責(zé)任公司11240B65G1/137(2006.01)權(quán)利要求書3頁說明書16頁附圖13頁選方法(57)摘要選站，揀選站包括：揀選系統(tǒng)控制器；至少一個容器內(nèi)容物搬運位置；相機；圖像處理系統(tǒng)；機器人選裝置在已經(jīng)由相機產(chǎn)生并由圖像處理系統(tǒng)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運第二存儲容器產(chǎn)生的第一產(chǎn)品訂單中存儲容器內(nèi)容物的圖像。還描述了一種自動化存儲和取出系統(tǒng)以及在揀選站處從容器中揀選物品和將物品放入容器中P21.一種揀選系統(tǒng)(400),被配置成從存儲容器(106)中揀選物品以及將物品放入所述存-圖像處理系統(tǒng)(406),被配置成與所述相機(407)通信，用于處理由所述相機(407)產(chǎn)一步被配置成與所述揀選系統(tǒng)控制器(401)通信并且被配置成向所述揀選系統(tǒng)控制器-機器人揀選裝置(405),其中，所述機器人揀選裝置(405)被配置制器(401)通信并且被配置成在所述揀選系統(tǒng)控制器(401)的引導(dǎo)下，從所述存儲容器其中，所述相機(407)和所述機器人揀選裝置(405)布置成存儲容器(106)上操作，使得在所述機器人揀選裝置(405)在已經(jīng)由所述相機(407)產(chǎn)生且由所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運第二存儲容器的同時，所述相機(407)產(chǎn)生圖像并且所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理所產(chǎn)生的第一產(chǎn)品訂單中存儲容器2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述揀選系統(tǒng)控制器(401)被配置成執(zhí)行針對所述機器人揀選裝置(405)的路線計算，并且將來自那些路線計算的工作流程序列3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述揀選站(410)包括至少兩個容器內(nèi)容物搬運位置(408),并且其中，所述機器人揀選裝置(405)被配置成移動到一容器內(nèi)容物搬運位置的第二容器內(nèi)容物搬運位置(408)的第二存儲容器(106)中揀選另4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述揀選站(410)包括至少兩個容器內(nèi)容物搬運位置(408),并且其中，所述機器人揀選裝置(405)被配置成移動到不同的揀置(408)的第一存儲容器(106)和布置在第二容器內(nèi)容物搬運位置(408)的第二存儲容器(106)中揀選一個特定物品，所述第一存儲容器是揀選容器(106),所述第二存儲容器是產(chǎn)5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述相機(407)布置成產(chǎn)生定位在所述第一容器內(nèi)容物搬運位置(408)的所述第一存儲容器(106)的圖像和定位在所述第二容器內(nèi)容物搬運位置(408)的所述第二存儲容器(106)的圖像。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述相機(4077.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述揀選系統(tǒng)(400)包括在X和Y方向上具有垂直軌道的基于導(dǎo)軌的遞送系統(tǒng)(308)的區(qū)段，以用于支撐承載能從上3方接近的存儲容器(106)的遞送車輛(30)。8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述機器人揀選裝置(405)是臺架安裝式機器人或工業(yè)機器人。9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述圖像處理系統(tǒng)(406)包括用于對存儲容器的ID進(jìn)行ID識別的裝置。10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的揀選系統(tǒng)(400),其中，所述揀選系統(tǒng)(400)布置在夾層(425)上。11.一種自動化存儲和取出系統(tǒng)(1),包括：-導(dǎo)軌系統(tǒng)(108),在X和Y方向上具有垂直軌道，其中，所述自動化存儲和取出系統(tǒng)(1)包括多個遠(yuǎn)程操作的車輛(201、301),該多個遠(yuǎn)程操作的車輛被配置成在所述導(dǎo)軌系統(tǒng)-揀選系統(tǒng)控制器(401),被配置成從倉儲管理系統(tǒng)(402)接收產(chǎn)品訂單；-至少一個容器內(nèi)容物搬運位置(408);能移動的相機(407),被配置成產(chǎn)生存儲容器(106)的內(nèi)容物的圖像；-圖像處理系統(tǒng)(406),被配置成與所述相機(407)通信，用于處理由所述相機(407)產(chǎn)生的圖像，以便標(biāo)識特定物品在所述存儲容器(106)中的位置，所述圖像處理系統(tǒng)(406)進(jìn)一步被配置成與所述揀選系統(tǒng)控制器(401)通信并且被配置成向所述揀選系統(tǒng)控制器-機器人揀選裝置(405),其中，所述機器人揀選裝置(405)被配置成與所述揀選系統(tǒng)控制器(401)通信并且被配置成在所述揀選系統(tǒng)控制器(401)的引導(dǎo)下，從所述存儲容器(106)中的所述位置揀選所述特定物品，其中，所述相機(407)和所述機器人揀選裝置(405)布置成在任何一種情況下在不同的存儲容器(106)上操作，使得在所述機器人揀選裝置(405)在已經(jīng)由所述相機(407)產(chǎn)生且由所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運第二存儲容器的同時，所述相機(407)產(chǎn)生圖像并且所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理所產(chǎn)生的第一產(chǎn)品訂單中存儲容器(106)的內(nèi)容物的圖像。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動化存儲和取出系統(tǒng)(1),其中，所述相機(407)布置在揀選站(410)內(nèi)，在所述揀選站，所述機器人揀選裝置(405)布置成使得在所述存儲容器(106)進(jìn)入所述揀選站(410)之前，確定要揀選的一個或多個物品在每個存儲容器(106)中的位13.根據(jù)前述權(quán)利要求11至12中任一項所述的自動化存儲和取出系統(tǒng)(1),進(jìn)一步包括遞送車輛(30),該遞送車輛布置成從上方接收存儲容器(106)并將存儲容器(106)運送到所述揀選站(410),并且其中，所述機器人揀選裝置(405)與承載所述存儲容器(106)的所述遞送車輛(30)分開并且獨立地操作。14.一種在揀選系統(tǒng)控制器(401)的控制下在揀選站(410)從容器(106)中揀選物品以-所述揀選系統(tǒng)控制器(401)從倉儲管理系統(tǒng)(402)接收產(chǎn)品訂單；-使用能移動的相機(407)產(chǎn)生存儲容器(106)的內(nèi)容物的圖像；-使用與所述相機(407)通信的圖像處理系統(tǒng)(406)處理由所述相機(407)產(chǎn)生的圖像，4以標(biāo)識特定物品在所述存儲容器(106)中的位置，所述特定物品被包括在要完成的產(chǎn)品訂單中，并且所述圖像處理系統(tǒng)(406)向所述揀選系統(tǒng)控制器(401)通知所述特定物品在所述存儲容器(106)中的位置；以及-所述揀選系統(tǒng)控制器(401)指示機器人揀選裝置(405)在所述產(chǎn)品訂單的處置期間從所述存儲容器(106)中揀選所述特定物品，其中，所述相機(407)和所述機器人揀選裝置(405)布置成在任何一種情況下在不同的存儲容器(106)上操作，使得在所述機器人揀選裝置(405)在已經(jīng)由所述相機(407)產(chǎn)生且由所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運第二存儲容器的同時，所述相機(407)產(chǎn)生針對第一產(chǎn)品訂單的第一存儲容器(106)的內(nèi)容物的圖像，并且所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理該圖像。