智能車輛無人駕駛示范操作手冊(cè)指南實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)一、概述

智能車輛無人駕駛示范操作手冊(cè)指南實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)旨在規(guī)范無人駕駛車輛在示范運(yùn)行階段的安全操作流程，確保技術(shù)驗(yàn)證的可靠性與規(guī)范性。本手冊(cè)從系統(tǒng)準(zhǔn)備、運(yùn)行環(huán)境、操作流程及應(yīng)急處理等方面進(jìn)行詳細(xì)說明，適用于自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)、示范道路及特定場(chǎng)景下的操作人員。

二、系統(tǒng)準(zhǔn)備

（一）車輛狀態(tài)檢查

1.車輛硬件檢查：

-確認(rèn)傳感器（激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）功能正常，無遮擋或損壞。

-檢查車輛動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是否響應(yīng)靈敏。

-確認(rèn)車載計(jì)算單元（ECU）運(yùn)行穩(wěn)定，軟件版本符合測(cè)試要求。

2.車輛軟件檢查：

-啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，驗(yàn)證地圖加載是否完整，高精度定位（RTK/PPP）信號(hào)穩(wěn)定。

-檢查路徑規(guī)劃算法及決策邏輯是否與測(cè)試場(chǎng)景匹配。

-確認(rèn)V2X通信模塊（若需）狀態(tài)正常，信號(hào)傳輸無中斷。

（二）環(huán)境準(zhǔn)備

1.測(cè)試場(chǎng)地/道路條件：

-清理測(cè)試區(qū)域內(nèi)的障礙物，確保地面平整，無松散物質(zhì)。

-標(biāo)注測(cè)試邊界及關(guān)鍵路口，設(shè)置安全警示標(biāo)志。

-驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋，確保車路協(xié)同系統(tǒng)（若使用）數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定。

2.安全人員配置：

-現(xiàn)場(chǎng)配備至少2名安全員，佩戴反光背心及通信設(shè)備。

-明確安全員職責(zé)，包括監(jiān)控車輛狀態(tài)、緊急停車及人員疏散。

三、操作流程

（一）啟動(dòng)與測(cè)試

1.啟動(dòng)步驟：

-按照車載系統(tǒng)提示，完成車輛自檢，確認(rèn)所有系統(tǒng)就緒。

-進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式，選擇測(cè)試場(chǎng)景（如直行、轉(zhuǎn)彎、變道等）。

-啟動(dòng)V2X通信（若需），確保車輛與基礎(chǔ)設(shè)施或其他車輛信息同步。

2.測(cè)試執(zhí)行：

-嚴(yán)格按照預(yù)設(shè)路徑行駛，避免偏離或超速。

-記錄測(cè)試數(shù)據(jù)，包括傳感器讀數(shù)、決策響應(yīng)時(shí)間、環(huán)境交互情況。

-定期與安全員確認(rèn)車輛狀態(tài)，必要時(shí)手動(dòng)接管。

（二）異常處理

1.車輛故障處理：

-若傳感器或計(jì)算單元出現(xiàn)異常，立即切換至人工駕駛模式。

-記錄故障信息，并通知技術(shù)人員進(jìn)行診斷。

2.環(huán)境突發(fā)狀況處理：

-遇行人突然闖入或車輛異常，安全員應(yīng)立即啟動(dòng)警報(bào)并停車。

-若自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法應(yīng)對(duì)，人工接管并確保安全避讓。

四、數(shù)據(jù)記錄與評(píng)估

（一）數(shù)據(jù)采集

1.采集內(nèi)容：

-車輛行駛參數(shù)（速度、加速度、位置等）。

-傳感器數(shù)據(jù)（圖像、點(diǎn)云、雷達(dá)信號(hào)等）。

-系統(tǒng)日志（錯(cuò)誤碼、決策事件等）。

2.采集方式：

-通過車載數(shù)據(jù)記錄儀或遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)保存數(shù)據(jù)。

-確保數(shù)據(jù)完整性，避免丟失或損壞。

（二）評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

1.安全性評(píng)估：

-統(tǒng)計(jì)測(cè)試過程中的緊急接管次數(shù)及原因。

-分析傳感器冗余系統(tǒng)在異常情況下的響應(yīng)效率。

2.性能評(píng)估：

-計(jì)算路徑規(guī)劃的平均誤差及偏離率。

-評(píng)估決策算法在復(fù)雜場(chǎng)景（如擁堵、多車交互）下的魯棒性。

五、結(jié)束與總結(jié)

（一）測(cè)試結(jié)束

1.停止自動(dòng)駕駛模式，切換至人工駕駛。

2.關(guān)閉車載系統(tǒng)，記錄最終數(shù)據(jù)并備份。

3.清理測(cè)試場(chǎng)地，歸還工具設(shè)備。

（二）總結(jié)報(bào)告

1.撰寫測(cè)試報(bào)告，包括：

-測(cè)試目的、場(chǎng)景、環(huán)境條件。

-數(shù)據(jù)分析結(jié)果及性能指標(biāo)。

-問題總結(jié)及改進(jìn)建議。

2.報(bào)告審核：

-由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人或技術(shù)專家審核報(bào)告，確保內(nèi)容準(zhǔn)確完整。

-根據(jù)審核意見修訂報(bào)告，并歸檔保存。

一、概述

智能車輛無人駕駛示范操作手冊(cè)指南實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)旨在規(guī)范無人駕駛車輛在示范運(yùn)行階段的安全操作流程，確保技術(shù)驗(yàn)證的可靠性與規(guī)范性。本手冊(cè)從系統(tǒng)準(zhǔn)備、運(yùn)行環(huán)境、操作流程及應(yīng)急處理等方面進(jìn)行詳細(xì)說明，適用于自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)、示范道路及特定場(chǎng)景下的操作人員。其核心目標(biāo)是最大限度地降低風(fēng)險(xiǎn)，確保測(cè)試過程可控、數(shù)據(jù)有效，并為后續(xù)的技術(shù)優(yōu)化提供依據(jù)。

二、系統(tǒng)準(zhǔn)備

（一）車輛狀態(tài)檢查

1.車輛硬件檢查：

-傳感器系統(tǒng)全面檢查：

-激光雷達(dá)（LiDAR）：檢查鏡頭是否潔凈無污漬、無水汽凝結(jié)；掃描角度是否正常，旋轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)；通過發(fā)射測(cè)試信號(hào)并觀察接收回波，確認(rèn)測(cè)距精度和分辨率是否符合標(biāo)定要求；檢查安裝固定是否牢固，無松動(dòng)。

-攝像頭（Camera）：清潔所有攝像頭鏡頭（前視、后視、側(cè)視、環(huán)視、駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)等）；使用測(cè)試卡或標(biāo)準(zhǔn)棋盤格，檢查圖像清晰度、畸變校正效果；確認(rèn)白平衡、曝光自動(dòng)調(diào)整功能正常；檢查攝像頭防護(hù)罩密封性，防止雨水或異物進(jìn)入。

