智能車輛道路交通規(guī)程一、智能車輛道路交通規(guī)程概述

智能車輛（自動駕駛車輛）在道路交通中的應用，旨在提升交通效率、減少事故、優(yōu)化出行體驗。為規(guī)范智能車輛的行為，確保其與常規(guī)車輛、行人等交通參與者的和諧共處，特制定本規(guī)程。本規(guī)程涵蓋智能車輛的運行環(huán)境、行為準則、安全要求及應急處理等方面。

二、智能車輛運行環(huán)境與條件

（一）運行環(huán)境要求

1.智能車輛應具備全天候運行能力，適應不同天氣條件（如雨、雪、霧等）。

2.運行區(qū)域需配備可靠的通信基礎設施（如5G網(wǎng)絡、V2X通信設備），確保車輛與外部環(huán)境實時交互。

3.路面標識清晰且保持良好狀態(tài)，智能車輛應能準確識別車道線、交通信號燈等。

（二）運行條件限制

1.智能車輛禁止在未授權區(qū)域（如施工區(qū)、封閉路段）運行，除非獲得特殊許可。

2.運行速度需根據(jù)道路限速、天氣及交通流量動態(tài)調整，最低速度不低于20公里/小時。

3.在能見度低于50米的惡劣天氣條件下，智能車輛應自動降低運行速度或暫停服務。

三、智能車輛行為準則

（一）通行規(guī)則

1.智能車輛應嚴格遵守交通信號燈指示，優(yōu)先讓行行人及非機動車。

2.在交叉路口，需提前通過V2X系統(tǒng)獲取路況信息，避免沖突。

3.變道或超車前，必須通過360度傳感器檢測周圍環(huán)境，確保安全。

（二）安全操作

1.智能車輛應保持與前車安全距離，默認跟車距離為100米，可根據(jù)車速動態(tài)調整。

2.在遇到突發(fā)情況時，車輛應自動觸發(fā)緊急制動或避讓，優(yōu)先保障人員安全。

3.夜間行駛時，車輛應開啟特定頻段的主動照明系統(tǒng)，減少對其他交通參與者的干擾。

（三）應急處理

1.當車輛系統(tǒng)故障時，應立即切換至手動駕駛模式，并顯示警示標志。

2.若通信中斷，車輛應自動進入“安全模式”，限制最高速度并緩慢行駛至最近的服務站。

3.遭遇黑客攻擊時，車輛應立即斷開非必要連接，并向運營商報告異常情況。

四、智能車輛與常規(guī)交通參與者交互

（一）與行人交互

1.智能車輛接近行人時，應降低速度并發(fā)出提示音，確保行人安全。

2.在人行橫道上，車輛需完全停止，等待行人通過。

（二）與常規(guī)車輛交互

1.智能車輛在并線時，需提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，避免碰撞。

2.在擁堵路段，智能車輛應自動調整車距，減少對常規(guī)車輛的干擾。

（三）特殊情況處理

1.若發(fā)現(xiàn)行人或非機動車違規(guī)行為，智能車輛應通過系統(tǒng)記錄并上傳至交通管理平臺（非執(zhí)法用途）。

2.在緊急救援場景中，智能車輛應優(yōu)先讓行救護車等特種車輛。

五、維護與監(jiān)管

（一）定期維護

1.智能車輛需每3個月進行一次全面系統(tǒng)檢測，包括傳感器校準、軟件更新等。

2.電池系統(tǒng)需定期檢查，確保續(xù)航能力不低于標稱值的90%。

（二）監(jiān)管要求

1.運營商需建立24小時監(jiān)控平臺，實時跟蹤智能車輛運行狀態(tài)。

2.車輛需配備不可篡改的日志記錄系統(tǒng)，記錄關鍵行駛數(shù)據(jù)（如速度、加速度、通信記錄等）。

一、智能車輛運行環(huán)境與條件

（一）運行環(huán)境要求

1.智能車輛應具備全天候運行能力，適應不同天氣條件（如雨、雪、霧等）。具體要求包括：

(1)在雨雪天氣下，能見度低于50米時，應自動降低最高運行速度至40公里/小時，并開啟專用雨雪模式，調整前視攝像頭角度和頻率，增強傳感器信號穿透能力。

(2)在霧天能見度低于30米時，應進一步降低速度至20公里/小時，并優(yōu)先選擇開啟遠光燈輔助模式（需符合非人眼刺痛標準），同時通過V2X獲取前方道路通行信息。

(3)承受極端天氣條件下的物理沖擊，如雨雪覆蓋傳感器表面時，應有自動清潔或補償算法功能，確保核心傳感器（激光雷達、毫米波雷達）持續(xù)工作。

2.運行區(qū)域需配備可靠的通信基礎設施（如5G網(wǎng)絡、V2X通信設備），確保車輛與外部環(huán)境實時交互。具體配置要求包括：

(1)覆蓋區(qū)域內5G網(wǎng)絡信號強度應穩(wěn)定在-85dBm以上，支持低延遲（單次往返時間RTT小于5毫秒）和大帶寬（上行/下行各不低于100Mbps）通信。