-所述揀選站(410)接收要揀選的存儲容器(106)的遞送；以及-將所述存儲容器(106)傳送到所述揀選站(410)的揀選位置，在該揀選位置，能通過所述機器人揀選裝置(405)對該存儲容器進(jìn)行揀選。16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的方法，包括：-所述揀選系統(tǒng)控制器(401)基于由所述圖像處理系統(tǒng)(406)確定的位置，確定所述機器人揀選裝置(405)執(zhí)行的揀選移動的序列，以便從所述存儲容器(106)揀選所述特定物-所述揀選系統(tǒng)控制器(401)指示所述機器人揀選裝置(405)執(zhí)行所述揀選移動的序-在所述機器人揀選裝置(405)正在搬運第二存儲容器的同時，所述揀選系統(tǒng)控制器(401)針對所述第一產(chǎn)品訂單確定所述機器人揀選裝置(405)的揀選移動的序列。18.根據(jù)權(quán)利要求16至17中任一項所述的方法，其中，在所述存儲容器(106)到達(dá)揀選位置之前，由所述圖像處理系統(tǒng)(406)處理圖像，并且在所述存儲容器(106)到達(dá)以進(jìn)行揀選之前，所述揀選系統(tǒng)控制器(401)已經(jīng)確定所述揀選移動的序列。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中，所述機器人揀選裝置(405)的所述揀選移動的確定獨立于所述存儲容器(106)到一個或多個揀選位置的遞送。20.根據(jù)權(quán)利要求16至19中任一項所述的方法，其中，所述揀選系統(tǒng)控制器(401)優(yōu)化所述機器人揀選裝置(405)在不同容器內(nèi)容物搬運位置(408)處的不同存儲容器(106)中的特定物品之間的所述揀選移動。21.根據(jù)權(quán)利要求14至20中任一項所述的方法，其中，所述圖像處理系統(tǒng)(406)包括對象數(shù)據(jù)庫，并且其中，所述圖像處理系統(tǒng)(406)將所產(chǎn)生的圖像與所述對象數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，以便確定所述特定物品在所述存儲容器(106)中的所述位置。22.根據(jù)前述權(quán)利要求14至21中任一項所述的方法，包括將所述相機(407)移動到存在存儲容器(106)的位置，以便產(chǎn)生存儲容器(106)的內(nèi)容物的圖像。23.根據(jù)權(quán)利要求14至22中任一項所述的方法，其中，所述圖像處理系統(tǒng)(406)包括用于對一個或多個存儲容器(106)進(jìn)行ID識別的裝置。5揀選系統(tǒng)、包括揀選系統(tǒng)的存儲系統(tǒng)以及揀選方法[0001]本申請是申請日為2020年12月9日、申請?zhí)枮?02080088117.3的中國專利發(fā)明申技術(shù)領(lǐng)域[0002]本發(fā)明涉及揀選系統(tǒng)、自動化存儲和取出系統(tǒng)以及在揀選站從容器中揀選物品和將物品放入容器中的方法。背景技術(shù)[0003]圖1公開了帶有框架結(jié)構(gòu)100的典型現(xiàn)有技術(shù)自動化存儲和取出系統(tǒng)1,并且圖2和圖3公開了適合在這樣的系統(tǒng)1上進(jìn)行操作的兩種不同的現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201、301。[0004]框架結(jié)構(gòu)100包括直立構(gòu)件102、水平構(gòu)件103和存儲容積，該存儲容積包括在直立構(gòu)件102和水平構(gòu)件103之間成排布置的存儲列105。在這些存儲列105中，存儲容器106,也稱為箱柜，以一個在另一個上的方式堆疊以形成堆疊物107。構(gòu)件102、103通?？梢杂山饘賉0005]自動化存儲和取出系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100包括橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部布置的導(dǎo)軌系統(tǒng)108,在該導(dǎo)軌系統(tǒng)108上多個容器搬運車輛201、301經(jīng)操作以從存儲列105中抬升存儲容器106以及將存儲器容器106下降到存儲列中，并且還在存儲列105上方運送存儲容器106。導(dǎo)軌系統(tǒng)108包括：第一組平行導(dǎo)軌110,該第一組平行導(dǎo)軌布置成引導(dǎo)容器搬運車輛201、301在第一方向X上橫跨框架結(jié)構(gòu)100的頂部的移動；以及第二組平行導(dǎo)軌111,該第二組平行導(dǎo)軌垂直于第一組導(dǎo)軌110布置以引導(dǎo)容器搬運車輛201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上的移動。容器搬運車輛通過導(dǎo)軌系統(tǒng)108中的接近開口112接近存儲在列105中的容器106。容器搬運車輛201、301可以在存儲列105上方橫向移動，即在平行于水平X-Y平面的平面中移動。[0006]框架結(jié)構(gòu)100的直立構(gòu)件102可用于在將容器從列105中抬升出來和將容器下降到列中期間引導(dǎo)存儲容器。容器106的堆疊物107通常是自支撐的。[0007]每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201、301包括車身201a、301a以及第一組輪子201b、301b和第二組輪子201c、301c,它們分別使容器搬運車輛201、301能夠在X方向上和在Y方向上橫向移動。在圖2和圖3中，每組中的兩個輪子是完全可見的。第一組輪子201b、301b布置成與第一組導(dǎo)軌110的兩個相鄰導(dǎo)軌接合，并且第二組輪子201c、301c布置成與第二組導(dǎo)軌111的兩個相鄰導(dǎo)軌接合。所述組輪子201b、301b、201c、301c中的至少一個可以提升和下降，使得第一組輪子201b、301b和/或第二組輪子201c、301c可以在任何一個時間與相應(yīng)組[0008]每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201、301還包括提升裝置(參見圖3),用于豎直運送存儲容器106,例如從存儲列105中抬升存儲容器106和將存儲容器106下降到存儲列中。提升裝置包括適于接合存儲容器106的一個或多個夾持/接合裝置，并且這些夾持/接合裝置可以從車輛201、301上下降，使得可以在與第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上調(diào)整夾6持/接合裝置相對于車輛201、301的位置。容器搬運車輛301的夾持裝置的部分示于圖3中，用附圖標(biāo)記304指示。容器搬運裝置201的夾持裝置位于圖2中的車身301a內(nèi)。[0009]常規(guī)地，并且也是出于本申請的目的，Z=1標(biāo)識存儲容器的最上層，即緊接在導(dǎo)軌標(biāo)識每個存儲列105在水平面中的位置。因此，作為一個示例，并且使用圖1中所指示的笛卡容器搬運車輛201、301可以說是在Z=0層中行駛，并且每個存儲列105可以通過其X和Y坐標(biāo)來標(biāo)識。[0010]框架結(jié)構(gòu)100的存儲容積經(jīng)常被稱為網(wǎng)格104,其中該網(wǎng)格內(nèi)的可能存儲位置被稱為存儲單元。每個存儲列可以通過在X和Y方向上的位置來標(biāo)識，而每個存儲單元可以通過[0011]每個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201、301包括存儲隔室或空間，用于當(dāng)橫跨導(dǎo)軌系統(tǒng)108運送存儲容器106時接收和存放存儲容器106。