-毫米波雷達(dá)（Radar）：檢查天線罩是否完好無損；通過信號(hào)發(fā)射器或另一臺(tái)雷達(dá)進(jìn)行互測(cè)，確認(rèn)探測(cè)距離、角度范圍和分辨率；檢查防雨能力，確保在雨天也能穩(wěn)定工作。

-高精度定位系統(tǒng)（GNSS/RTK/PPP）：確認(rèn)天線安裝位置無遮擋；使用專業(yè)設(shè)備或參考地面基站數(shù)據(jù)，驗(yàn)證單點(diǎn)定位（SPS）精度是否在預(yù)期范圍內(nèi)（例如，靜態(tài)優(yōu)于5cm，動(dòng)態(tài)優(yōu)于15cm）；檢查RTK/PPP服務(wù)信號(hào)強(qiáng)度和穩(wěn)定性，確認(rèn)差分修正鏈路正常。

-車輛運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)檢查：

-動(dòng)力系統(tǒng)：檢查電池狀態(tài)（電量、健康度），確保滿足測(cè)試?yán)m(xù)航需求；檢查電機(jī)輸出功率和扭矩是否穩(wěn)定，有無異常噪音或振動(dòng)。

-制動(dòng)系統(tǒng)：進(jìn)行冷啟動(dòng)和熱啟動(dòng)測(cè)試，檢查制動(dòng)距離、制動(dòng)力分配是否正常；檢查電子制動(dòng)系統(tǒng)（EBS）響應(yīng)是否及時(shí)；進(jìn)行駐車制動(dòng)測(cè)試。

-轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：檢查轉(zhuǎn)向助力是否順暢，無卡滯或異響；確認(rèn)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS）系統(tǒng)工作正常；進(jìn)行原地打輪測(cè)試，檢查轉(zhuǎn)向角度是否準(zhǔn)確。

2.車輛軟件檢查：

-核心系統(tǒng)自檢：啟動(dòng)車輛，進(jìn)入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自檢界面，確認(rèn)傳感器識(shí)別、定位模塊、高精地圖加載、計(jì)算單元狀態(tài)等均顯示正常，無紅色警告或錯(cuò)誤代碼。

-感知與融合模塊測(cè)試：運(yùn)行仿真環(huán)境或使用標(biāo)定數(shù)據(jù)，測(cè)試傳感器數(shù)據(jù)融合算法的魯棒性，例如模擬不同光照條件下的圖像識(shí)別準(zhǔn)確率，模擬惡劣天氣（雨、雪、霧）對(duì)雷達(dá)和激光雷達(dá)信號(hào)的影響，驗(yàn)證系統(tǒng)是否能正確融合多源信息。

-決策與規(guī)劃模塊測(cè)試：在仿真環(huán)境中模擬典型交通場(chǎng)景（如路口通行、跟車、變道、避障），驗(yàn)證路徑規(guī)劃和行為決策算法的合理性，關(guān)注其響應(yīng)時(shí)間（例如，小于100ms）和決策的平滑性。

-控制執(zhí)行模塊測(cè)試：檢查車輛動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)是否與實(shí)際車輛匹配；測(cè)試橫向控制（如轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度）和縱向控制（如加減速）的響應(yīng)精度和穩(wěn)定性。

-V2X通信模塊測(cè)試（若配備）：檢查V2X模塊的注冊(cè)認(rèn)證狀態(tài)；測(cè)試與基礎(chǔ)設(shè)施（RSU）、其他車輛（OBU）的通信鏈路是否建立，通信協(xié)議是否正確；模擬接收緊急消息（如事故預(yù)警、紅綠燈狀態(tài)變化）并驗(yàn)證系統(tǒng)響應(yīng)。

（二）環(huán)境準(zhǔn)備

1.測(cè)試場(chǎng)地/道路條件：

-場(chǎng)地標(biāo)定：使用GPS和激光雷達(dá)等設(shè)備對(duì)測(cè)試場(chǎng)地的邊界、參考點(diǎn)、道路幾何特征（車道線、曲率半徑、坡度等）進(jìn)行精確測(cè)繪和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，確保所有數(shù)據(jù)與車輛坐標(biāo)系一致。

-道路清障與標(biāo)識(shí)：徹底清除測(cè)試路段內(nèi)的靜態(tài)障礙物（如雜物、臨時(shí)障礙），確保路面無油污、積水、積雪或松散顆粒物；使用標(biāo)準(zhǔn)交通標(biāo)志（如指示路線、限速、注意行人）和地標(biāo)（如路樁、路沿）清晰界定測(cè)試區(qū)域和邊界；在關(guān)鍵位置（如起點(diǎn)、終點(diǎn)、危險(xiǎn)點(diǎn)附近）設(shè)置高可見度安全警示錐桶和旗幟。

-環(huán)境因素模擬（若需）：在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)，可使用噴淋裝置模擬雨天，使用煙霧發(fā)生器模擬霧天，使用反光板或移動(dòng)障礙物模擬復(fù)雜光照條件（如眩光、陰影），以測(cè)試系統(tǒng)在不同環(huán)境下的性能。

2.安全人員配置：

-人員資質(zhì)與裝備：所有現(xiàn)場(chǎng)安全員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟悉無人駕駛車輛操作規(guī)程、應(yīng)急預(yù)案及通信聯(lián)絡(luò)方式；配備統(tǒng)一標(biāo)識(shí)的反光背心、對(duì)講機(jī)、急救箱等標(biāo)準(zhǔn)安全裝備。

-崗位職責(zé)明確：

-主安全員：負(fù)責(zé)監(jiān)控車輛整體運(yùn)行狀態(tài)，主要駕駛座，掌握緊急制動(dòng)權(quán)限，與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行交互（如啟動(dòng)/停止測(cè)試模式、調(diào)整參數(shù)）；負(fù)責(zé)與其他安全人員、場(chǎng)外指揮（若設(shè)置）的通信。

-副安全員：負(fù)責(zé)監(jiān)控測(cè)試區(qū)域周邊環(huán)境，觀察有無無關(guān)人員或障礙物進(jìn)入，協(xié)助主安全員進(jìn)行人員疏散，記錄測(cè)試過程中的外部干擾事件。

-場(chǎng)外指揮（若需）：在測(cè)試區(qū)域外設(shè)立指揮點(diǎn)，通過遠(yuǎn)程監(jiān)控或與安全員的通信，對(duì)測(cè)試進(jìn)行宏觀協(xié)調(diào)和調(diào)度，尤其在涉及多車測(cè)試或需要外部協(xié)作時(shí)。