(2)V2X通信設備應能覆蓋周邊500米范圍，支持Sidelink直接通信，及時傳遞交叉路口沖突預警、行人意圖識別、前方事故信息等關鍵數(shù)據(jù)。

(3)建立本地邊緣計算節(jié)點，在通信中斷時，能緩存周邊車輛的動態(tài)位置、速度及交通信號燈狀態(tài)，維持至少3分鐘的核心安全決策能力。

3.路面標識清晰且保持良好狀態(tài)，智能車輛應能準確識別車道線、交通信號燈等。具體標準包括：

(1)車道線反光強度需滿足國標《道路照明照明技術標準》要求，智能車輛應能識別寬度≥10cm、間距≤3.5m的標準車道線。

(2)交通信號燈應配備專用LED顯示屏，智能車輛應能通過前視攝像頭和專用傳感器精準識別信號燈顏色（紅、綠、黃）、狀態(tài)（常亮、閃爍）及倒計時信息。

(3)在標線磨損嚴重區(qū)域，車輛應自動切換至“依賴高精地圖”模式，并結合慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)進行路徑校準。

（二）運行條件限制

1.智能車輛禁止在未授權區(qū)域（如施工區(qū)、封閉路段）運行，除非獲得特殊許可。具體識別與應對措施包括：

(1)通過高精地圖實時比對當前位置與地圖數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)高概率施工區(qū)域（如標有“施工中”標簽的區(qū)域）時，系統(tǒng)應立即發(fā)出警告，并自動規(guī)劃繞行路線。

(2)車輛應配備GPS/北斗雙模定位系統(tǒng)，在未授權區(qū)域（如設定地理圍欄）出現(xiàn)時，必須在5秒內觸發(fā)聲光警報，并強制進入“僅限停車”模式。

(3)運營商需建立“特殊區(qū)域白名單”系統(tǒng)，通過遠程指令授權特定車輛在特定時間段內進入，并全程記錄運行軌跡。

2.運行速度需根據(jù)道路限速、天氣及交通流量動態(tài)調整，最低速度不低于20公里/小時。具體調節(jié)邏輯包括：

(1)讀取高精地圖中的法定限速值，作為基礎運行速度上限。

(2)根據(jù)實時天氣狀況（通過傳感器和V2X信息獲?。跇藴氏匏倩A上進行百分比折扣調整（如雨霧天氣降低20%-40%）。

(3)結合周邊車輛動態(tài)（通過V2X或視覺感知），實現(xiàn)“車距-速度”自適應控制，確保最小跟車距離不低于動態(tài)計算值（例如，20公里/小時時為50米，80公里/小時時為150米）。

3.在能見度低于50米的惡劣天氣條件下，智能車輛應自動降低運行速度或暫停服務。具體操作流程為：

(1)能見度檢測：綜合雨量傳感器、前視攝像頭圖像處理結果、V2X共享信息，判斷能見度是否低于閾值。

(2)速度調整：若低于50米，自動將最高速度降至40公里/小時；若低于20米，降至10公里/小時。

(3)服務決策：若能見度持續(xù)低于10米超過30秒，或遭遇突發(fā)極端天氣（如冰雹），應自動駛離當前車道，尋找安全地點?？?，并鎖定車輛，直至能見度恢復或接收到遠程恢復指令。

二、智能車輛行為準則

（一）通行規(guī)則

1.智能車輛應嚴格遵守交通信號燈指示，優(yōu)先讓行行人及非機動車。具體執(zhí)行細則包括：

(1)在信號燈控制路口，車輛需完全響應紅綠燈狀態(tài)，紅燈停、綠燈行。

(2)通過人行橫道前，必須檢測行人通行意圖，若有人行信號或行人正在通過，應主動停車等待，確保行人優(yōu)先。

(3)在非機動車道并線進入機動車道時，必須提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，確認安全后方可操作，并遵守讓行非機動車原則。

2.在交叉路口，需提前通過V2X系統(tǒng)獲取路況信息，避免沖突。具體操作步驟為：

(1)路口預判：進入路口前500米，通過高精地圖和V2X獲取目標路口的信號燈配時、其他方向車輛排隊長度、行人活動情況等數(shù)據(jù)。

(2)決策規(guī)劃：基于預判信息，規(guī)劃最優(yōu)通行路徑和速度曲線，避免與其他方向車輛發(fā)生時間上的沖突（即“綠波通行”優(yōu)化）。