存儲空間可以包括布置在車身201a中央的空腔，如圖2中所示并且如例如WO2015/193278A1中所描述，該參考文獻(xiàn)的內(nèi)容通過引用并入本文。[0012]圖3示出了帶有懸臂構(gòu)造的容器搬運車輛301的替代配置。這樣的車輛在例如NO317366中詳細(xì)描述，該參考文獻(xiàn)的內(nèi)容也通過引用并入本文。[0013]圖2中所示的中央空腔容器搬運車輛201可以具有覆蓋區(qū)，該覆蓋區(qū)覆蓋在X和Y方向上的尺寸通常等于存儲列105的橫向范圍的區(qū)域，例如，如在WO2015/193278A1中所述，該[0014]替代地，中央空腔容器搬運車輛101可以具有覆蓋區(qū)，該覆蓋區(qū)大于由存儲列105[0015]導(dǎo)軌系統(tǒng)108通常包括帶有溝槽的導(dǎo)軌，車輛的輪子在該溝槽中運行。替代地，導(dǎo)軌可以包括向上突出的元件，其中車輛的輪子包括凸緣以防止脫軌。這些溝槽和向上突出的元件統(tǒng)稱為軌道。每個導(dǎo)軌可以包括一個軌道，或者每個導(dǎo)軌可以包括兩個平行的軌道。[0016]WO2018146304(其內(nèi)容通過引用并入本文)說明了包括在X和Y兩個方向上的導(dǎo)軌和平行軌道的導(dǎo)軌系統(tǒng)108的典型配置。[0017]在框架結(jié)構(gòu)100中，列105的大部分是存儲列105,即存儲容器106以堆疊物107形式存儲在其中的列105。然而，一些柱105可能有其他目的。在圖1中，列119柱，即，其被容器搬運車輛201、301用來放下和/或揀取存儲容器106,以便將它們運送到存取站(未示出),在該存取站可以從框架結(jié)構(gòu)100的外側(cè)接近存儲容器106或者將存儲容器轉(zhuǎn)移出框架結(jié)構(gòu)100或轉(zhuǎn)移到框架結(jié)構(gòu)中。在本領(lǐng)域內(nèi)，這樣的位置通常被稱為“端口”,并且的、傾斜的和/或豎直的。例如，存儲容器106可以放置在框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)的隨機或?qū)Ｓ昧?05中，然后由任何容器搬運車輛揀取并運送到端口列119、120以進(jìn)一步運送到存取站。注意，術(shù)語“傾斜”意指存儲容器106的運送，其總體運送定向介于[0018]在圖1中，例如，第一端口列119可以是專用卸貨端口列，在此處容器搬運車輛201、301可以放下容器106以運送到存取站或轉(zhuǎn)移站，并且第二端口列120可以是專用取貨端口7列，在此處容器搬運車輛201、301可以揀取已從存取站或轉(zhuǎn)移站運送的存儲容器106。[0019]存取站通常可以是揀選站或存貨站，在此處從存儲容器106中移除產(chǎn)品物品或?qū)a(chǎn)品物品定位到存儲容器中。在揀選站或存貨站中，通常不從自動化存儲和取出系統(tǒng)1中移除存儲容器106,而是一旦接近，存儲容器就會再次返回到框架結(jié)構(gòu)100中。端口還可用于將存儲容器轉(zhuǎn)移到另一個存儲設(shè)施(例如另一個框架結(jié)構(gòu)或另一個自動化存儲和取出系統(tǒng))、運送車輛(例如火車或卡車)或生產(chǎn)設(shè)施。[0020]包括傳送器的傳送器系統(tǒng)通常用于在端口列119、120和存取站之間運送存儲容[0021]如果端口列119、120和存取站位于不同的高度水平，則傳送器系統(tǒng)可以包括帶有豎直組件的提升裝置，用于在端口列119、120和存取站之間豎直地運送存儲容器106。[0022]傳送器系統(tǒng)可以布置成在不同的框架結(jié)構(gòu)之間轉(zhuǎn)移存儲容器106,例如，如WO2014/075937A1中所述，該參考文獻(xiàn)的內(nèi)容通過引用并入本文。[0023]當(dāng)要接近存儲在圖1中公開的列105之一中的存儲容器106時，指示容器搬運車輛201、301之一從其位置取出目標(biāo)存儲容器106并將該目標(biāo)存儲容器運送到卸貨端口列119。該操作涉及將容器搬運車輛201、301移動到目標(biāo)存儲容器106所在的存儲列105上方的位置，使用容器搬運車輛201、301的提升裝置(未示出)從存儲列105中取出存儲容器106,以及將存儲容器106運送到卸貨端口列119.如果目標(biāo)存儲容器106位于堆疊物107內(nèi)的深處，即一個或多個其他存儲容器106定位在目標(biāo)存儲容器106上方，則該操作還涉及在將目標(biāo)存儲容器106從存儲列105中提升之前，臨時移動定位在上方的存儲容器。該步驟，在本領(lǐng)域中有時被稱為“挖掘”,可以借助隨后用于將目標(biāo)存儲容器運送到卸貨端口列119的同一容器搬運車輛執(zhí)行，或者借助一個或多個其他合作的容器搬運車輛執(zhí)行。替代地，或另外，自動化存儲和取出系統(tǒng)1可以具有專門用于從存儲列105中臨時移除存儲容器的任務(wù)的容器搬運車輛。一旦目標(biāo)存儲容器106已經(jīng)從存儲列105中移除，則臨時移除的存儲容器可以重新定位到原始存儲列105中。然而，移除的存儲容器可以替代地重新定位到其他存儲列。[0024]當(dāng)存儲容器106要存儲在列105之一中時，指示容器搬運車輛201、301之一從取貨端口列120揀取存儲容器106并將該存儲容器運送到該存儲容器要存儲的存儲列105上方的位置。在已經(jīng)移除定位在存儲列堆疊物107內(nèi)的目標(biāo)位置處或目標(biāo)位置上方的任何存儲容器之后，容器搬運車輛201、301將存儲容器106定位在期望位置。然后可以將移除的存儲容器降回到存儲列105中，或重新定位到其他存儲列。[0025]為了監(jiān)控和控制自動化存儲和取出系統(tǒng)1,例如監(jiān)控和控制框架結(jié)構(gòu)100內(nèi)相應(yīng)存儲容器106的位置、每個存儲容器106的內(nèi)容物和容器搬運車輛201、301的移動，以便可以在沒有容器搬運車輛201、301相互碰撞的情況下在期望的時間將期望的存儲容器106遞送到期望的位置，自動化存儲和取出系統(tǒng)1包括控制系統(tǒng)500,該控制系統(tǒng)通常是計算機化的并且通常包括用于跟蹤存儲容器106的數(shù)據(jù)庫。[0026]現(xiàn)有技術(shù)包括WO2017/081281A1,其公開了一種揀選系統(tǒng)，其中相機用作揀選器/機器人臂上的機載相機以幫助在箱柜內(nèi)正確揀選/放置。[0027]揀選系統(tǒng)成本高昂，并且解決的一個問題是優(yōu)化揀選系統(tǒng)的不同組件的利用率。這包括平衡自動化存儲和取出系統(tǒng)(ASRS)箱柜遞送所使用的容量和優(yōu)化揀選裝置的移動。[0028]本發(fā)明的一個目的是提供一種揀選系統(tǒng)，通過揀選系統(tǒng)物品吞吐量增加。8發(fā)明內(nèi)容[0029]本發(fā)明在獨立權(quán)利要求中進(jìn)行闡述和表征，而從屬權(quán)利要求描述本發(fā)明的其他特[0030]本發(fā)明解決了如何控制揀選系統(tǒng)，該揀選系統(tǒng)包括被劃分為子區(qū)域(從中揀選和揀選到的位置)的區(qū)域，其中向這些子區(qū)域遞送存儲容器和/或包裝件由自動化存儲和取出系統(tǒng)(ASRS)控制系統(tǒng)、相機、圖像處理系統(tǒng)和在該區(qū)域內(nèi)操作的揀選裝置控制。[0031]描述了一種揀選系統(tǒng)，該揀選系統(tǒng)被配置成從揀選系統(tǒng)控制器接收指令，該揀選系統(tǒng)控制器從倉儲管理系統(tǒng)接收產(chǎn)品訂單，其中，揀選站進(jìn)一步被配置成從存儲容器中揀[0032]-至少一個容器內(nèi)容物搬運位置；[0034]-圖像處理系統(tǒng)，與相機通信、用于處理由相機產(chǎn)生的圖像，以便標(biāo)識特定物品在存儲容器中的位置，該圖像處理系統(tǒng)進(jìn)一步與揀選系統(tǒng)控制器通信并且適于將特定物品的位置通知揀選系統(tǒng)控制器；[0035]-機器人揀選裝置，其中，機器人揀選裝置與揀選系統(tǒng)控制器通信并且被配置成在揀選系統(tǒng)控制器的引導(dǎo)下，從存儲容器中的所述位置揀選所述特定物品；[0036]其中，相機和機器人揀選裝置布置成在任何一種情況下在不同的容器上操作，使得在機器人揀選裝置在由相機產(chǎn)生且由圖像處理系統(tǒng)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運第二存儲容器的同時，相機產(chǎn)生圖像并且圖像處理系統(tǒng)處理所產(chǎn)生的第一產(chǎn)品訂單中的存儲容器的內(nèi)容物的圖像。