三、操作流程

（一）啟動(dòng)與測(cè)試

1.啟動(dòng)步驟：

-車輛靜態(tài)檢查：安全員確認(rèn)測(cè)試場(chǎng)地?zé)o異常，其他人員已離開測(cè)試區(qū)域，所有安全設(shè)備已就位。

-進(jìn)入駕駛艙：主安全員及必要的輔助人員（如記錄員、技術(shù)監(jiān)控員）進(jìn)入駕駛艙，主安全員位于駕駛員座位。

-系統(tǒng)自檢啟動(dòng)：按下啟動(dòng)按鈕，車輛啟動(dòng)，進(jìn)入基礎(chǔ)功能自檢狀態(tài)，確認(rèn)燈光、雨刷、空調(diào)等基礎(chǔ)功能正常。

-進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式：在系統(tǒng)自檢通過后，按照車載系統(tǒng)操作界面提示，選擇進(jìn)入自動(dòng)駕駛測(cè)試模式（如“場(chǎng)景模式”、“開放道路模式”）。此時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行傳感器預(yù)熱、定位初始化等操作。

-模式確認(rèn)與參數(shù)設(shè)置：主安全員在車載終端上確認(rèn)自動(dòng)駕駛模式已激活，根據(jù)測(cè)試計(jì)劃設(shè)置當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景的參數(shù)（如最高速度、測(cè)試路線等）。

-啟動(dòng)V2X通信（若需）：確認(rèn)V2X模塊狀態(tài)正常，啟動(dòng)通信功能，等待網(wǎng)絡(luò)注冊(cè)和連接建立。

2.測(cè)試執(zhí)行：

-初始階段監(jiān)控：車輛起步后，主安全員需密切關(guān)注儀表盤和車載終端信息，確認(rèn)車輛行駛狀態(tài)、傳感器工作狀態(tài)、定位精度等是否正常。副安全員持續(xù)監(jiān)控外部環(huán)境。

-按計(jì)劃行駛：車輛按照預(yù)設(shè)的測(cè)試路線或場(chǎng)景腳本行駛。主安全員需不時(shí)通過中控屏或物理按鈕確認(rèn)車輛是否按預(yù)期執(zhí)行動(dòng)作（如轉(zhuǎn)彎、變道、跟車），留意車輛行為的合理性。

-數(shù)據(jù)記錄：確保車載數(shù)據(jù)記錄儀已開啟并正常工作，記錄車輛行駛軌跡、傳感器數(shù)據(jù)、系統(tǒng)日志、環(huán)境信息等，保證數(shù)據(jù)鏈路的完整性和可用性。

-實(shí)時(shí)通信與協(xié)調(diào)：主安全員與副安全員、場(chǎng)外指揮（若設(shè)置）保持密切溝通，及時(shí)通報(bào)車輛狀態(tài)、測(cè)試進(jìn)展及遇到的問題。使用對(duì)講機(jī)保持通信暢通。

-動(dòng)態(tài)調(diào)整與干預(yù)：若自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)非預(yù)期行為或檢測(cè)到潛在風(fēng)險(xiǎn)，主安全員應(yīng)立即通過預(yù)設(shè)接口（如物理按鈕、特定手勢(shì)指令，需提前演練并明確）發(fā)出接管指令，或直接切換至人工駕駛模式。干預(yù)時(shí)需確保安全，平穩(wěn)接管控制權(quán)。

（二）異常處理

1.車輛故障處理：

-傳感器故障：

-識(shí)別：系統(tǒng)通常會(huì)有故障報(bào)警，主安全員通過車載終端觀察報(bào)警信息。同時(shí)，可嘗試觀察該傳感器數(shù)據(jù)是否消失或異常（如圖像黑屏、激光雷達(dá)點(diǎn)云稀疏或異常、雷達(dá)信號(hào)丟失）。

-應(yīng)對(duì)：若單一傳感器故障且不影響核心安全功能（如激光雷達(dá)失效但有多個(gè)攝像頭可用，且系統(tǒng)具備降級(jí)策略），在確認(rèn)安全可控（如降低速度）的前提下，可繼續(xù)行駛至終點(diǎn)或安全區(qū)域。若故障導(dǎo)致系統(tǒng)安全性下降（如雙目視覺失效），主安全員應(yīng)立即啟動(dòng)緊急停車程序。

-計(jì)算單元故障：

-識(shí)別：系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重卡頓、死機(jī)、重啟或顯示嚴(yán)重錯(cuò)誤信息。

-應(yīng)對(duì)：主安全員應(yīng)立即嘗試通過預(yù)設(shè)方式強(qiáng)制退出自動(dòng)駕駛模式，切換至人工駕駛。同時(shí)，記錄故障現(xiàn)象和系統(tǒng)日志，通知技術(shù)人員到場(chǎng)排查。

-動(dòng)力/制動(dòng)/轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障：

-識(shí)別：車輛出現(xiàn)異響、抖動(dòng)、失控感、儀表盤顯示故障代碼等。

-應(yīng)對(duì)：立即采取緊急制動(dòng)，確保車輛停靠在安全區(qū)域（如應(yīng)急車道）。若車輛無法控制，使用駐車制動(dòng)。評(píng)估損傷情況，必要時(shí)呼叫救援。

2.環(huán)境突發(fā)狀況處理：

-行人/非機(jī)動(dòng)車突然闖入：

-識(shí)別：通過傳感器或安全員觀察，發(fā)現(xiàn)行人或非機(jī)動(dòng)車在車輛預(yù)期路徑上突然出現(xiàn)。

-應(yīng)對(duì)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常有緊急避讓邏輯。主安全員需保持高度警惕，觀察系統(tǒng)響應(yīng)是否及時(shí)有效。若系統(tǒng)反應(yīng)不足或情況緊急，安全員需立即手動(dòng)制動(dòng)或轉(zhuǎn)向，避免碰撞。碰撞不可避免時(shí)，采取制動(dòng)優(yōu)先策略，減輕碰撞后果。

-其他車輛異常行為：

-識(shí)別：監(jiān)測(cè)到其他車輛突然急剎、急轉(zhuǎn)、闖入車流等異常行為。

-應(yīng)對(duì)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別并應(yīng)對(duì)此類情況。主安全員需保持距離，并準(zhǔn)備接管。若系統(tǒng)未能充分應(yīng)對(duì)，安全員需立即干預(yù)。

-極端天氣突變：

-識(shí)別：突遇暴雨、大霧、冰雪等導(dǎo)致能見度急劇下降或路面濕滑。

-應(yīng)對(duì)：系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別天氣變化并調(diào)整策略（如降低速度、增強(qiáng)感知冗余）。主安全員需密切關(guān)注路況和系統(tǒng)狀態(tài)，降低速度，謹(jǐn)慎駕駛。若天氣嚴(yán)重影響安全，應(yīng)選擇安全地點(diǎn)停車，并評(píng)估是否繼續(xù)測(cè)試。