(3)應急處理：若V2X實時檢測到即將發(fā)生的沖突（如其他方向車輛搶行），應立即觸發(fā)自動緊急制動或避讓動作，優(yōu)先保障交叉口內人員安全。

3.變道或超車前，必須通過360度傳感器檢測周圍環(huán)境，確保安全。具體檢測與執(zhí)行要求包括：

(1)視覺檢測：利用8個攝像頭（前、后、左、右各兩角，車頂魚眼鏡頭）實時監(jiān)測盲區(qū)及目標車輛位置、速度、軌跡。

(2)雷達輔助：毫米波雷達負責探測更遠距離和惡劣天氣下的目標，提供冗余信息。

(3)決策確認：系統(tǒng)需計算目標車輛在預期變道時間內的相對位置變化，確保橫向安全距離大于1.5米，縱向安全距離滿足動態(tài)跟車要求。

(4)信號提示：變道前通過轉向燈和車外提示燈明確信號，并通過車內語音系統(tǒng)告知乘客變道意圖。

（二）安全操作

1.智能車輛應保持與前車安全距離，默認跟車距離為100米，可根據(jù)車速動態(tài)調整。具體算法與場景應用為：

(1)基礎距離模型：采用“車速×時間”模型，例如以2秒跟車時間計算基礎安全距離（如80公里/小時時約80米）。

(2)動態(tài)調整因子：考慮前方車輛加減速行為（通過雷達和攝像頭追蹤）、道路曲率（彎道需增加距離）、天氣條件（雨雪天增加50%-100%距離）等因素。

(3)最低距離限制：在高速公路等開放道路，最低跟車距離不低于150米；在城市道路，根據(jù)車流密度動態(tài)調整，但不低于50米。

2.在遇到突發(fā)情況時，車輛應自動觸發(fā)緊急制動或避讓，優(yōu)先保障人員安全。具體分級響應策略為：

(1)低級別風險：如檢測到前方輕微碰撞風險（時間窗口>1秒），通過預碰撞預警系統(tǒng)（燈光、聲音）提醒駕駛員，并自動適度制動減速。

(2)中級別風險：如行人突然橫穿未看信號燈（時間窗口0.5-1秒），系統(tǒng)自動進行緊急制動，若空間不足則觸發(fā)橫向避讓（優(yōu)先向有保護區(qū)域側移動）。

(3)高級別風險：如遭遇嚴重事故現(xiàn)場或極端追尾風險（時間窗口<0.5秒），系統(tǒng)將執(zhí)行極限制動和避讓組合動作，甚至主動解鎖車門（若條件允許且符合安全標準），協(xié)助乘客撤離。

3.夜間行駛時，車輛應開啟特定頻段的主動照明系統(tǒng)，減少對其他交通參與者的干擾。具體措施包括：

(1)頻段選擇：使用人眼不可見波段（如紅外）進行輔助探測，同時優(yōu)化可見光大燈的照射角度和范圍，避免直射對向車輛駕駛員眼睛。

(2)動態(tài)照明調整：根據(jù)路況實時調整大燈照射高度和寬度，例如在彎道前適當降低照射角度，減少對彎道外人員的眩光。

(3)路面感知增強：結合激光雷達和毫米波雷達數(shù)據(jù)，在無交通參與者區(qū)域可適當提高照明亮度，確保自身感知能力，同時避免過度打擾他人。

（三）應急處理

1.當車輛系統(tǒng)故障時，應立即切換至手動駕駛模式，并顯示警示標志。具體流程為：

(1)故障檢測：系統(tǒng)監(jiān)測到關鍵傳感器（如激光雷達、主攝像頭）或計算單元出現(xiàn)故障時，能在100毫秒內識別并報告異常。

(2)模式切換：自動在儀表盤和車外顯示“系統(tǒng)故障，請立即接管”的醒目警示，并解鎖駕駛位，切換至可由人類駕駛員操作的模式。

(3)信息上傳：故障信息（類型、時間、位置）將自動上傳至運營商后臺，并推送給駕駛員進行確認，同時通過車載4G網(wǎng)絡發(fā)送位置信息。

2.若通信中斷，車輛應自動進入“安全模式”，限制最高速度并緩慢行駛至最近的服務站。具體操作細則為：

(1)通信監(jiān)測：系統(tǒng)持續(xù)檢測與云端、V2X網(wǎng)絡的連接狀態(tài)，一旦中斷超過預設閾值（如30秒無有效通信），立即觸發(fā)安全模式。

(2)安全模式配置：最高速度限制在20公里/小時，所有V2X通信功能關閉，僅保留本地基礎導航和傳感器數(shù)據(jù)交互。車輛以固定頻率（如每5秒）廣播自身位置和狀態(tài)（故障、離線）。

(3)路線規(guī)劃：基于最后更新的高精地圖數(shù)據(jù)，規(guī)劃前往最近服務站的路徑，優(yōu)先選擇坡度平緩、交通流量小的道路。到達服務站后，若無法自動重連網(wǎng)絡，需人工協(xié)助。

3.遭遇黑客攻擊時，車輛應立即斷開非必要連接，并向運營商報告異常情況。具體防御與響應措施為：

(1)入侵檢測：部署基于行為分析的入侵檢測系統(tǒng)，識別異常的遠程訪問嘗試、數(shù)據(jù)篡改或指令注入行為。

(2)隔離響應：一旦檢測到攻擊，立即斷開與遠程服務器、非核心功能模塊（如娛樂系統(tǒng)、非必要外設）的網(wǎng)絡連接，切換到最小化信任環(huán)境。

(3)信息上報與處置：攻擊詳情（時間、來源IP特征、受影響模塊）加密上傳至運營商安全中心，運營商分析后采取針對性防御措施（如更新車輛固件補丁），并通知車主可能的風險。