[0037]這種在不同容器中和/或不同容器上的并行操作導(dǎo)致當(dāng)機器人揀選裝置要在由相機產(chǎn)生且由圖像處理系統(tǒng)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上，從第二存儲容器中的存儲容器中揀選一個或多個物品時，機器人揀選裝置提前知道一個或多個特定物品在存儲容器中的位置。因此，根據(jù)本發(fā)明，相機和圖像處理系統(tǒng)比機器人揀選裝置領(lǐng)先至少一步。[0038]揀選系統(tǒng)通過解除所涉及的各種子組件的依賴關(guān)系來提供所關(guān)注的分離。[0039]圖像處理裝置可以與相機直接通信或者例如經(jīng)由揀選系統(tǒng)控制器與相機間接通[0040]相機和圖像處理系統(tǒng)可以拍攝照片并處理圖像以確定存儲容器的內(nèi)容物，該存儲容器與機器人揀選裝置正在處理的存儲容器不同。然后，通過揀選系統(tǒng)控制器將關(guān)于一個或多個物品在存儲容器中位置的信息轉(zhuǎn)送到機器人揀選裝置，使得機器人揀選裝置在從存儲容器中揀選之前提前知道要揀選的一個或多個物品的相對位置，以及哪些物品最容易接近。這提供了并行操作的可能性，從而同時執(zhí)[0041]揀選系統(tǒng)控制器(PSC)可以控制揀選裝置和相機(包括相機移動)以及圖像處理系[0042]系統(tǒng)控制器(AC)可以通知揀選系統(tǒng)控制器(PSC)箱柜遞送(哪些箱柜在哪個位置準(zhǔn)備好，以及可能預(yù)期的即將到來的箱柜遞送時間)。每個位置可能有其自身的箱柜遞送計[0043]產(chǎn)品訂單中的揀選操作可以由外部系統(tǒng)(倉儲管理系統(tǒng)(WMS)或庫存管理)定義，并且可以與揀選系統(tǒng)控制器(PSC)通信。揀選操作可以由以下信息或參數(shù)定義：從中揀選9(PickFrom)(箱柜和隔室)揀選到(PickTo)(箱柜和隔室)、量(物品的數(shù)量)以及可能的附加參數(shù)(關(guān)于物品和關(guān)于揀選操作的，諸如速度操作限制等)。這些作業(yè)獨立于將箱柜實際遞送到工作區(qū)域/從工作區(qū)域遞送箱柜進(jìn)行定義，因為它們指的是箱柜的ID,而不是它們的物理位置。[0044]機器人揀選裝置可以被配置成到達(dá)揀選站內(nèi)的多個容器搬運位置。[0045]至少一對容器內(nèi)容物搬運位置可以布置成彼此緊挨著(在相鄰的網(wǎng)格行上);或一[0046]揀選系統(tǒng)可以被配置成為機器人揀選裝置執(zhí)行路線計算，即揀選作業(yè)的序列，并將來自這些路線計算的工作流程序列并入到揀選裝置的操作序列中。這樣做是為了優(yōu)化揀選參數(shù)以及從哪些存儲容器中揀選和將物品放置到哪些存儲容器中，以減少揀選時間并增加完成/部分完成的產(chǎn)品訂單的吞吐量。[0047]基于來自系統(tǒng)控制器(AC)的狀態(tài)和來自倉儲管理系統(tǒng)(WMS)的任務(wù)隊列，揀選系統(tǒng)控制器(PSC)可以計劃、優(yōu)化并控制相機移動和相機/圖像處理操作(向相機/圖像處理系統(tǒng)發(fā)送命令)。[0048]基于來自系統(tǒng)控制器(AC)的狀態(tài)和來自倉儲管理系統(tǒng)(WMS)的任務(wù)隊列，揀選系統(tǒng)控制器(PSC)計劃、優(yōu)化并控制揀選操作(向揀選裝置發(fā)送命令)。[0049]揀選站可以包括至少兩個容器內(nèi)容物搬運位置，并且機器人揀選裝置可以被配置成移動到不同的揀選位置，在該不同的揀選位置，能夠從定位在第一容器內(nèi)容物搬運位置的第一存儲容器中揀選一個特定物品并且從定位在第二容器內(nèi)容物搬運位置的第二存儲容器中揀選另一個特定物品，該第二容器內(nèi)容物搬運位置與第一容器內(nèi)容物搬運位置不[0050]多個容器內(nèi)容物搬運位置和相關(guān)聯(lián)的多個揀選位置提供了機器人揀選裝置可以接近揀選站中的不同容器的可能性，并且就機器人揀選裝置應(yīng)/應(yīng)該從存在于揀選站中的存儲容器中進(jìn)行揀選的順序而言，控制系統(tǒng)提供更大的靈活性。[0051]機器人揀選裝置可以被配置成從若干容器揀選位置之一揀選，每個容器揀選位置具有不同的存儲容器等待被揀選。[0052]布置在第一容器內(nèi)容物搬運位置的第一存儲容器可以是揀選容器，并且布置在第二容器內(nèi)容物搬運位置的第二存儲容器可以是產(chǎn)品訂單整合容器。容器中的哪一個分別充當(dāng)揀選容器和產(chǎn)品訂單整合容器可以變化，并且這就不同容器的產(chǎn)品訂單設(shè)置和類似物品品訂單中被揀選的一個特定物品和/或要在同一產(chǎn)品訂單中被揀選的若干物品的一個揀選容器，可能在與另一個揀選容器交換之前，在揀選站的保留時間相對較長。[0053]相機可以布置成產(chǎn)生定位在第一容器內(nèi)容物搬運位置的第一存儲容器的圖像和定位在第二容器內(nèi)容物搬運位置的第二存儲容器的圖像。[0054]相機可以安裝用于在存儲容器上方移動。相機可以安裝在可移動裝置上。例如，相機可以是可在揀選站上方的臺架布置上移動的。相機可以布置在與機器人揀選裝置相同的臺架上，但可相對于機器人揀選裝置獨立地移動。[0055]相機也可以作為工業(yè)機器人的一部分進(jìn)行布置。工業(yè)機器人通常是具有安裝在地板上的基部的機器人，其中機器人臂從基部延伸到在其相對端的機器人揀選裝置。地板應(yīng)理解為可以安裝機器人臂的基部，并且也可以在夾層地板或其他升高的地板上。相機可以布置在一個或多個線性引導(dǎo)件上，用于在X、Y和Z方向上移動。例如，如果相機安裝在距需要產(chǎn)生圖像的存儲容器相對大的距離處，則相機能夠移動得更靠近所述容器(即在Z方向上)可能是有利的。[0056]相機可以是靜止的，并且布置成當(dāng)至少一個存儲容器定位在存儲容器內(nèi)容物搬運位置時產(chǎn)生該至少一個存儲容器的內(nèi)容物的圖像。[0057]替代地，相機可以處于這樣的高度，使得其覆蓋揀選站內(nèi)的多個位置。[0058]揀選系統(tǒng)可以包括在X和Y方向上具有垂直軌道的基于導(dǎo)軌的遞送系統(tǒng)的區(qū)段，用于支撐承載能從上方接近的容器的遞送車輛。代替在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)上操作的遞送車輛，揀選系統(tǒng)可以包括用于將容器轉(zhuǎn)移到揀選站的傳送器布置。傳送器布置可以處于不同的高度，并且以多級傳送器布置的形式呈現(xiàn)給機器人揀選裝置。[0059]揀選系統(tǒng)可以包括用于將容器從揀選站轉(zhuǎn)移出去的傳送器。[0060]機器人揀選裝置可以是臺架安裝式機器人或工業(yè)機器人。[0061]圖像處理系統(tǒng)可以包括用于對存儲容器的ID進(jìn)行ID識別的裝置。這可以執(zhí)行，以便根據(jù)存儲容器的ID記錄圖像數(shù)據(jù)/揀選器路線數(shù)據(jù)。從而，無論存儲容器的順序如何，都可以確保揀選到正確的物品。[0062]存儲容器可以分成兩個或更多個隔室?？梢赃@樣做以分開同一容器內(nèi)的不同物品，或通過將同一容器內(nèi)的類似物品分開來完成這一點，例如，如果操作員只要接近一個物品的話。[0063]揀選系統(tǒng)可以布置在夾層上。夾層高度水平可以布置在存儲系統(tǒng)的頂部高度水平正下方，例如，在存儲系統(tǒng)的頂部高度水平下方的僅一個或兩個存儲容器高度處。這減少了存儲容器的豎直行進(jìn)時間，因為它們不必行進(jìn)10-20個容器高度，而是只需行進(jìn)1或2個高度水平。[0064]產(chǎn)品訂單可以在夾層高度水平處完成并在適當(dāng)?shù)膫魉推魃线\送以進(jìn)行裝運，或者可以將容納已完成或幾乎已完成的產(chǎn)品訂單的存儲容器運送到存儲系統(tǒng)中，用于在操作員操作的揀選站手動完成。