四、數(shù)據(jù)記錄與評(píng)估

（一）數(shù)據(jù)采集

1.采集內(nèi)容：

-車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)：GPS坐標(biāo)、高精度定位解算結(jié)果（UWB/GNSS組合）、車速、加速度、行駛方向、里程、能耗（若適用）、動(dòng)力系統(tǒng)工作狀態(tài)（轉(zhuǎn)速、扭矩、電壓、電流）。

-傳感器數(shù)據(jù)：各傳感器（攝像頭、LiDAR、Radar）的原始圖像/點(diǎn)云/信號(hào)數(shù)據(jù)，分辨率、幀率、視野角度、置信度等元數(shù)據(jù)。

-環(huán)境感知數(shù)據(jù)：系統(tǒng)生成的環(huán)境模型（如車道線檢測(cè)結(jié)果、障礙物識(shí)別與跟蹤結(jié)果）、目標(biāo)檢測(cè)信息（車輛、行人、交通標(biāo)志等）、周圍車輛/基礎(chǔ)設(shè)施的V2X通信數(shù)據(jù)（若采集）。

-系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)模式（自主/接管/測(cè)試）、決策模塊輸出（規(guī)劃路徑、目標(biāo)行為）、控制模塊指令（轉(zhuǎn)向角、油門/剎車指令）、計(jì)算單元負(fù)載、系統(tǒng)日志（包括錯(cuò)誤碼、警告信息、重要事件記錄）。

-人工干預(yù)數(shù)據(jù)：干預(yù)類型（接管/緊急停車）、干預(yù)時(shí)間點(diǎn)、干預(yù)原因、接管后的車輛狀態(tài)。

2.采集方式：

-車載記錄儀：使用高容量、高寫入速度的固態(tài)硬盤（SSD）作為主記錄介質(zhì)，同時(shí)配備冗余備份。確保記錄儀覆蓋所有關(guān)鍵傳感器和數(shù)據(jù)通道，避免單點(diǎn)故障導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。

-遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)（若有）：通過網(wǎng)絡(luò)傳輸部分實(shí)時(shí)或關(guān)鍵數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程服務(wù)器，便于場(chǎng)外人員監(jiān)控和初步分析。

-標(biāo)準(zhǔn)化格式：所有采集的數(shù)據(jù)應(yīng)按照預(yù)先定義的元數(shù)據(jù)格式進(jìn)行存儲(chǔ)，包含時(shí)間戳、數(shù)據(jù)源、數(shù)據(jù)類型、坐標(biāo)系等信息，便于后續(xù)處理和溯源。

（二）評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

1.安全性評(píng)估：

-碰撞避免能力：統(tǒng)計(jì)測(cè)試中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成功避免的潛在碰撞事件數(shù)量、類型、距離閾值。分析未能避免的碰撞事件原因。

-緊急接管次數(shù)與原因：記錄主安全員手動(dòng)接管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的次數(shù)、場(chǎng)景、觸發(fā)原因（如系統(tǒng)報(bào)警、行為不合理、環(huán)境突變等）。分析接管原因，評(píng)估系統(tǒng)可靠性和安全員判斷。

-傳感器冗余與故障適應(yīng)性：評(píng)估在單一或多個(gè)傳感器故障時(shí)，系統(tǒng)維持安全運(yùn)行的能力和策略有效性。

-安全員干預(yù)效果：評(píng)估安全員在緊急情況下的干預(yù)及時(shí)性和有效性，分析干預(yù)困難的原因。

2.性能評(píng)估：

-路徑規(guī)劃與執(zhí)行精度：計(jì)算車輛實(shí)際行駛軌跡與預(yù)定路徑的偏差（如平均位移誤差、最大偏差），評(píng)估車道保持能力（車道中心偏移、壓線次數(shù)）。

-決策與響應(yīng)速度：測(cè)量系統(tǒng)對(duì)環(huán)境變化（如其他車輛行為、信號(hào)燈變化）的感知時(shí)間、決策時(shí)間和控制響應(yīng)時(shí)間，評(píng)估決策的合理性和前瞻性。

-舒適性與穩(wěn)定性：通過車輛姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)（如側(cè)傾角、俯仰角）和乘客主觀評(píng)價(jià)（若有人乘坐），評(píng)估自動(dòng)駕駛狀態(tài)下的乘坐舒適性和行駛穩(wěn)定性。

-能耗與效率（若適用）：分析測(cè)試過程中的能耗數(shù)據(jù)，與同工況人工駕駛或理想工況對(duì)比，評(píng)估經(jīng)濟(jì)性。

-場(chǎng)景覆蓋率與成功率：統(tǒng)計(jì)測(cè)試計(jì)劃中各類場(chǎng)景（如不同天氣、光照、交通密度、路口類型）的執(zhí)行次數(shù)和成功率，評(píng)估系統(tǒng)的泛化能力。

五、結(jié)束與總結(jié)

（一）測(cè)試結(jié)束

1.測(cè)試終止條件：出現(xiàn)以下任一情況，應(yīng)立即終止測(cè)試：

-自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)無法恢復(fù)的嚴(yán)重故障。

-發(fā)生可能導(dǎo)致人員傷亡或重大財(cái)產(chǎn)損失的緊急情況。

-測(cè)試目標(biāo)已達(dá)成，或繼續(xù)測(cè)試已無必要。

-外部環(huán)境發(fā)生重大變化，超出測(cè)試系統(tǒng)應(yīng)對(duì)能力。

-接到上級(jí)或現(xiàn)場(chǎng)指揮的終止指令。

2.車輛操作：

-主安全員確認(rèn)測(cè)試終止后，平穩(wěn)地將車輛從自動(dòng)駕駛模式切換回人工駕駛模式。

-緩慢減速，將車輛駛離測(cè)試區(qū)域，按照規(guī)定路線返回停車場(chǎng)或指定區(qū)域。

-停車后，確保車輛熄火，拉緊手剎。

3.場(chǎng)地清理與設(shè)備歸還：

-檢查測(cè)試區(qū)域內(nèi)是否遺留個(gè)人物品、工具或設(shè)備。

-撤除所有臨時(shí)安全標(biāo)識(shí)（如警示錐桶、旗幟），恢復(fù)場(chǎng)地原狀。

-歸還所有借用或使用的測(cè)試設(shè)備、工具。

4.數(shù)據(jù)導(dǎo)出與備份：

-按照規(guī)定流程，將車載數(shù)據(jù)記錄儀中的數(shù)據(jù)導(dǎo)出到安全的外部存儲(chǔ)介質(zhì)（如移動(dòng)硬盤）。

