與沖擊傳感器的校準方法安裝力矩靈敏度測試

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

多維力傳感器Multi-dimensionalforcesensor

一種能夠同時檢測三維空間中的力和三維力矩的裝置，能夠測量物體在六個自由度上的力和力矩，

即沿x、y、z軸方向的力和繞x、y、z軸方向的力矩。

4基本要求

4.1評估條件

力傳感器應在下列規(guī)定的條件下進行評估：

a)環(huán)境溫度為(20±5)℃,相對濕度不大于80％；

b)大氣壓力為90?～106?；

c)無振動、無較強磁場的環(huán)境中；

d)評估過程中,環(huán)境溫度的變化不超過1℃/h。

4.2評估設備

傳感器評估用設備如下：

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a)應符合表1規(guī)定的力標準機；

b)指示儀表(指示儀表的相關技術(shù)指標不應超過被評估力傳感器相應技術(shù)指標的1/3)；

c)激勵電源(激勵電源輸出電壓的4h穩(wěn)定性不應超過被評估力傳感器相應技術(shù)指標的1/5)；

d)恒溫箱(溫度波動±0.5℃,溫度梯度不大于2℃)；

e)萬用表；

f)絕緣電阻測試儀；

g)秒表。

表1力標準機準確度級別的要求

被檢力傳感器準確度級別力(基)標準機準確度級別

0.01/0.01NS優(yōu)于0.01級

0.02/0.02NS

不低于0.01級

0.03/0.03NS

0.05/0.05NS不低于0.02級

0.1/0.1NS不低于0.05級

0.3/0.3NS

0.5/0.5NS不低于0.1級

1/1NS

4.3傳感器分級

應符合表2中的要求。

表2傳感器分級與主要技術(shù)指標

傳感器有穩(wěn)定性指標0.010.020.030.050.10.30.51

級別無穩(wěn)定性指標0.01NS0.02NS0.03NS0.05NS0.1NS0.3NS0.5NS1NS

零點輸出Z（％FS）±0.1±0.2±5.0

零點漂移Zd（％FS）0.0050.010.0150.0250.050.150.250.5

重復性R（％FS）0.010.020.030.050.10.30.51.0

直線度L（％FS）±0.01±0.02±0.03±0.05±0.1±0.3±0.5±1.0

滯后H（％FS）±0.01±0.02±0.03±0.05±0.1±0.3±0.5±1.0

長期穩(wěn)定性Sb（％FS）±0.02±0.04±0.06±0.1±0.2±0.6±1.0±2.0

蠕變/蠕變恢復Cp/Cr（％FS）±0.01±0.02±0.03±0.05±0.1±0.3±0.5±1.0

零點輸出溫度影響Z（t％FS/10K）±0.01±0.02±0.03±0.05±0.1±0.3——

額度輸出溫度影響S（t％FS/10K）±0.01±0.02±0.03±0.05±0.1±0.3——

注：NS表示傳感器未進行穩(wěn)定性考核。

4.4電氣特性

4.4.1傳感器的絕緣電阻應大于2000?。

4.4.2傳感器輸入電阻偏差的最大允許值為其標稱值的±5％,輸出電阻偏差的最大允許值為其標稱

值的±1％。

4.5放置時間

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力傳感器應在標準的檢驗條件下放置足夠長的時間,以保證其溫度與標準的檢驗條件的溫度相同并

穩(wěn)定。推薦傳感器的放置時間不少于8h。

4.6連接與預熱

評估前,應按照正確的接線方法將力傳感器與激勵及指示儀表相連,當使用外部激勵電源時,應在帶

負載(即力傳感器的輸入端與激勵電源連接)的狀態(tài)下調(diào)節(jié)激勵電源,將激勵電源的輸出電壓調(diào)節(jié)到力傳

感器規(guī)定的激勵電壓,并通電預熱。預熱時間應不少于0.5h，待各個部分穩(wěn)定后,方可進行檢測。

4.7安裝與加力條件

4.7.1傳感器的兩端應配用具有合適結(jié)構(gòu)和足夠剛度的連接件,與加力裝置連接的部位均應平滑，不得

有銹蝕、擦傷和雜物。

4.7.2傳感器的安裝應保證力傳感器的主軸線與加力軸線重合。

4.8其他要求

4.8.1傳感器的兩端應配用具有合適結(jié)構(gòu)和足夠剛度的連接件及附件,附件不應隨意更換。

4.8.2傳感器及其附件的表面質(zhì)量應符合GB/T2611中第10章的規(guī)定。

5指標要求及評估方法

5.1評估方法概述

針對多維力傳感器的評估方法包括檢查和檢驗兩類測評方法，具體為：

a)檢查：通過對測評對象進行觀察、查驗、分析以幫助測評人員理解、澄清或取得證據(jù)的過程。

檢查主要有評審、核查、審查、觀察等；

b)檢驗：指使用預定的方法/通用器具使測評對象產(chǎn)生特定的結(jié)果，將運行結(jié)果與預期的結(jié)果進

行比對的過程，主要包括人工評測、器具測試等測試操作。

5.2指標要求及評估方法概述

應符合表3中的要求。

表3指標項與評估方式對照表

指標維度指標項評估方式

表面缺陷檢查

外觀清潔度檢查

標識、標簽檢查

安裝尺寸檢驗

尺寸

電纜線尺寸檢查

額定量程檢驗

輸出靈敏度檢驗

輸出方式檢驗

技術(shù)參數(shù)