[0065]進(jìn)一步描述了一種自動化存儲和取出系統(tǒng)，包括：[0066]-在X和Y方向上具有垂直軌道的導(dǎo)軌系統(tǒng)，其中，存儲和取出系統(tǒng)包括多個遠(yuǎn)程操作的車輛，這些車輛被配置成在導(dǎo)軌系統(tǒng)上橫向移動；[0067]-揀選系統(tǒng)控制器，被配置成從倉儲管理系統(tǒng)接收產(chǎn)品訂單；[0068]-至少一個容器內(nèi)容物搬運位置；[0070]-圖像處理系統(tǒng)，與相機通信、用于處理由相機產(chǎn)生的圖像，以便標(biāo)識特定物品在存儲容器中的位置，該圖像處理系統(tǒng)進(jìn)一步與揀選系統(tǒng)控制器通信并且適于將特定物品的位置通知揀選系統(tǒng)控制器；[0071]-機器人揀選裝置，其中，機器人揀選裝置與揀選系統(tǒng)控制器通信并且被配置成在揀選系統(tǒng)控制器的引導(dǎo)下，從存儲容器中的所述位置揀選所述特定物品；[0072]其中，相機和機器人揀選裝置布置成在任何一種情況下在不同的容器上操作，使得在機器人揀選裝置在由相機產(chǎn)生且由圖像處理系統(tǒng)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運11的同時，相機產(chǎn)生圖像并且圖像處理系統(tǒng)處理所產(chǎn)生的第一產(chǎn)品訂單中的存儲容器的內(nèi)容物的圖像。[0073]自動化存儲和取出系統(tǒng)使得當(dāng)機器人揀選裝置要在隨后的產(chǎn)品訂單中從存儲容器中揀選物品時，機器人揀選裝置提前知道一個或多個特定物品在存儲容器中的位置成為[0074]自動化存儲和取出系統(tǒng)中的相機不必形成揀選站的一部分，而是可以布置在揀選站外部的位置，使得進(jìn)入揀選站的容器已經(jīng)被成像。相機可以是靜止的并且布置成當(dāng)至少一個存儲容器定位在存儲容器內(nèi)容物搬運位置時產(chǎn)生該至少一個存儲容器的內(nèi)容物的圖像。該相機可以例如布置在揀選站的入口處或恰在入口之前，使得產(chǎn)生所有進(jìn)入揀選站的存儲容器的圖像，并且處理器可以決定/設(shè)置機器人揀選裝置從所述容器中進(jìn)行揀選的適當(dāng)路線。替代地或另外，進(jìn)入揀選系統(tǒng)的每條存儲容器饋入線(例如遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)或傳送器)可以具有其自身的固定相機，并且控制系統(tǒng)可以基于多個圖像源預(yù)先規(guī)劃路線。[0075]相機可以代替地布置在揀選站內(nèi)，在揀選站，機器人揀選裝置布置成使得在存儲容器進(jìn)入揀選站之前確定每個存儲容器中要揀選的一個或多個物品的位置。[0076]自動化存儲和取出系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括遞送車輛，該遞送車輛布置成從上方接收存儲容器并將存儲容器運送到揀選站，并且機器人揀選裝置可以與承載存儲容器的遞送車輛分開并且獨立地操作。在該實施例中，該系統(tǒng)可以包括在X和Y方向上具有垂直軌道的基于導(dǎo)軌的遞送系統(tǒng)的區(qū)段，用于支撐承載能從上方接近的容器的遞送車輛。遞送車輛可在揀選站內(nèi)的遞送系統(tǒng)上在X和Y方向上自由移動，并且當(dāng)它們在揀選站處或在由揀選站限定的一區(qū)域中時，由遞送車輛從揀選站的內(nèi)容物搬運位置承載每個存儲容器。[0077]代替在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)上操作的遞送車輛，揀選系統(tǒng)可以包括用于將容器轉(zhuǎn)移到揀選站的傳送器布置。傳送器布置可以處于不同的高度，并且以多級傳送器布置的形式呈現(xiàn)給機器人揀選裝置。在又一個替代方案中，代替遞送車輛和/或傳送器，存儲容器可以由一個或多個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛遞送到揀選站，該容器搬運車輛包括用于運送存儲容器的提升裝置，例如，將存儲容器從存儲列抬升和將存儲容器下降到存儲列中，以及將存儲容器水平運送到揀選站。揀選站可以包括在X和Y方向上的導(dǎo)軌，這些導(dǎo)軌與在存儲和取出系統(tǒng)的X和Y方向上的導(dǎo)軌齊平，使得容器搬運車輛可以在同一導(dǎo)軌系統(tǒng)上進(jìn)入揀選站。在該替代方案中，容器搬運車輛可以將存儲容器下降到揀選站內(nèi)的內(nèi)容物搬運位置，該內(nèi)容物搬運位置可以在導(dǎo)軌系統(tǒng)正下方，使得機器人揀選裝置可以相對容易地接近存儲容器的內(nèi)容物。[0078]進(jìn)一步描述了一種在揀選系統(tǒng)控制器的控制下在揀選站從容器中揀選物品以及將物品放入容器中的方法，其中該方法包括：[0079]-揀選系統(tǒng)控制器從倉儲管理系統(tǒng)接收產(chǎn)品訂單；[0080]-揀選站接收要揀選的存儲容器的遞送；[0081]-使用相機產(chǎn)生存儲容器的內(nèi)容物的圖像；[0082]-使用與相機通信的圖像處理系統(tǒng)處理由相機產(chǎn)生的圖像，以標(biāo)識特定物品在存儲容器中的位置，該特定物品被包括在要完成的產(chǎn)品訂單中，并且圖像處理系統(tǒng)向揀選系統(tǒng)控制器通知特定物品在存儲容器中的位置；[0083]-揀選系統(tǒng)控制器基于由圖像處理系統(tǒng)確定的位置，確定機器人揀選裝置執(zhí)行的揀選移動的序列，以便從存儲容器中揀選特定物品；[0084]-將存儲容器傳送到揀選站的揀選位置，在該揀選位置可以由機器人揀選裝置對存儲容器進(jìn)行揀選；[0085]-揀選系統(tǒng)控制器指示機器人揀選裝置在產(chǎn)品訂單的處置期間執(zhí)行揀選移動的序列以從存儲容器中揀選特定物品，[0086]其中，相機和機器人揀選裝置布置成在任何一種情況下在不同的存儲容器上操作，使得在機器人揀選裝置在由相機產(chǎn)生且由圖像處理系統(tǒng)處理的更早圖像的基礎(chǔ)上正在搬運的同時，相機針對第一產(chǎn)品訂單產(chǎn)生第一存儲容器的內(nèi)容物的圖像，圖像處理系統(tǒng)處理圖像，并且揀選系統(tǒng)控制器針對該第一產(chǎn)品訂單確定機器人揀選裝置的揀選移動的序[0087]相機還可以布置在揀選站外部，在該揀選站，機器人揀選裝置布置成使得在存儲容器進(jìn)入揀選站之前，確定每個存儲容器中要揀選的一個或多個物品的位置。[0088]可以在存儲容器到達(dá)揀選位置之前由圖像處理系統(tǒng)處理圖像，并且在存儲容器到達(dá)以被揀選之前，揀選系統(tǒng)控制器已經(jīng)確定了一組揀選移動。[0089]機器人揀選裝置的揀選移動的確定可以獨立于存儲容器到一個或多個揀選位置[0090]揀選系統(tǒng)控制器可以優(yōu)化機器人揀選裝置在不同揀選位置處的不同存儲容器中的特定物品之間的揀選移動。[0091]圖像處理系統(tǒng)可以包括對象數(shù)據(jù)庫，并且圖像處理系統(tǒng)可以將產(chǎn)生的圖像與對象數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行比較，以確定特定物品在存儲容器中的位置。圖像處理系統(tǒng)可以具有對象數(shù)據(jù)庫，使得它可以標(biāo)識不同的物品。從而，無論物品在存儲容器中的定向如何，都可以確保揀選正確的物品。對象數(shù)據(jù)庫特別適合于不同種類的物品存儲在同一存儲容器中的情況，其中對象數(shù)據(jù)庫提供關(guān)于這些不同物品之間的內(nèi)部定位的輸入。[0092]該方法可以包括將相機移動到存在存儲容器的位置，以便產(chǎn)生存儲容器的內(nèi)容物[0093]圖像處理系統(tǒng)可以包括用于對一個或多個存儲容器進(jìn)行ID識別的裝置。這可以執(zhí)行，以便根據(jù)存儲容器的ID記錄圖像數(shù)據(jù)/揀選器路線數(shù)據(jù)。[0094]當(dāng)機器人揀選裝置完成從目標(biāo)存儲容器中揀選時，該存儲容器可以從揀選站返回并回到自動化存儲和取出系統(tǒng)中的存儲列中。替代地，可以在外部傳送器上運送目標(biāo)存儲容器以進(jìn)行裝運。