-對(duì)導(dǎo)出的數(shù)據(jù)進(jìn)行完整性校驗(yàn)，并進(jìn)行至少一份異地備份，確保數(shù)據(jù)安全。

（二）總結(jié)報(bào)告

1.報(bào)告內(nèi)容要求：

-測(cè)試概述：測(cè)試項(xiàng)目名稱、測(cè)試目的、測(cè)試時(shí)間、測(cè)試地點(diǎn)（場(chǎng)地/道路編號(hào)）、參與人員、使用的車輛及設(shè)備型號(hào)。

-測(cè)試環(huán)境描述：詳細(xì)描述測(cè)試當(dāng)天的天氣狀況、道路條件、交通流量（若適用）、周邊環(huán)境等。

-測(cè)試計(jì)劃與執(zhí)行情況：列出原定測(cè)試計(jì)劃中的場(chǎng)景列表，實(shí)際執(zhí)行的場(chǎng)景、次數(shù)、成功率，未執(zhí)行的場(chǎng)景及原因。

-測(cè)試過程記錄：按時(shí)間順序記錄測(cè)試過程中的關(guān)鍵事件，包括系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)、遇到的問題、采取的措施、人工干預(yù)情況、外部干擾事件等?？筛綆шP(guān)鍵數(shù)據(jù)截圖或日志片段。

-數(shù)據(jù)采集情況：說明采集的數(shù)據(jù)類型、存儲(chǔ)方式、完整性及完整性校驗(yàn)結(jié)果。

-數(shù)據(jù)分析與評(píng)估：

-安全性分析：詳細(xì)分析安全性評(píng)估指標(biāo)（碰撞避免、接管次數(shù)等）的結(jié)果，總結(jié)系統(tǒng)在安全性方面的表現(xiàn)及不足。

-性能分析：詳細(xì)分析性能評(píng)估指標(biāo)（路徑精度、響應(yīng)速度等）的結(jié)果，總結(jié)系統(tǒng)在各項(xiàng)性能指標(biāo)上的表現(xiàn)及與目標(biāo)的差距。

-問題與故障統(tǒng)計(jì)：匯總測(cè)試中出現(xiàn)的所有問題、故障類型、發(fā)生頻率、初步原因分析及解決措施。

-結(jié)論與建議：基于測(cè)試結(jié)果，對(duì)當(dāng)前無人駕駛系統(tǒng)的成熟度、安全性、性能給出總體評(píng)價(jià)。提出針對(duì)性的改進(jìn)建議，包括需要優(yōu)化的算法模塊、需要加強(qiáng)的硬件冗余、需要驗(yàn)證的新場(chǎng)景等。

2.報(bào)告審核與歸檔：

-測(cè)試項(xiàng)目負(fù)責(zé)人、技術(shù)負(fù)責(zé)人或指定專家對(duì)測(cè)試報(bào)告進(jìn)行審核，確保數(shù)據(jù)的真實(shí)性、分析的客觀性、結(jié)論的合理性。

-根據(jù)審核意見對(duì)報(bào)告進(jìn)行修訂和完善。

-最終審核通過的測(cè)試報(bào)告，按照檔案管理規(guī)定進(jìn)行編號(hào)、歸檔保存，以備后續(xù)查閱和參考。

一、概述

智能車輛無人駕駛示范操作手冊(cè)指南實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)旨在規(guī)范無人駕駛車輛在示范運(yùn)行階段的安全操作流程，確保技術(shù)驗(yàn)證的可靠性與規(guī)范性。本手冊(cè)從系統(tǒng)準(zhǔn)備、運(yùn)行環(huán)境、操作流程及應(yīng)急處理等方面進(jìn)行詳細(xì)說明，適用于自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)、示范道路及特定場(chǎng)景下的操作人員。

二、系統(tǒng)準(zhǔn)備

（一）車輛狀態(tài)檢查

1.車輛硬件檢查：

-確認(rèn)傳感器（激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等）功能正常，無遮擋或損壞。

-檢查車輛動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是否響應(yīng)靈敏。

-確認(rèn)車載計(jì)算單元（ECU）運(yùn)行穩(wěn)定，軟件版本符合測(cè)試要求。

2.車輛軟件檢查：

-啟動(dòng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，驗(yàn)證地圖加載是否完整，高精度定位（RTK/PPP）信號(hào)穩(wěn)定。

-檢查路徑規(guī)劃算法及決策邏輯是否與測(cè)試場(chǎng)景匹配。

-確認(rèn)V2X通信模塊（若需）狀態(tài)正常，信號(hào)傳輸無中斷。

（二）環(huán)境準(zhǔn)備

1.測(cè)試場(chǎng)地/道路條件：

-清理測(cè)試區(qū)域內(nèi)的障礙物，確保地面平整，無松散物質(zhì)。

-標(biāo)注測(cè)試邊界及關(guān)鍵路口，設(shè)置安全警示標(biāo)志。

-驗(yàn)證網(wǎng)絡(luò)信號(hào)覆蓋，確保車路協(xié)同系統(tǒng)（若使用）數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定。

2.安全人員配置：

-現(xiàn)場(chǎng)配備至少2名安全員，佩戴反光背心及通信設(shè)備。

-明確安全員職責(zé)，包括監(jiān)控車輛狀態(tài)、緊急停車及人員疏散。

三、操作流程

（一）啟動(dòng)與測(cè)試

1.啟動(dòng)步驟：

-按照車載系統(tǒng)提示，完成車輛自檢，確認(rèn)所有系統(tǒng)就緒。

-進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式，選擇測(cè)試場(chǎng)景（如直行、轉(zhuǎn)彎、變道等）。

-啟動(dòng)V2X通信（若需），確保車輛與基礎(chǔ)設(shè)施或其他車輛信息同步。

2.測(cè)試執(zhí)行：

-嚴(yán)格按照預(yù)設(shè)路徑行駛，避免偏離或超速。

-記錄測(cè)試數(shù)據(jù)，包括傳感器讀數(shù)、決策響應(yīng)時(shí)間、環(huán)境交互情況。

-定期與安全員確認(rèn)車輛狀態(tài)，必要時(shí)手動(dòng)接管。

（二）異常處理

1.車輛故障處理：

-若傳感器或計(jì)算單元出現(xiàn)異常，立即切換至人工駕駛模式。

-記錄故障信息，并通知技術(shù)人員進(jìn)行診斷。

2.環(huán)境突發(fā)狀況處理：

-遇行人突然闖入或車輛異常，安全員應(yīng)立即啟動(dòng)警報(bào)并停車。

-若自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法應(yīng)對(duì)，人工接管并確保安全避讓。

四、數(shù)據(jù)記錄與評(píng)估

（一）數(shù)據(jù)采集

1.采集內(nèi)容：

-車輛行駛參數(shù)（速度、加速度、位置等）。

-傳感器數(shù)據(jù)（圖像、點(diǎn)云、雷達(dá)信號(hào)等）。

-系統(tǒng)日志（錯(cuò)誤碼、決策事件等）。

2.采集方式：

-通過車載數(shù)據(jù)記錄儀或遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)保存數(shù)據(jù)。