三、智能車輛與常規(guī)交通參與者交互

（一）與行人交互

1.智能車輛接近行人時，應降低速度并發(fā)出提示音，確保行人安全。具體規(guī)范包括：

(1)接近檢測：使用毫米波雷達和前視攝像頭，在車輛距離行人5米至15米范圍內，自動觸發(fā)警示系統(tǒng)。

(2)速度控制：根據(jù)距離動態(tài)調整速度，在3米范圍內降至5公里/小時以下，必要時完全停止。

(3)提示方式：發(fā)出頻率為2-4赫茲的脈沖式低頻聲音（避免使用尖銳警報），并配合閃爍的警示燈（如黃色慢閃燈）。

2.在人行橫道上，車輛需完全停止，等待行人通過。具體操作要點為：

(1)行人意圖識別：通過攝像頭分析行人動作（如抬頭看車流）、人行信號燈狀態(tài)，判斷是否意圖過街。

(2)停車位置：在人行橫道前方適當位置停車，確保留出足夠的安全距離供行人通過，避免壓迫行人。

(3)持續(xù)等待：直到所有行人安全通過且進入人行道一定距離后，方可繼續(xù)行駛。若檢測到新行人進入，需重新啟動等待流程。

（二）與常規(guī)車輛交互

1.智能車輛在并線時，需提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，避免碰撞。具體步驟為：

(1)目標選擇：規(guī)劃并線目標車道前，通過V2X獲取目標車道內車輛的速度、位置、意圖（如有通信）。

(2)通信請求：若目標車道車輛靜止或緩慢行駛，智能車輛通過V2X發(fā)送“請求并線”信號。

(3)確認與執(zhí)行：目標車輛收到信號后，若確認安全（自身速度下降或保持），會通過V2X回復“允許并線”。智能車輛收到允許信號后，再執(zhí)行并線動作，整個過程需持續(xù)監(jiān)控安全距離。

2.在擁堵路段，智能車輛應自動調整車距，減少對常規(guī)車輛的干擾。具體策略包括：

(1)車距優(yōu)化：在車流密集時，自動縮短安全距離至30-50米，但需確保能快速響應前方車輛的緊急制動。

(2)頻率控制：減少不必要的變道行為，優(yōu)先保持當前車道穩(wěn)定行駛，避免頻繁加減速影響相鄰車輛。

(3)協(xié)同通行：若V2X網(wǎng)絡中有多輛車共享同一擁堵路段，可嘗試形成“車列”模式，統(tǒng)一加減速，提高通行效率。

（三）特殊情況處理

1.若發(fā)現(xiàn)行人或非機動車違規(guī)行為，智能車輛應通過系統(tǒng)記錄并上傳至交通管理平臺（非執(zhí)法用途）。具體操作為：

(1)違規(guī)識別：通過高精度攝像頭和AI視覺算法，識別行人闖紅燈、非機動車逆行等典型違規(guī)行為。

(2)數(shù)據(jù)記錄：僅記錄違規(guī)發(fā)生時的關鍵數(shù)據(jù)，包括車輛（智能車輛或違規(guī)者）的精確位置（經(jīng)緯度）、時間戳、違規(guī)類型（如“行人闖紅燈”）。

(3)數(shù)據(jù)用途：數(shù)據(jù)僅用于運營商內部交通行為分析、系統(tǒng)算法優(yōu)化（如改進行人意圖預測模型），或匿名化統(tǒng)計后提供給第三方研究機構，絕不用于任何形式的執(zhí)法或懲罰。