[0095]通過單獨的控制系統(tǒng)(ASRS控制系統(tǒng)或系統(tǒng)控制器(AC))管理向揀選站遞送箱柜/從揀選站遞送箱柜。附圖說明[0096]隨附的以下圖式是為了便于理解本發(fā)明。圖式示出了本發(fā)明的實施例，現(xiàn)在將僅[0097]圖1是現(xiàn)有技術(shù)自動化存儲和取出系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)的透視圖；[0098]圖2是現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛的透視圖，該容器搬運車輛具有布置在中央的空腔，用于在其中承載存儲容器；[0099]圖3是現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛的透視圖，該容器搬運車輛具有懸臂，用于在下方承載存儲容器；[0100]圖4A是揀選系統(tǒng)控制器和形成揀選系統(tǒng)的一部分的選定組件之間的可能通信信道的圖示；[0101]圖4B示出了由揀選系統(tǒng)控制器進(jìn)行的序列步驟的示例；[0102]圖5A示出了揀選系統(tǒng)的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在接地地板上，即在連接的存儲和取出系統(tǒng)的下部分處的揀選站，帶有可在臺架布置上方的臺架上移動的相機，機器人揀選裝置安裝在該臺架布置上，并且其中揀選站包括雙層傳送器，用于將存儲容器移動到揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置以及從揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置移動存儲容器；[0103]圖5B示出了揀選系統(tǒng)的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在夾層上的揀選站，即，揀選站布置在靠近連接的存儲和取出系統(tǒng)的導(dǎo)軌系統(tǒng)的頂部高度水平的高度水平處，帶有可在臺架布置上方的臺架上移動的相機，機器人揀選裝置安裝在該臺架布置上，并且其中揀選站包括雙層傳送器，用于將存儲容器運移動到揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置以及從揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置移動存儲容器；[0104]圖6A以側(cè)視圖示出了揀選系統(tǒng)的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在夾層上的揀選站，即揀選站布置在靠近連接的存儲和取出系統(tǒng)的導(dǎo)軌系統(tǒng)的頂部高度水平的高度水平處，帶有可在與安裝機器人揀選裝置相同的臺架布置上移動的相機，并且其中揀選站包括雙層傳送器，用于將存儲容器移動到揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置以及從揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置移動存儲容器；[0105]圖6B從另一側(cè)示出了圖6A的揀選系統(tǒng)，即在傳送器的縱向方向上直接看到揀選[0106]圖7A和圖7B以兩個不同的視圖示出了圖5B的實施例，其中相機布置在機器人揀選裝置上方的臺架或線性引導(dǎo)件上，其中圖7A是在傳送器的縱向方向上直接看到揀選站的視圖，而圖7B是其側(cè)視圖；[0107]圖8A至圖8D是布置在夾層上的示例性揀選系統(tǒng)的不同視圖，其中揀選站包括導(dǎo)軌系統(tǒng)，該導(dǎo)軌系統(tǒng)與容器搬運車輛操作所在的頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)齊平，使得容器搬運車輛可以將存儲容器從自動化存儲和取出系統(tǒng)直接運送到布置在揀選站的導(dǎo)軌系統(tǒng)下方的高度水平處的靜止容器內(nèi)容物搬運位置；[0108]圖9示出了帶有靜止相機的揀選系統(tǒng)的示例，該靜止相機布置在頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)下方的容積和遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)上的容器內(nèi)容物搬運位置之間的邊界處；[0109]圖10A是遠(yuǎn)程操作的遞送車輛的側(cè)視圖；[0110]圖10B是遠(yuǎn)程操作的遞送車輛的透視圖，該遞送車輛具有帶有用于容納存儲容器的隔室的容器運載器；[0111]圖10C是遠(yuǎn)程操作的遞送車輛的透視圖，該遞送車輛具有設(shè)置有傳送器的容器運載器；[0112]圖11是布置在夾層上的揀選系統(tǒng)的可能設(shè)置的原理圖，并且其中外部傳送器運行通過夾層上的一個或多個揀選站；[0113]圖12A至圖12C示出了相機和臺架安裝式機器人揀選裝置的不同示例；以及[0114]圖13示出了相機和機器人揀選裝置的可能設(shè)置的另一示例。具體實施方式[0115]在下文中，將參考附圖更詳細(xì)地討論本發(fā)明的實施例。然而，應(yīng)當(dāng)理解，圖式并非旨在將本發(fā)明限制于圖式中描繪的主題。[0116]自動化存儲和取出系統(tǒng)1的框架結(jié)構(gòu)100是根據(jù)上面結(jié)合圖1至圖3描述的現(xiàn)有技術(shù)框架結(jié)構(gòu)100構(gòu)造的，即多個直立構(gòu)件102和由直立構(gòu)件102支撐的多個水平構(gòu)件103,并且此外，框架結(jié)構(gòu)100包括在X方向和Y方向上的第一上導(dǎo)軌系統(tǒng)108。[0117]框架結(jié)構(gòu)100進(jìn)一步包括呈設(shè)置在構(gòu)件102、103之間的存儲列105形式的存儲隔室，其中存儲容器106可以以堆疊物107形式堆疊在存儲列105內(nèi)。[0118]框架結(jié)構(gòu)100可以具有任何尺寸。具體地，應(yīng)當(dāng)理解，框架結(jié)構(gòu)可以比圖1中公開的寬得多和/或長得多和/或深得多。例如，框架結(jié)構(gòu)100可以具有超過700x700個列的水平范圍和超過十二個容器的存儲深度。[0119]圖4A是揀選系統(tǒng)400中在揀選系統(tǒng)控制器401和形成揀選系統(tǒng)的一部分的選定組件之間的可能通信信道的圖示，如由揀選系統(tǒng)控制器401和相應(yīng)組件之間的箭頭所指示。揀選系統(tǒng)控制器401與倉儲管理系統(tǒng)402或庫存管理系統(tǒng)(未示出)、ASRS控制系統(tǒng)403、用于移動與其連接的相機的相機移動布置404、機器人揀選裝置405和圖像處理系統(tǒng)406通信。[0120]圖4B示出了由揀選系統(tǒng)控制器401進(jìn)行的序列步驟的示例。這些步驟可以是如下[0121]450:接收揀選作業(yè)。[0122]451:接收存儲容器遞送狀態(tài)。[0123]452:計劃并執(zhí)行相機和圖像處理系統(tǒng)操作。[0124]453:計劃并執(zhí)行機器人揀選裝置操作。[0125]454:確認(rèn)揀選作業(yè)。[0126]455:確認(rèn)存儲容器已完成。[0127]圖5A示出了揀選系統(tǒng)400的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在接地地板上，即在連接的存儲和取出系統(tǒng)1的下部分處的揀選站410,帶有可在臺架布置413上方的臺架414上移動的相機407,機器人揀選裝置405安裝在該臺架布置上，并且其中揀選站410包括雙層傳送器411、412,用于將存儲容器106帶入和帶出揀選站410。在圖5A的示例中，在揀選站410的傳送器411、412上總共有八個容器內(nèi)容物搬運位置408。存儲容器106占據(jù)容器內(nèi)容物搬運位置408中的三個，而傳送器411、412上的其余五個容器內(nèi)容物搬運位置408未被占據(jù)。在所公開的實施例中，揀選站410包括雙層傳送器411、412,用于在自動化存儲和取出系統(tǒng)1內(nèi)的存儲位置和容器搬運位置408之間移動存儲容器106.