-確保數(shù)據(jù)完整性，避免丟失或損壞。

（二）評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

1.安全性評(píng)估：

-統(tǒng)計(jì)測(cè)試過程中的緊急接管次數(shù)及原因。

-分析傳感器冗余系統(tǒng)在異常情況下的響應(yīng)效率。

2.性能評(píng)估：

-計(jì)算路徑規(guī)劃的平均誤差及偏離率。

-評(píng)估決策算法在復(fù)雜場(chǎng)景（如擁堵、多車交互）下的魯棒性。

五、結(jié)束與總結(jié)

（一）測(cè)試結(jié)束

1.停止自動(dòng)駕駛模式，切換至人工駕駛。

2.關(guān)閉車載系統(tǒng)，記錄最終數(shù)據(jù)并備份。

3.清理測(cè)試場(chǎng)地，歸還工具設(shè)備。

（二）總結(jié)報(bào)告

1.撰寫測(cè)試報(bào)告，包括：

-測(cè)試目的、場(chǎng)景、環(huán)境條件。

-數(shù)據(jù)分析結(jié)果及性能指標(biāo)。

-問題總結(jié)及改進(jìn)建議。

2.報(bào)告審核：

-由項(xiàng)目負(fù)責(zé)人或技術(shù)專家審核報(bào)告，確保內(nèi)容準(zhǔn)確完整。

-根據(jù)審核意見修訂報(bào)告，并歸檔保存。

一、概述

智能車輛無人駕駛示范操作手冊(cè)指南實(shí)施標(biāo)準(zhǔn)旨在規(guī)范無人駕駛車輛在示范運(yùn)行階段的安全操作流程，確保技術(shù)驗(yàn)證的可靠性與規(guī)范性。本手冊(cè)從系統(tǒng)準(zhǔn)備、運(yùn)行環(huán)境、操作流程及應(yīng)急處理等方面進(jìn)行詳細(xì)說明，適用于自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)、示范道路及特定場(chǎng)景下的操作人員。其核心目標(biāo)是最大限度地降低風(fēng)險(xiǎn)，確保測(cè)試過程可控、數(shù)據(jù)有效，并為后續(xù)的技術(shù)優(yōu)化提供依據(jù)。

二、系統(tǒng)準(zhǔn)備

（一）車輛狀態(tài)檢查

1.車輛硬件檢查：

-傳感器系統(tǒng)全面檢查：

-激光雷達(dá)（LiDAR）：檢查鏡頭是否潔凈無污漬、無水汽凝結(jié)；掃描角度是否正常，旋轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)；通過發(fā)射測(cè)試信號(hào)并觀察接收回波，確認(rèn)測(cè)距精度和分辨率是否符合標(biāo)定要求；檢查安裝固定是否牢固，無松動(dòng)。

-攝像頭（Camera）：清潔所有攝像頭鏡頭（前視、后視、側(cè)視、環(huán)視、駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)等）；使用測(cè)試卡或標(biāo)準(zhǔn)棋盤格，檢查圖像清晰度、畸變校正效果；確認(rèn)白平衡、曝光自動(dòng)調(diào)整功能正常；檢查攝像頭防護(hù)罩密封性，防止雨水或異物進(jìn)入。

-毫米波雷達(dá)（Radar）：檢查天線罩是否完好無損；通過信號(hào)發(fā)射器或另一臺(tái)雷達(dá)進(jìn)行互測(cè)，確認(rèn)探測(cè)距離、角度范圍和分辨率；檢查防雨能力，確保在雨天也能穩(wěn)定工作。

-高精度定位系統(tǒng)（GNSS/RTK/PPP）：確認(rèn)天線安裝位置無遮擋；使用專業(yè)設(shè)備或參考地面基站數(shù)據(jù)，驗(yàn)證單點(diǎn)定位（SPS）精度是否在預(yù)期范圍內(nèi)（例如，靜態(tài)優(yōu)于5cm，動(dòng)態(tài)優(yōu)于15cm）；檢查RTK/PPP服務(wù)信號(hào)強(qiáng)度和穩(wěn)定性，確認(rèn)差分修正鏈路正常。

-車輛運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)檢查：

-動(dòng)力系統(tǒng)：檢查電池狀態(tài)（電量、健康度），確保滿足測(cè)試?yán)m(xù)航需求；檢查電機(jī)輸出功率和扭矩是否穩(wěn)定，有無異常噪音或振動(dòng)。

-制動(dòng)系統(tǒng)：進(jìn)行冷啟動(dòng)和熱啟動(dòng)測(cè)試，檢查制動(dòng)距離、制動(dòng)力分配是否正常；檢查電子制動(dòng)系統(tǒng)（EBS）響應(yīng)是否及時(shí)；進(jìn)行駐車制動(dòng)測(cè)試。

-轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：檢查轉(zhuǎn)向助力是否順暢，無卡滯或異響；確認(rèn)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS）系統(tǒng)工作正常；進(jìn)行原地打輪測(cè)試，檢查轉(zhuǎn)向角度是否準(zhǔn)確。

2.車輛軟件檢查：

-核心系統(tǒng)自檢：啟動(dòng)車輛，進(jìn)入自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自檢界面，確認(rèn)傳感器識(shí)別、定位模塊、高精地圖加載、計(jì)算單元狀態(tài)等均顯示正常，無紅色警告或錯(cuò)誤代碼。

-感知與融合模塊測(cè)試：運(yùn)行仿真環(huán)境或使用標(biāo)定數(shù)據(jù)，測(cè)試傳感器數(shù)據(jù)融合算法的魯棒性，例如模擬不同光照條件下的圖像識(shí)別準(zhǔn)確率，模擬惡劣天氣（雨、雪、霧）對(duì)雷達(dá)和激光雷達(dá)信號(hào)的影響，驗(yàn)證系統(tǒng)是否能正確融合多源信息。

-決策與規(guī)劃模塊測(cè)試：在仿真環(huán)境中模擬典型交通場(chǎng)景（如路口通行、跟車、變道、避障），驗(yàn)證路徑規(guī)劃和行為決策算法的合理性，關(guān)注其響應(yīng)時(shí)間（例如，小于100ms）和決策的平滑性。

-控制執(zhí)行模塊測(cè)試：檢查車輛動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)是否與實(shí)際車輛匹配；測(cè)試橫向控制（如轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度）和縱向控制（如加減速）的響應(yīng)精度和穩(wěn)定性。

-V2X通信模塊測(cè)試（若配備）：檢查V2X模塊的注冊(cè)認(rèn)證狀態(tài)；測(cè)試與基礎(chǔ)設(shè)施（RSU）、其他車輛（OBU）的通信鏈路是否建立，通信協(xié)議是否正確；模擬接收緊急消息（如事故預(yù)警、紅綠燈狀態(tài)變化）并驗(yàn)證系統(tǒng)響應(yīng)。