2.在緊急救援場景中，智能車輛應優(yōu)先讓行救護車等特種車輛。具體執(zhí)行標準為：

(1)特種車輛識別：通過V2X系統(tǒng)（若對方配備）或視覺識別（識別特殊警燈、警報聲、車身標識），確認前方車輛為特種救援車輛。

(2)讓行決策：一旦識別，立即減速并讓行，必要時在安全區(qū)域靠邊停車，確保救援通道暢通。

(3)路況信息共享：通過V2X系統(tǒng)向周圍車輛共享“前方有救援車輛通行，請減速讓行”的信息，協(xié)助形成快速響應圈。

四、維護與監(jiān)管

（一）定期維護

1.智能車輛需每3個月進行一次全面系統(tǒng)檢測，包括傳感器校準、軟件更新等。具體項目清單為：

(1)傳感器校準：

-激光雷達角度、距離校準（使用標準靶標）。

-攝像頭光學和畸變校正（使用標定板）。

-毫米波雷達性能測試（信號強度、分辨率）。

-環(huán)視攝像頭全景拼接精度檢查。

(2)軟件系統(tǒng)檢查：

-核心操作系統(tǒng)版本更新。

-驅動程序兼容性測試。

-AI算法模型性能評估（如目標檢測準確率）。

(3)硬件部件檢測：

-通信模塊（5G/V2X）信號強度和穩(wěn)定性測試。

-電池系統(tǒng)健康度（SOH）評估，容量測試。

-綜合性能測試（模擬典型場景進行路測）。

2.電池系統(tǒng)需定期檢查，確保續(xù)航能力不低于標稱值的90%。具體檢查方法為：

(1)循環(huán)壽命評估：根據(jù)電池充放電次數(shù)，估算剩余壽命。

(2)容量放電測試：在標準環(huán)境下進行完整充放電循環(huán)，測量實際可用容量。

(3)內阻測試：測量電池內阻，過高可能表示老化。

(4)安全性能測試：檢查電池管理系統(tǒng)（BMS）的過充、過放、過溫保護功能。

(5)不合格處理：若容量低于90%，需進行維護（如均衡處理）或更換電池。

（二）監(jiān)管要求

1.運營商需建立24小時監(jiān)控平臺，實時跟蹤智能車輛運行狀態(tài)。具體監(jiān)控內容為：

(1)車輛狀態(tài)監(jiān)控：實時顯示在線車輛位置、速度、系統(tǒng)版本、電池狀態(tài)、傳感器工作狀態(tài)。

(2)告警管理：接收并分級處理車輛上報的故障、異常、緊急事件告警。

(3)遠程干預：在極端安全風險場景下（如系統(tǒng)失控、嚴重故障），具備遠程接管部分控制權或強制停車的能力（需嚴格授權流程）。

(4)數(shù)據(jù)審計：定期審計車輛行駛數(shù)據(jù)、通信日志、系統(tǒng)操作記錄，確保數(shù)據(jù)完整性和可追溯性。

2.車輛需配備不可篡改的日志記錄系統(tǒng)，記錄關鍵行駛數(shù)據(jù)（如速度、加速度、通信記錄等）。具體要求為：

(1)數(shù)據(jù)記錄范圍：

-核心傳感器數(shù)據(jù)（激光雷達點云、攝像頭圖像特征、毫米波雷達數(shù)據(jù)）。

-車輛動態(tài)參數(shù)（車速、加速度、方向盤轉角、油門/剎車踏板深度）。

-通信記錄（V2X消息摘要、云端通信時間戳）。

-系統(tǒng)事件（故障代碼、模式切換、軟件更新記錄）。

(2)存儲與保護：

-使用tamper-evident（防篡改）存儲芯片或加密存儲方案。

-日志記錄不可通過常規(guī)操作刪除或修改。

(3)數(shù)據(jù)調取與銷毀：

-僅授權管理人員可在特定場景（如事故調查、系統(tǒng)故障分析）下調取日志。

-日志存儲周期根據(jù)法規(guī)和運營需求設定（如事故調查期后可按規(guī)定銷毀）。

-調取過程需有詳細記錄和權限審批流程。

一、智能車輛道路交通規(guī)程概述

智能車輛（自動駕駛車輛）在道路交通中的應用，旨在提升交通效率、減少事故、優(yōu)化出行體驗。為規(guī)范智能車輛的行為，確保其與常規(guī)車輛、行人等交通參與者的和諧共處，特制定本規(guī)程。本規(guī)程涵蓋智能車輛的運行環(huán)境、行為準則、安全要求及應急處理等方面。