雙層傳送器411、412被公開為上傳送器411和下傳送器412。下傳送器412相對于上傳送器411移位等于一個存儲容器106的尺寸。類似的，盡管圖中未顯示，但為了能夠?qū)⒋鎯θ萜?06放到傳送器411、412上以及從傳送器411、412中取出存儲容器106,在傳送器411、412的相對端上，下傳送器412相對于上傳送器411移位等于一個存儲容器106的尺寸。在所公開的示例中，機器人揀選裝置405布置在臺架布置413上，并且相機407可移動地布置在用于機器人揀選裝置405的臺架413上方的單獨臺架414上。在操作中，上傳送器411上的容器內(nèi)容物搬運位置408可以用于揀選，而下傳送器412上的容器內(nèi)容物搬運位置408可以用于整合揀選訂單。然而，設(shè)置容器內(nèi)容物搬運位置408中的哪一個分別用于揀選和整合可以根據(jù)不同的需求而變化。例如，如果需要使用更多的容器內(nèi)容物搬運位置408進(jìn)行揀選或整合，則這可以容易地改變。[0128]保護(hù)板415可用來為存儲和取出系統(tǒng)1提供物理屏障，使得操作員可以安全地在揀選站410中執(zhí)行手動維修或維護(hù)。[0129]圖5B示出了揀選系統(tǒng)的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在夾層425上的揀選站410,即，揀選站410布置在靠近連接的自動化存儲和取出系統(tǒng)1的導(dǎo)軌系統(tǒng)108的頂部高度水平的高度水平處，帶有可在臺架布置143上方的臺架414上移動的相機407,機器人揀選裝置405安裝在該臺架布置上。揀選站410包括雙層傳送器411、412,用于將存儲容器106移動到揀選站410中的容器內(nèi)容物搬運位置408以及從揀選站中的容器內(nèi)容物搬運位置移動存儲容器。雙層傳送器411、412分別包括上傳送器411和下傳送器412。如從圖5B中可以看出，在保護(hù)板415后面可以看到導(dǎo)軌系統(tǒng)108的頂部。揀選系統(tǒng)400的組件與圖5A的示例類似，并且在此不再贅述。[0130]圖6A以側(cè)視圖示出了揀選系統(tǒng)400的示例，該揀選系統(tǒng)帶有布置在夾層425上的揀選站410,即揀選站410布置在靠近連接的自動化存儲和取出系統(tǒng)1的導(dǎo)軌系統(tǒng)的頂部高度水平的高度水平處，帶有可在與安裝機器人揀選裝置405相同的臺架布置413上移動的相機407,并且其中將存儲容器106運送到雙層傳送器411、412上的揀選站410的容器內(nèi)容物搬運位置408。圖6B從另一側(cè)示出了圖6A的揀選系統(tǒng)400,即在傳送器411、412的縱向方向上直接[0131]圖7A和圖7B以兩個不同的視圖示出了圖5B的實施例，其中相機布置或安裝在機器人揀選裝置405上方的臺架或線性引導(dǎo)件上，其中圖7A是在傳送器411、412的縱向方向上直接看到揀選站410的視圖，而圖7B是其側(cè)視圖。[0132]圖8A至圖8D是布置在夾層425上的示例性揀選系統(tǒng)400的不同視圖，其中揀選站410包括導(dǎo)軌系統(tǒng)108,該導(dǎo)軌系統(tǒng)與容器搬運車輛201、301操作所在的自動化存儲和取出系統(tǒng)1的頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108齊平，使得容器搬運車輛201、301可以將存儲容器106從自動化存儲和取出系統(tǒng)1直接運送到布置在揀選系統(tǒng)410的導(dǎo)軌系統(tǒng)108下方的高度水平處的靜止容器內(nèi)容物搬運位置408。[0133]參考圖8A,其是從上方看的透視圖，公開了在揀選站410內(nèi)的一個現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201,其從導(dǎo)軌系統(tǒng)108下方的容器內(nèi)容物搬運位置408遞送和/或揀取存儲容器108,使得機器人揀選裝置405可以接近存儲容器106的內(nèi)容物。相機407和機器人揀選裝置405被公開為分別安裝在臺架414、413上。相機407是可移動的并且可以產(chǎn)生放置在揀選站410中的任何容器內(nèi)容物搬運位置408處的存儲容器106的內(nèi)容物的圖像。為了增加任何操作員的安全性，揀選站保護(hù)蓋419可以布置在揀選站410的外部周圍。[0134]參考圖8B,其是從自動化存儲和取出系統(tǒng)的導(dǎo)軌系統(tǒng)108的頂部到揀選站410的側(cè)視圖，公開了在揀選站410內(nèi)的兩個不同的現(xiàn)有技術(shù)容器搬運車輛201、301,其從導(dǎo)軌系統(tǒng)108下方的容器內(nèi)容物搬運位置408遞送和/或揀取存儲容器108。[0135]參考圖8C,其是圖8A和圖8B中的揀選站410的俯視圖，容器搬運車輛201即將進(jìn)入或離開揀選站410,即容器搬運車輛201即將越過由將揀選站410和連接的存儲和取出系統(tǒng)的導(dǎo)軌系統(tǒng)的頂部高度水平分開的保護(hù)蓋415形成的邊界。從正上方可以看到放置在揀選站410中的存儲內(nèi)容物搬運位置408中的一個或多個存儲容器106。用于運送帶有已結(jié)束或完成的產(chǎn)品訂單的容器106、盒子或箱柜的可選的外部傳送器420被公開為運行通過揀選站[0136]參考圖8D,其是從圖8A至圖8C的揀選系統(tǒng)400的上方的透視側(cè)視圖，公開了一個示例性實施例，其中保護(hù)蓋415中的保護(hù)滑動門已經(jīng)致動，使得揀選站410已經(jīng)與自動化存儲和取出系統(tǒng)1分開，從而在揀選站410和連接的存儲和取出系統(tǒng)的導(dǎo)軌系統(tǒng)的頂部高度水平之間形成屏障。該選項在這樣的情況下可能是有利的，即需要對揀選系統(tǒng)400或揀選站410的組件之一進(jìn)行維護(hù)或修理，而無需關(guān)停在連接的自動化存儲和取出系統(tǒng)中的頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108上操作的容器搬運車輛201、301的操作。[0137]圖9示出了帶有靜止相機407的揀選系統(tǒng)410的示例，該靜止相機布置在頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108下方的容積和容器內(nèi)容物搬運位置408之間的邊界處。機器人揀選裝置呈兩個工業(yè)機器人405的形式。存儲容器106借助于在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308上運行的遞送車輛30在頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108下方的容積和揀選站410的容器內(nèi)容物搬運位置408之間轉(zhuǎn)移。遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308延伸到頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108(在圖9中的水平面P處)正下方的容積中，容器搬運車輛(圖9中未示出)在此處運行，使得存儲容器106可以直接在容器搬運車輛和遞送車輛30之間轉(zhuǎn)移。遞送車輛30在圖10A至圖10C中進(jìn)一步描述。在圖9的示例中，由于兩個工業(yè)機器人405間隔定位的布置，從而覆蓋遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308的不同部分，所以在頂部導(dǎo)軌系統(tǒng)108正下方的容積外部的遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308的部分上的所有位置都可以用作容器內(nèi)容物搬運位置408.公開了工業(yè)機器人405,帶有安裝在地板上的基部417,其中機器人臂從基部延伸到在其相對端的揀選器418。