（二）環(huán)境準(zhǔn)備

1.測(cè)試場(chǎng)地/道路條件：

-場(chǎng)地標(biāo)定：使用GPS和激光雷達(dá)等設(shè)備對(duì)測(cè)試場(chǎng)地的邊界、參考點(diǎn)、道路幾何特征（車道線、曲率半徑、坡度等）進(jìn)行精確測(cè)繪和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，確保所有數(shù)據(jù)與車輛坐標(biāo)系一致。

-道路清障與標(biāo)識(shí)：徹底清除測(cè)試路段內(nèi)的靜態(tài)障礙物（如雜物、臨時(shí)障礙），確保路面無油污、積水、積雪或松散顆粒物；使用標(biāo)準(zhǔn)交通標(biāo)志（如指示路線、限速、注意行人）和地標(biāo)（如路樁、路沿）清晰界定測(cè)試區(qū)域和邊界；在關(guān)鍵位置（如起點(diǎn)、終點(diǎn)、危險(xiǎn)點(diǎn)附近）設(shè)置高可見度安全警示錐桶和旗幟。

-環(huán)境因素模擬（若需）：在封閉測(cè)試場(chǎng)內(nèi)，可使用噴淋裝置模擬雨天，使用煙霧發(fā)生器模擬霧天，使用反光板或移動(dòng)障礙物模擬復(fù)雜光照條件（如眩光、陰影），以測(cè)試系統(tǒng)在不同環(huán)境下的性能。

2.安全人員配置：

-人員資質(zhì)與裝備：所有現(xiàn)場(chǎng)安全員必須經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)，熟悉無人駕駛車輛操作規(guī)程、應(yīng)急預(yù)案及通信聯(lián)絡(luò)方式；配備統(tǒng)一標(biāo)識(shí)的反光背心、對(duì)講機(jī)、急救箱等標(biāo)準(zhǔn)安全裝備。

-崗位職責(zé)明確：

-主安全員：負(fù)責(zé)監(jiān)控車輛整體運(yùn)行狀態(tài)，主要駕駛座，掌握緊急制動(dòng)權(quán)限，與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行交互（如啟動(dòng)/停止測(cè)試模式、調(diào)整參數(shù)）；負(fù)責(zé)與其他安全人員、場(chǎng)外指揮（若設(shè)置）的通信。

-副安全員：負(fù)責(zé)監(jiān)控測(cè)試區(qū)域周邊環(huán)境，觀察有無無關(guān)人員或障礙物進(jìn)入，協(xié)助主安全員進(jìn)行人員疏散，記錄測(cè)試過程中的外部干擾事件。

-場(chǎng)外指揮（若需）：在測(cè)試區(qū)域外設(shè)立指揮點(diǎn)，通過遠(yuǎn)程監(jiān)控或與安全員的通信，對(duì)測(cè)試進(jìn)行宏觀協(xié)調(diào)和調(diào)度，尤其在涉及多車測(cè)試或需要外部協(xié)作時(shí)。

三、操作流程

（一）啟動(dòng)與測(cè)試

1.啟動(dòng)步驟：

-車輛靜態(tài)檢查：安全員確認(rèn)測(cè)試場(chǎng)地?zé)o異常，其他人員已離開測(cè)試區(qū)域，所有安全設(shè)備已就位。

-進(jìn)入駕駛艙：主安全員及必要的輔助人員（如記錄員、技術(shù)監(jiān)控員）進(jìn)入駕駛艙，主安全員位于駕駛員座位。

-系統(tǒng)自檢啟動(dòng)：按下啟動(dòng)按鈕，車輛啟動(dòng)，進(jìn)入基礎(chǔ)功能自檢狀態(tài)，確認(rèn)燈光、雨刷、空調(diào)等基礎(chǔ)功能正常。

-進(jìn)入自動(dòng)駕駛模式：在系統(tǒng)自檢通過后，按照車載系統(tǒng)操作界面提示，選擇進(jìn)入自動(dòng)駕駛測(cè)試模式（如“場(chǎng)景模式”、“開放道路模式”）。此時(shí)，系統(tǒng)將進(jìn)行傳感器預(yù)熱、定位初始化等操作。

-模式確認(rèn)與參數(shù)設(shè)置：主安全員在車載終端上確認(rèn)自動(dòng)駕駛模式已激活，根據(jù)測(cè)試計(jì)劃設(shè)置當(dāng)前測(cè)試場(chǎng)景的參數(shù)（如最高速度、測(cè)試路線等）。

-啟動(dòng)V2X通信（若需）：確認(rèn)V2X模塊狀態(tài)正常，啟動(dòng)通信功能，等待網(wǎng)絡(luò)注冊(cè)和連接建立。

2.測(cè)試執(zhí)行：

-初始階段監(jiān)控：車輛起步后，主安全員需密切關(guān)注儀表盤和車載終端信息，確認(rèn)車輛行駛狀態(tài)、傳感器工作狀態(tài)、定位精度等是否正常。副安全員持續(xù)監(jiān)控外部環(huán)境。

-按計(jì)劃行駛：車輛按照預(yù)設(shè)的測(cè)試路線或場(chǎng)景腳本行駛。主安全員需不時(shí)通過中控屏或物理按鈕確認(rèn)車輛是否按預(yù)期執(zhí)行動(dòng)作（如轉(zhuǎn)彎、變道、跟車），留意車輛行為的合理性。

-數(shù)據(jù)記錄：確保車載數(shù)據(jù)記錄儀已開啟并正常工作，記錄車輛行駛軌跡、傳感器數(shù)據(jù)、系統(tǒng)日志、環(huán)境信息等，保證數(shù)據(jù)鏈路的完整性和可用性。

-實(shí)時(shí)通信與協(xié)調(diào)：主安全員與副安全員、場(chǎng)外指揮（若設(shè)置）保持密切溝通，及時(shí)通報(bào)車輛狀態(tài)、測(cè)試進(jìn)展及遇到的問題。使用對(duì)講機(jī)保持通信暢通。

-動(dòng)態(tài)調(diào)整與干預(yù)：若自動(dòng)駕駛系統(tǒng)出現(xiàn)非預(yù)期行為或檢測(cè)到潛在風(fēng)險(xiǎn)，主安全員應(yīng)立即通過預(yù)設(shè)接口（如物理按鈕、特定手勢(shì)指令，需提前演練并明確）發(fā)出接管指令，或直接切換至人工駕駛模式。干預(yù)時(shí)需確保安全，平穩(wěn)接管控制權(quán)。

（二）異常處理

1.車輛故障處理：

-傳感器故障：

-識(shí)別：系統(tǒng)通常會(huì)有故障報(bào)警，主安全員通過車載終端觀察報(bào)警信息。同時(shí)，可嘗試觀察該傳感器數(shù)據(jù)是否消失或異常（如圖像黑屏、激光雷達(dá)點(diǎn)云稀疏或異常、雷達(dá)信號(hào)丟失）。