二、智能車輛運行環(huán)境與條件

（一）運行環(huán)境要求

1.智能車輛應具備全天候運行能力，適應不同天氣條件（如雨、雪、霧等）。

2.運行區(qū)域需配備可靠的通信基礎設施（如5G網(wǎng)絡、V2X通信設備），確保車輛與外部環(huán)境實時交互。

3.路面標識清晰且保持良好狀態(tài)，智能車輛應能準確識別車道線、交通信號燈等。

（二）運行條件限制

1.智能車輛禁止在未授權區(qū)域（如施工區(qū)、封閉路段）運行，除非獲得特殊許可。

2.運行速度需根據(jù)道路限速、天氣及交通流量動態(tài)調整，最低速度不低于20公里/小時。

3.在能見度低于50米的惡劣天氣條件下，智能車輛應自動降低運行速度或暫停服務。

三、智能車輛行為準則

（一）通行規(guī)則

1.智能車輛應嚴格遵守交通信號燈指示，優(yōu)先讓行行人及非機動車。

2.在交叉路口，需提前通過V2X系統(tǒng)獲取路況信息，避免沖突。

3.變道或超車前，必須通過360度傳感器檢測周圍環(huán)境，確保安全。

（二）安全操作

1.智能車輛應保持與前車安全距離，默認跟車距離為100米，可根據(jù)車速動態(tài)調整。

2.在遇到突發(fā)情況時，車輛應自動觸發(fā)緊急制動或避讓，優(yōu)先保障人員安全。

3.夜間行駛時，車輛應開啟特定頻段的主動照明系統(tǒng)，減少對其他交通參與者的干擾。

（三）應急處理

1.當車輛系統(tǒng)故障時，應立即切換至手動駕駛模式，并顯示警示標志。

2.若通信中斷，車輛應自動進入“安全模式”，限制最高速度并緩慢行駛至最近的服務站。

3.遭遇黑客攻擊時，車輛應立即斷開非必要連接，并向運營商報告異常情況。

四、智能車輛與常規(guī)交通參與者交互

（一）與行人交互

1.智能車輛接近行人時，應降低速度并發(fā)出提示音，確保行人安全。

2.在人行橫道上，車輛需完全停止，等待行人通過。

（二）與常規(guī)車輛交互

1.智能車輛在并線時，需提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，避免碰撞。

2.在擁堵路段，智能車輛應自動調整車距，減少對常規(guī)車輛的干擾。

（三）特殊情況處理

1.若發(fā)現(xiàn)行人或非機動車違規(guī)行為，智能車輛應通過系統(tǒng)記錄并上傳至交通管理平臺（非執(zhí)法用途）。

2.在緊急救援場景中，智能車輛應優(yōu)先讓行救護車等特種車輛。

五、維護與監(jiān)管

（一）定期維護

1.智能車輛需每3個月進行一次全面系統(tǒng)檢測，包括傳感器校準、軟件更新等。

2.電池系統(tǒng)需定期檢查，確保續(xù)航能力不低于標稱值的90%。

（二）監(jiān)管要求

1.運營商需建立24小時監(jiān)控平臺，實時跟蹤智能車輛運行狀態(tài)。

2.車輛需配備不可篡改的日志記錄系統(tǒng)，記錄關鍵行駛數(shù)據(jù)（如速度、加速度、通信記錄等）。

一、智能車輛運行環(huán)境與條件

（一）運行環(huán)境要求

1.智能車輛應具備全天候運行能力，適應不同天氣條件（如雨、雪、霧等）。具體要求包括：

(1)在雨雪天氣下，能見度低于50米時，應自動降低最高運行速度至40公里/小時，并開啟專用雨雪模式，調整前視攝像頭角度和頻率，增強傳感器信號穿透能力。

(2)在霧天能見度低于30米時，應進一步降低速度至20公里/小時，并優(yōu)先選擇開啟遠光燈輔助模式（需符合非人眼刺痛標準），同時通過V2X獲取前方道路通行信息。

(3)承受極端天氣條件下的物理沖擊，如雨雪覆蓋傳感器表面時，應有自動清潔或補償算法功能，確保核心傳感器（激光雷達、毫米波雷達）持續(xù)工作。

2.運行區(qū)域需配備可靠的通信基礎設施（如5G網(wǎng)絡、V2X通信設備），確保車輛與外部環(huán)境實時交互。具體配置要求包括：

(1)覆蓋區(qū)域內5G網(wǎng)絡信號強度應穩(wěn)定在-85dBm以上，支持低延遲（單次往返時間RTT小于5毫秒）和大帶寬（上行/下行各不低于100Mbps）通信。

(2)V2X通信設備應能覆蓋周邊500米范圍，支持Sidelink直接通信，及時傳遞交叉路口沖突預警、行人意圖識別、前方事故信息等關鍵數(shù)據(jù)。

(3)建立本地邊緣計算節(jié)點，在通信中斷時，能緩存周邊車輛的動態(tài)位置、速度及交通信號燈狀態(tài)，維持至少3分鐘的核心安全決策能力。

3.路面標識清晰且保持良好狀態(tài)，智能車輛應能準確識別車道線、交通信號燈等。具體標準包括：

(1)車道線反光強度需滿足國標《道路照明照明技術標準》要求，智能車輛應能識別寬度≥10cm、間距≤3.5m的標準車道線。

(2)交通信號燈應配備專用LED顯示屏，智能車輛應能通過前視攝像頭和專用傳感器精準識別信號燈顏色（紅、綠、黃）、狀態(tài)（常亮、閃爍）及倒計時信息。

(3)在標線磨損嚴重區(qū)域，車輛應自動切換至“依賴高精地圖”模式，并結合慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)進行路徑校準。

（二）運行條件限制

1.智能車輛禁止在未授權區(qū)域（如施工區(qū)、封閉路段）運行，除非獲得特殊許可。具體識別與應對措施包括：

(1)通過高精地圖實時比對當前位置與地圖數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)高概率施工區(qū)域（如標有“施工中”標簽的區(qū)域）時，系統(tǒng)應立即發(fā)出警告，并自動規(guī)劃繞行路線。

(2)車輛應配備GPS/北斗雙模定位系統(tǒng)，在未授權區(qū)域（如設定地理圍欄）出現(xiàn)時，必須在5秒內觸發(fā)聲光警報，并強制進入“僅限停車”模式。

(3)運營商需建立“特殊區(qū)域白名單”系統(tǒng)，通過遠程指令授權特定車輛在特定時間段內進入，并全程記錄運行軌跡。

2.運行速度需根據(jù)道路限速、天氣及交通流量動態(tài)調整，最低速度不低于20公里/小時。具體調節(jié)邏輯包括：

(1)讀取高精地圖中的法定限速值，作為基礎運行速度上限。

(2)根據(jù)實時天氣狀況（通過傳感器和V2X信息獲取），在標準限速基礎上進行百分比折扣調整（如雨霧天氣降低20%-40%）。

(3)結合周邊車輛動態(tài)（通過V2X或視覺感知），實現(xiàn)“車距-速度”自適應控制，確保最小跟車距離不低于動態(tài)計算值（例如，20公里/小時時為50米，80公里/小時時為150米）。