[0138]機器人揀選裝置405中的每個被公開為具有一個機器人臂，并且被配置用于揀選產(chǎn)品物品或貨物并將其放到在容器內(nèi)容物搬運位置408中的存儲容器106中，并且可能將揀選的貨物或產(chǎn)品物品放置到布置在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308和揀選站410外部的位置處的一個或多個運送容器(圖9中未示出)中，以進(jìn)行進(jìn)一步運送。盡管機器人揀選裝置405被公開為帶有一個機器人臂，但很明顯，一個機器人揀選裝置405可以具有多于[0139]機器人揀選裝置405可以被操作以在XYZ方向上移動，從而允許接近在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308內(nèi)的不同容器內(nèi)容物搬運位置408處的存儲容器106,并且在存儲容器106和遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308外部的位置之間轉(zhuǎn)移至少一個產(chǎn)品物品。一個或多個機器人操作員405的一個或多個機器人臂的長度以及一個或多個機器人臂的其他特征可以根據(jù)具體項目中的需求進(jìn)行調(diào)整，諸如遞送車輛30的數(shù)量、遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308的尺寸、機器人操作員40[0140]圖10A示出了遠(yuǎn)程操作的遞送車輛30,在下文中稱為遞送車輛30。[0141]遞送車輛30被配置用于在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308上運送一個或多個存儲容器106。[0142]遞送車輛30可以被配置用于僅運送一個存儲容器106,或可以被配置用于運送多于一個存儲容器106。[0143]參考圖10A至圖10C,所述遞送車輛30包括：車身31、與車身31連接的滾動裝置32、在水平面P1(參見圖9)中驅(qū)動滾動裝置32的滾動裝置電機(未示出)以及與一個或多個滾動裝置電機連接的電源43。電源43應(yīng)該向滾動裝置電機提供足夠的動力，以在設(shè)定的路線上將滾動裝置32從存儲和取出系統(tǒng)1內(nèi)部推動到揀選站410。[0144]如果用在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308上，則滾動裝置32的兩組輪子32a、32b中的一組應(yīng)被提升和下降，使得第一組輪子32a和/或第二組輪子32b可以在任何一個時間與設(shè)置在遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)308上的相應(yīng)組的導(dǎo)軌接合。[0145]遞送車輛30可以進(jìn)一步包括安裝在車身31上方的容器運載器35。容器運載器35應(yīng)該被配置成將存儲容器106接收到容器運載器35上或容器運載器內(nèi)，以使得防止存儲容器106相對于容器運載器在水平方向上移動。[0146]容器運載器35可以包括從下方支撐存儲容器106的容器支撐裝置。[0147]在圖10A中，容器運載器35公開為呈具有底部/基部和側(cè)壁的存儲容器接收隔室的形式。隔室的容積在該示例性配置中使得它可以接收和容納存儲容器的整個水平范圍以及存儲容器的豎直范圍的至少一部分。圖10A示出了容納整個存儲容器106的容器運載器35的示例，并且圖10B示出了容納存儲容器106的一部分的替代的容器運載器35,而圖10C示出了另一個替代方案，其中遞送車輛30具有設(shè)置有傳送器36的容器運載器35。[0148]圖10A中公開的容器運載器35的特定配置允許遞送車輛30運送具有不同高度的存儲容器106。[0149]應(yīng)注意，容器運載器35內(nèi)的隔室的尺寸可以容易地適于在一次操作中接收和支撐多個存儲容器106。[0150]圖10B示出了遠(yuǎn)程操作的遞送車輛30的另一替代方案。類似于上述容器運載器35,這種配置的容器運載器35是用于從下方支撐存儲容器106的容器支撐裝置。[0151]容器支撐裝置因此包括基板，該基板沿著基板的外圓周或周邊設(shè)置有側(cè)壁，從而限定隔室。隔室的水平范圍適于足夠大以接收一個或多個存儲容器106并且足夠小以在插入一個或多個存儲容器106時基本上阻礙其移動。然而，與圖10A中所示的遞送車輛30的示例性配置相比，圖10B中的容器支撐裝置的一個或多個側(cè)壁的豎直高度小于每個存儲容器106的豎直高度。事實上，為了實現(xiàn)容器運載器35的側(cè)壁的目的(以在插入時基本上防止水平移動),僅從基板向上具有小的豎直突起就足夠了，例如小于存儲容器106的側(cè)壁的高度[0152]圖10C示出了遠(yuǎn)程操作的遞送車輛30的又一示例性配置。在該配置中，容器運載器35包括基板、帶有布置在基板上的輥子的傳送器36和從基板向上突出的兩個平行側(cè)壁。滾動裝置32和車身31與上面結(jié)合圖10A和圖10B描述的滾動裝置32和車身31相同或類似。[0153]傳送器36可以由多個平行定向的輥子建立，這些輥子具有垂直于兩個側(cè)壁的共同縱向方向。以這種方式，輥子允許一個或多個存儲容器106在由側(cè)壁引導(dǎo)的同時移入或移出容器運載器35.傳送器可以連接到驅(qū)動一個或多個輥子旋轉(zhuǎn)的傳送器電機(未示出)。[0154]圖11是布置在夾層425上的揀選系統(tǒng)400的可能設(shè)置的原理圖，并且其中外部傳送器420運行通過夾層425上的揀選站410,用于運送容納已完成/結(jié)束的產(chǎn)品訂單的容器106、箱柜或盒子以進(jìn)行裝運。[0155]圖12A至圖12C示出了相機407和臺架安裝式機器人揀選裝置405的不同示例，其中圖12A示出了帶有相機407的相機模塊421和帶有機器人揀選裝置405的機器人揀選裝置模塊422在連接在同一結(jié)構(gòu)中時的組合，圖12B示出了與機器人揀選裝置模塊422分開的圖12A的相機模塊421,并且圖12C示出了與相機模塊421分開的圖12A的機器人揀選裝置模塊422。相機模塊421和機器人揀選裝置模塊422都分別包括基部423、424.相應(yīng)的基部423、424可以是可連接到臺架布置(未示出)的并且可以包括用于操作相機407和機器人揀選裝置405的相對于相應(yīng)的臺架布置413、414(參見例如圖5A至圖7B)中的一個或多個梁進(jìn)行可移動連接的裝置。[0156]圖13示出了相機407和機器人揀選裝置405的可能設(shè)置的另一個示例。與圖12A的示例相比，帶有相機407的相機模塊423布置在相同的豎直平面中并且距帶有機器人揀選裝置405的機器人揀選裝置模塊423的距離更大。機器人揀選裝置模塊422安裝在臺架布置413上，而相機模塊421安裝在臺架414上。[0157]為了能夠移動和操作機器人揀選裝置405和相機407的一個或多個電機、控制系統(tǒng)以及形成該系統(tǒng)的一部分所必要的其他設(shè)備和組件將是技術(shù)人員已知的并且在此不再詳細(xì)描述。[0158]對于所有所公開的實施例而言共同的是，通常，一旦來自用作揀選位置的容器庫存搬運位置408處的存儲容器106的產(chǎn)品訂單結(jié)束，存儲容器106就返回到存儲和取出系統(tǒng)內(nèi)的存儲位置，并且?guī)в形锲返挠糜谙嗤蛄硪粋€產(chǎn)品訂單的新存儲容器106從存儲和取出系統(tǒng)1中的存儲位置被運送到容器內(nèi)容物搬運位置408。一旦用于整合的存儲容器106(或盒子或箱柜)中的產(chǎn)品訂單結(jié)束，或至少部分地結(jié)束可由機器人揀選裝置405揀選的產(chǎn)品物品，通常就將其從容器內(nèi)容物庫存位置408移除到傳送器(參見圖11)或存儲和取出系統(tǒng)1的類似外部，或者通過傳送器(參見例如圖5A至圖7B)或通過遞送車輛30(參見例如圖9)返回到存儲和取出系統(tǒng)1,以用于在手動(即操作員操作的)揀選站完成不適合由機器人揀選裝置405揀選的產(chǎn)品物品。[0159]此外，對于上述所有不同的機器人揀選裝置405而言也共同的是，它們可以設(shè)置有決于具體項目的需求以及產(chǎn)品物品的尺寸和形狀。這樣的設(shè)備對于技術(shù)人員來說將是已知的并且在本文中沒有進(jìn)一步說明。此外，將一個或多個機器人揀選裝置405安裝到臺架布置413所需的裝置可以是提供相對于下面的遞送導(dǎo)軌系統(tǒng)50在XYZ方向上移動的期望功能的任何裝置