-應(yīng)對(duì)：若單一傳感器故障且不影響核心安全功能（如激光雷達(dá)失效但有多個(gè)攝像頭可用，且系統(tǒng)具備降級(jí)策略），在確認(rèn)安全可控（如降低速度）的前提下，可繼續(xù)行駛至終點(diǎn)或安全區(qū)域。若故障導(dǎo)致系統(tǒng)安全性下降（如雙目視覺失效），主安全員應(yīng)立即啟動(dòng)緊急停車程序。

-計(jì)算單元故障：

-識(shí)別：系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重卡頓、死機(jī)、重啟或顯示嚴(yán)重錯(cuò)誤信息。

-應(yīng)對(duì)：主安全員應(yīng)立即嘗試通過預(yù)設(shè)方式強(qiáng)制退出自動(dòng)駕駛模式，切換至人工駕駛。同時(shí)，記錄故障現(xiàn)象和系統(tǒng)日志，通知技術(shù)人員到場(chǎng)排查。

-動(dòng)力/制動(dòng)/轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障：

-識(shí)別：車輛出現(xiàn)異響、抖動(dòng)、失控感、儀表盤顯示故障代碼等。

-應(yīng)對(duì)：立即采取緊急制動(dòng)，確保車輛停靠在安全區(qū)域（如應(yīng)急車道）。若車輛無法控制，使用駐車制動(dòng)。評(píng)估損傷情況，必要時(shí)呼叫救援。

2.環(huán)境突發(fā)狀況處理：

-行人/非機(jī)動(dòng)車突然闖入：

-識(shí)別：通過傳感器或安全員觀察，發(fā)現(xiàn)行人或非機(jī)動(dòng)車在車輛預(yù)期路徑上突然出現(xiàn)。

-應(yīng)對(duì)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常有緊急避讓邏輯。主安全員需保持高度警惕，觀察系統(tǒng)響應(yīng)是否及時(shí)有效。若系統(tǒng)反應(yīng)不足或情況緊急，安全員需立即手動(dòng)制動(dòng)或轉(zhuǎn)向，避免碰撞。碰撞不可避免時(shí)，采取制動(dòng)優(yōu)先策略，減輕碰撞后果。

-其他車輛異常行為：

-識(shí)別：監(jiān)測(cè)到其他車輛突然急剎、急轉(zhuǎn)、闖入車流等異常行為。

-應(yīng)對(duì)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別并應(yīng)對(duì)此類情況。主安全員需保持距離，并準(zhǔn)備接管。若系統(tǒng)未能充分應(yīng)對(duì)，安全員需立即干預(yù)。

-極端天氣突變：

-識(shí)別：突遇暴雨、大霧、冰雪等導(dǎo)致能見度急劇下降或路面濕滑。

-應(yīng)對(duì)：系統(tǒng)應(yīng)能識(shí)別天氣變化并調(diào)整策略（如降低速度、增強(qiáng)感知冗余）。主安全員需密切關(guān)注路況和系統(tǒng)狀態(tài)，降低速度，謹(jǐn)慎駕駛。若天氣嚴(yán)重影響安全，應(yīng)選擇安全地點(diǎn)停車，并評(píng)估是否繼續(xù)測(cè)試。

四、數(shù)據(jù)記錄與評(píng)估

（一）數(shù)據(jù)采集

1.采集內(nèi)容：

-車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)：GPS坐標(biāo)、高精度定位解算結(jié)果（UWB/GNSS組合）、車速、加速度、行駛方向、里程、能耗（若適用）、動(dòng)力系統(tǒng)工作狀態(tài)（轉(zhuǎn)速、扭矩、電壓、電流）。

-傳感器數(shù)據(jù)：各傳感器（攝像頭、LiDAR、Radar）的原始圖像/點(diǎn)云/信號(hào)數(shù)據(jù)，分辨率、幀率、視野角度、置信度等元數(shù)據(jù)。

-環(huán)境感知數(shù)據(jù)：系統(tǒng)生成的環(huán)境模型（如車道線檢測(cè)結(jié)果、障礙物識(shí)別與跟蹤結(jié)果）、目標(biāo)檢測(cè)信息（車輛、行人、交通標(biāo)志等）、周圍車輛/基礎(chǔ)設(shè)施的V2X通信數(shù)據(jù)（若采集）。

-系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)模式（自主/接管/測(cè)試）、決策模塊輸出（規(guī)劃路徑、目標(biāo)行為）、控制模塊指令（轉(zhuǎn)向角、油門/剎車指令）、計(jì)算單元負(fù)載、系統(tǒng)日志（包括錯(cuò)誤碼、警告信息、重要事件記錄）。

-人工干預(yù)數(shù)據(jù)：干預(yù)類型（接管/緊急停車）、干預(yù)時(shí)間點(diǎn)、干預(yù)原因、接管后的車輛狀態(tài)。

2.采集方式：

-車載記錄儀：使用高容量、高寫入速度的固態(tài)硬盤（SSD）作為主記錄介質(zhì)，同時(shí)配備冗余備份。確保記錄儀覆蓋所有關(guān)鍵傳感器和數(shù)據(jù)通道，避免單點(diǎn)故障導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。

-遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)（若有）：通過網(wǎng)絡(luò)傳輸部分實(shí)時(shí)或關(guān)鍵數(shù)據(jù)到遠(yuǎn)程服務(wù)器，便于場(chǎng)外人員監(jiān)控和初步分析。

-標(biāo)準(zhǔn)化格式：所有采集的數(shù)據(jù)應(yīng)按照預(yù)先定義的元數(shù)據(jù)格式進(jìn)行存儲(chǔ)，包含時(shí)間戳、數(shù)據(jù)源、數(shù)據(jù)類型、坐標(biāo)系等信息，便于后續(xù)處理和溯源。

（二）評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)

1.安全性評(píng)估：

-碰撞避免能力：統(tǒng)計(jì)測(cè)試中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成功避免的潛在碰撞事件數(shù)量、類型、距離閾值。分析未能避免的碰撞事件原因。

-緊急接管次數(shù)與原因：記錄主安全員手動(dòng)接管自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的次數(shù)、場(chǎng)景、觸發(fā)原因（如系統(tǒng)報(bào)警、行為不合理、環(huán)境突變等）。分析接管原因，評(píng)估系統(tǒng)可靠性和安全員判斷。

-傳感器冗余與故障適應(yīng)性：評(píng)估在單一或多個(gè)傳感器故障時(shí)，系統(tǒng)維持安全運(yùn)行的能力和策略有效性。

-安全員干預(yù)效果：評(píng)估安全員在緊急情況下的干預(yù)及時(shí)性和有效性，