3.在能見度低于50米的惡劣天氣條件下，智能車輛應自動降低運行速度或暫停服務。具體操作流程為：

(1)能見度檢測：綜合雨量傳感器、前視攝像頭圖像處理結果、V2X共享信息，判斷能見度是否低于閾值。

(2)速度調整：若低于50米，自動將最高速度降至40公里/小時；若低于20米，降至10公里/小時。

(3)服務決策：若能見度持續(xù)低于10米超過30秒，或遭遇突發(fā)極端天氣（如冰雹），應自動駛離當前車道，尋找安全地點停靠，并鎖定車輛，直至能見度恢復或接收到遠程恢復指令。

二、智能車輛行為準則

（一）通行規(guī)則

1.智能車輛應嚴格遵守交通信號燈指示，優(yōu)先讓行行人及非機動車。具體執(zhí)行細則包括：

(1)在信號燈控制路口，車輛需完全響應紅綠燈狀態(tài)，紅燈停、綠燈行。

(2)通過人行橫道前，必須檢測行人通行意圖，若有人行信號或行人正在通過，應主動停車等待，確保行人優(yōu)先。

(3)在非機動車道并線進入機動車道時，必須提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，確認安全后方可操作，并遵守讓行非機動車原則。

2.在交叉路口，需提前通過V2X系統(tǒng)獲取路況信息，避免沖突。具體操作步驟為：

(1)路口預判：進入路口前500米，通過高精地圖和V2X獲取目標路口的信號燈配時、其他方向車輛排隊長度、行人活動情況等數(shù)據(jù)。

(2)決策規(guī)劃：基于預判信息，規(guī)劃最優(yōu)通行路徑和速度曲線，避免與其他方向車輛發(fā)生時間上的沖突（即“綠波通行”優(yōu)化）。

(3)應急處理：若V2X實時檢測到即將發(fā)生的沖突（如其他方向車輛搶行），應立即觸發(fā)自動緊急制動或避讓動作，優(yōu)先保障交叉口內人員安全。

3.變道或超車前，必須通過360度傳感器檢測周圍環(huán)境，確保安全。具體檢測與執(zhí)行要求包括：

(1)視覺檢測：利用8個攝像頭（前、后、左、右各兩角，車頂魚眼鏡頭）實時監(jiān)測盲區(qū)及目標車輛位置、速度、軌跡。

(2)雷達輔助：毫米波雷達負責探測更遠距離和惡劣天氣下的目標，提供冗余信息。

(3)決策確認：系統(tǒng)需計算目標車輛在預期變道時間內的相對位置變化，確保橫向安全距離大于1.5米，縱向安全距離滿足動態(tài)跟車要求。

(4)信號提示：變道前通過轉向燈和車外提示燈明確信號，并通過車內語音系統(tǒng)告知乘客變道意圖。

（二）安全操作

1.智能車輛應保持與前車安全距離，默認跟車距離為100米，可根據(jù)車速動態(tài)調整。具體算法與場景應用為：

(1)基礎距離模型：采用“車速×時間”模型，例如以2秒跟車時間計算基礎安全距離（如80公里/小時時約80米）。

(2)動態(tài)調整因子：考慮前方車輛加減速行為（通過雷達和攝像頭追蹤）、道路曲率（彎道需增加距離）、天氣條件（雨雪天增加50%-100%距離）等因素。

(3)最低距離限制：在高速公路等開放道路，最低跟車距離不低于150米；在城市道路，根據(jù)車流密度動態(tài)調整，但不低于50米。

2.在遇到突發(fā)情況時，車輛應自動觸發(fā)緊急制動或避讓，優(yōu)先保障人員安全。具體分級響應策略為：

(1)低級別風險：如檢測到前方輕微碰撞風險（時間窗口>1秒），通過預碰撞預警系統(tǒng)（燈光、聲音）提醒駕駛員，并自動適度制動減速。

(2)中級別風險：如行人突然橫穿未看信號燈（時間窗口0.5-1秒），系統(tǒng)自動進行緊急制動，若空間不足則觸發(fā)橫向避讓（優(yōu)先向有保護區(qū)域側移動）。

(3)高級別風險：如遭遇嚴重事故現(xiàn)場或極端追尾風險（時間窗口<0.5秒），系統(tǒng)將執(zhí)行極限制動和避讓組合動作，甚至主動解鎖車門（若條件允許且符合安全標準），協(xié)助乘客撤離。