零點平衡檢驗

非線性檢驗

滯后誤差檢驗

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表3指標項與評估方式對照表（續(xù)）

指標維度指標項評估方式

重復性檢驗

蠕變檢驗

溫度靈敏度漂移檢驗

零點溫度漂移檢驗

安全超載檢驗

極限超載檢驗

受力方式檢查

其他指標

接線方式檢查

6指標要求及評估方式詳述

6.1外觀

6.1.1表面缺陷

6.1.1.1指標要求：應完整平滑，無明顯凸起、凹陷、毛刺、變形、氧化、損壞、裂痕或其他缺陷。

6.1.1.2評估目的：評估傳感器的表面質(zhì)量。

6.1.1.3評估方法：采用目測的方法進行。

6.1.2清潔度

6.1.2.1指標要求：應清潔，無油污、銹蝕、水漬或其他污染物。

6.1.2.2評估目的：評估傳感器的清潔度表現(xiàn)。

6.1.2.3評估方法：采用目測、指觸的方法進行。

6.1.3標識、標簽

6.1.3.1指標要求：應有清晰、不易磨損的標識和標簽。

6.1.3.2評估目的：評估傳感器標識和標簽的規(guī)范。

6.1.3.3評估方法：采用目測的方法進行。

6.2尺寸

6.2.1安裝尺寸

6.2.1.1指標要求：應符合企業(yè)制定的圖樣中的要求。

6.2.1.2評估目的：評估傳感器各項位置的配合尺寸。

6.2.1.3評估方法：應采用通用量具進行。

6.2.2電纜線尺寸

6.2.2.1指標要求：應符合企業(yè)制定的電纜線尺寸的要求。

6.2.2.2評估目的：評估傳感器電纜線的尺寸規(guī)范。

6.2.2.3評估方法：應采用通用量具進行。

6.3技術(shù)參數(shù)

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6.3.1額定量程

6.3.1.1指標要求：應符合企業(yè)制定的各型號傳感器的額定量程要求。

6.3.1.2評估目的：評估傳感器的量程數(shù)值。

6.3.1.3評估方法：應按GB/T43199中5.1規(guī)定的方法進行。

6.3.2輸出方式

6.3.2.1指標要求：1.0～1.5?/V。

6.3.2.2評估目的：評估傳感器的輸出數(shù)值。

6.3.2.3評估方法：應按GB/T20522中5.2規(guī)定的方法進行。

6.3.3零點平衡

6.3.3.1指標要求：－3％～3％FS。

6.3.3.2評估目的：評估傳感器的零點平衡數(shù)值。

6.3.3.3評估方法：應按JB/T12935中6.16規(guī)定的方法進行。

6.3.4非線性

6.3.4.1指標要求：0.005％～2.0％FS。

6.3.4.2評估目的：評估傳感器的非線性數(shù)值。

6.3.4.3評估方法：應按GB/T43199中5.4規(guī)定的方法進行。

6.3.5滯后誤差

6.3.5.1指標要求：0.005％～2.0％FS。

6.3.5.2評估目的：評估傳感器的滯后誤差數(shù)值。

6.3.5.3評估方法：應按JB/T12935中6.8.5規(guī)定的方法進行。

6.3.6重復性

6.3.6.1指標要求：0.1％FS。

6.3.6.2評估目的：評估傳感器的重復性數(shù)值。

6.3.6.3評估方法：應按GB/T43199中5.3規(guī)定的方法進行。

6.3.7蠕變

6.3.7.1指標要求：0.3％FS。

6.3.7.2評估目的：評估傳感器的蠕變數(shù)值。

6.3.7.3評估方法：應按GB/T33010中5.8規(guī)定的方法進行。

6.3.8溫度靈敏度漂移

6.3.8.1指標要求：0.05％～1％FS。

6.3.8.2評估目的：評估傳感器的溫度靈敏度漂移數(shù)值。

6.3.8.3評估方法：應按JB/T12935中的6.15.3、GB/T13823.5中規(guī)定的方法進行。

6.3.9零點溫度漂移

6.3.9.1指標要求：0.3％FS。

6.3.9.2評估目的：評估傳感器的零點溫度漂移數(shù)值。

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6.3.9.3評估方法：應按GB/T43199中5.7規(guī)定的方法進行。

6.3.10安全超載

6.3.10.1指標要求：120％FS。

6.3.10.2評估目的：評估傳感器的安全