3.夜間行駛時，車輛應開啟特定頻段的主動照明系統(tǒng)，減少對其他交通參與者的干擾。具體措施包括：

(1)頻段選擇：使用人眼不可見波段（如紅外）進行輔助探測，同時優(yōu)化可見光大燈的照射角度和范圍，避免直射對向車輛駕駛員眼睛。

(2)動態(tài)照明調整：根據(jù)路況實時調整大燈照射高度和寬度，例如在彎道前適當降低照射角度，減少對彎道外人員的眩光。

(3)路面感知增強：結合激光雷達和毫米波雷達數(shù)據(jù)，在無交通參與者區(qū)域可適當提高照明亮度，確保自身感知能力，同時避免過度打擾他人。

（三）應急處理

1.當車輛系統(tǒng)故障時，應立即切換至手動駕駛模式，并顯示警示標志。具體流程為：

(1)故障檢測：系統(tǒng)監(jiān)測到關鍵傳感器（如激光雷達、主攝像頭）或計算單元出現(xiàn)故障時，能在100毫秒內識別并報告異常。

(2)模式切換：自動在儀表盤和車外顯示“系統(tǒng)故障，請立即接管”的醒目警示，并解鎖駕駛位，切換至可由人類駕駛員操作的模式。

(3)信息上傳：故障信息（類型、時間、位置）將自動上傳至運營商后臺，并推送給駕駛員進行確認，同時通過車載4G網(wǎng)絡發(fā)送位置信息。

2.若通信中斷，車輛應自動進入“安全模式”，限制最高速度并緩慢行駛至最近的服務站。具體操作細則為：

(1)通信監(jiān)測：系統(tǒng)持續(xù)檢測與云端、V2X網(wǎng)絡的連接狀態(tài)，一旦中斷超過預設閾值（如30秒無有效通信），立即觸發(fā)安全模式。

(2)安全模式配置：最高速度限制在20公里/小時，所有V2X通信功能關閉，僅保留本地基礎導航和傳感器數(shù)據(jù)交互。車輛以固定頻率（如每5秒）廣播自身位置和狀態(tài)（故障、離線）。

(3)路線規(guī)劃：基于最后更新的高精地圖數(shù)據(jù)，規(guī)劃前往最近服務站的路徑，優(yōu)先選擇坡度平緩、交通流量小的道路。到達服務站后，若無法自動重連網(wǎng)絡，需人工協(xié)助。

3.遭遇黑客攻擊時，車輛應立即斷開非必要連接，并向運營商報告異常情況。具體防御與響應措施為：

(1)入侵檢測：部署基于行為分析的入侵檢測系統(tǒng)，識別異常的遠程訪問嘗試、數(shù)據(jù)篡改或指令注入行為。

(2)隔離響應：一旦檢測到攻擊，立即斷開與遠程服務器、非核心功能模塊（如娛樂系統(tǒng)、非必要外設）的網(wǎng)絡連接，切換到最小化信任環(huán)境。

(3)信息上報與處置：攻擊詳情（時間、來源IP特征、受影響模塊）加密上傳至運營商安全中心，運營商分析后采取針對性防御措施（如更新車輛固件補?。?，并通知車主可能的風險。

三、智能車輛與常規(guī)交通參與者交互

（一）與行人交互

1.智能車輛接近行人時，應降低速度并發(fā)出提示音，確保行人安全。具體規(guī)范包括：

(1)接近檢測：使用毫米波雷達和前視攝像頭，在車輛距離行人5米至15米范圍內，自動觸發(fā)警示系統(tǒng)。

(2)速度控制：根據(jù)距離動態(tài)調整速度，在3米范圍內降至5公里/小時以下，必要時完全停止。

(3)提示方式：發(fā)出頻率為2-4赫茲的脈沖式低頻聲音（避免使用尖銳警報），并配合閃爍的警示燈（如黃色慢閃燈）。

2.在人行橫道上，車輛需完全停止，等待行人通過。具體操作要點為：

(1)行人意圖識別：通過攝像頭分析行人動作（如抬頭看車流）、人行信號燈狀態(tài)，判斷是否意圖過街。

(2)停車位置：在人行橫道前方適當位置停車，確保留出足夠的安全距離供行人通過，避免壓迫行人。

(3)持續(xù)等待：直到所有行人安全通過且進入人行道一定距離后，方可繼續(xù)行駛。若檢測到新行人進入，需重新啟動等待流程。

（二）與常規(guī)車輛交互

1.智能車輛在并線時，需提前通過V2X系統(tǒng)與其他車輛通信，避免碰撞。具體步驟為：

(1)目標選擇：規(guī)劃并線目標車道前，通過V2X獲取目標車道內車輛的速度、位置、意圖（如有通信）。

(2)通信請求：若目標車道車輛靜止或緩慢行駛，智能車輛通過V2X發(fā)送“請求并線”信號。

(3)確認與執(zhí)行：目標車輛收到信號后，若確認安全（自身速度下降或保持），會通過V2X回復“允許并線”。智能車輛收到允許信號后，再執(zhí)行并線動作，整個過程需持續(xù)監(jiān)控安全距離。

2.在擁堵路段，智能車輛應自動調整車距，減少對常規(guī)車輛的干擾。具體策略包括：

(1)車距優(yōu)化：在車流密集時，自動縮短安全距離至30-50米，但需確保能快速響應前方車輛的緊急制動。

(2)頻率控制：減少不必要的變道行為，優(yōu)先保持當前車道穩(wěn)定行駛，避免頻繁加減速影響相鄰車輛。

(3)協(xié)同通行：若V2X網(wǎng)絡中有多輛車共享同一擁堵路段，可嘗試形成“車列”模式，統(tǒng)一加減速，提高通行效率。

（三）特殊情況處理

1.若發(fā)現(xiàn)行人或非機動車違規(guī)行為，智能車輛應通過系統(tǒng)記錄并上傳至交通管理平臺（非執(zhí)法用途）。具體操作為：

(1)違規(guī)識別：通過高精度攝像頭和AI視覺算法，識別行人闖紅