工業(yè)機器人建模第4

多功能實訓臺建模章010203傳輸單元、夾具建模工作臺及操作面板建模壓鑄、軌跡單元建模內(nèi)容【背景知識】多功能實訓臺是最為常用的工業(yè)機器人實訓裝置，可進行機器人碼垛、搬運、軌跡運動以及壓鑄等編程操作練習。本章主要針對多功能實訓臺進行建模操作，包括工作臺、操作面板、夾具、送料單元、模擬壓鑄單元、輸送帶、物料檢測、搬運、碼垛及幾何軌跡單元等。傳輸帶B傳輸帶A操作面板夾具幾何軌跡模塊壓鑄工件【背景知識】4.1工作臺及操作面板建模4.4.1工作臺1.工作臺臺面新建“零件”，在“上視基準面”繪制長1800mm，寬1200mm矩形。拉伸成20mm厚薄板。4.1工作臺及操作面板建模2.支腿（1）選擇臺面的下面為繪圖面，繪制支腿剖面。拉伸支腿為實體，拉伸長度670mm，不合并結(jié)果。1800mm邊1200mm邊4.1工作臺及操作面板建模（2）陣列支腿，線性雙向陣列，沿邊長1800mm方向陣列間距為1660mm，實例數(shù)2；沿邊長1200mm方向陣列間距為1080mm，實例數(shù)2。4.1工作臺及操作面板建模（3）繪制支腿之間的連接桿。選取長度方向支腿的內(nèi)側(cè)面為繪圖面，在兩側(cè)支腿末端繪制連桿截面圖形，其中最外邊邊線與支腿外側(cè)對齊，上邊線與支腿末端對齊。拉伸形成連桿。繪圖面支腿底邊支腿外側(cè)邊4.1工作臺及操作面板建模（4）按步驟（3）方法繪制另外兩條支腿的連接桿，截面形狀尺寸與上述一致。（5）利用線性陣列創(chuàng)建支撐連桿，選擇底部4個連桿實體，陣列方向朝向臺面，陣列距離為630mm。4.1工作臺及操作面板建模（6）繪制長度方向中間支撐桿。選擇連桿表面，繪制草圖，拉伸凸臺實體。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（7）繪制側(cè)面中間連接桿。草圖尺寸，與臺面底部距離為240mm，拉伸為實體。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（8）陣列產(chǎn)生另一連桿，距離830mm。（9）繪制抽屜兩側(cè)固定導軌的連桿，高度、截面形狀與中間連接桿相同。（8）（9）4.1工作臺及操作面板建模3.滾輪（1）創(chuàng)建與右視基準面平行的基準面，間距540mm。（2）在新建基準面上繪制草圖，以左側(cè)線為軸旋轉(zhuǎn)形成實體。（1）（2）4.1工作臺及操作面板建模（3）在前述基準面上繼續(xù)繪制滾輪固定架草圖，拉伸成實體，屬性設置：雙向拉伸，兩側(cè)拉伸深度均為21mm。（4）對上步創(chuàng)建的滾輪固定架進行抽殼，抽殼厚度為3mm，選擇如圖所示6個面為去除面，即只保留左右兩側(cè)及底部3個面。（3）（4）4.1工作臺及操作面板建模（5）繼續(xù)在上述新建基準面上繪制滾輪中心軸，繪制直徑為10mm圓，向兩側(cè)拉伸凸臺，兩側(cè)給定深度27mm，不合并結(jié)果。4.1工作臺及操作面板建模（6）在新建基準面上繪制滾輪輪轂截面草圖，向兩側(cè)拉伸，給定深度15mm，不合并結(jié)果。（7）在新建基準面上繪制滾輪輪胎截面草圖，向兩側(cè)拉伸，給定深度15mm，不合并結(jié)果。并對輪胎兩側(cè)圓邊倒圓角，圓角半徑為2mm。（6）（7）4.1工作臺及操作面板建模（8）修改輪胎及輪轂顏色。（9）繪制兩側(cè)安裝螺母。選擇固定架外側(cè)表面為繪圖面，繪制螺母草圖，并修改螺母顏色。拉伸為實體，給定深度6mm。（10）陣列螺母，產(chǎn)生另一側(cè)螺母實體，陣列距離48mm。（8）（9）（10）4.1工作臺及操作面板建模（11）陣列滾輪及其連接組件，使之產(chǎn)生4個滾輪，分布在各個支腳處。4.1工作臺及操作面板建模4.周邊罩板（1）取支腿外表面，繪制矩形草圖，其4邊分別與支腿、連桿的內(nèi)側(cè)邊線重合。向工作臺內(nèi)側(cè)拉伸3mm，形成罩板。繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（2）參照上述方法，完成其他面罩板繪制，除安放機器人控制器位置（圖中虛線處）不需安放罩板外，其他側(cè)面包括底部全部加上罩板。未封擋抽屜4.1工作臺及操作面板建模（3）繪制抽屜把手。創(chuàng)建新基準面，垂直且經(jīng)過抽屜罩板正中位置，兩面相距1265mm。在新建面上繪制草圖。4.1工作臺及操作面板建模（4）在新建平面上繪制草圖。向兩側(cè)拉伸成實體，拉伸長度均為60mm。4.1工作臺及操作面板建模（5）添加“圓角”特征，圓角類型設為“完整圓角”，分別選取把手內(nèi)外圓弧面作為“邊側(cè)面組1”和“邊側(cè)面組2”，選取把手底平面為“中央面組”，對底面進行圓面化。（6）修改把手顏色。完整圓角是相切于三個相鄰面的圓角。創(chuàng)建完整圓角特征時，需在其“圓角項目”中定義三個相鄰面作為圓角相切面。4.1工作臺及操作面板建模4.1.2操作面板（1）在臺面上表面繪制矩形草圖，向上拉伸10mm形成操作面板固定板，不合并結(jié)果。修改其顏色。（2）選擇固定板表面繪制連接支撐桿草圖，向上拉伸100mm，不合并結(jié)果固定板草圖支撐連接桿4.1工作臺及操作面板建模（3）選擇連接支撐桿側(cè)面為繪圖面，繪制草圖。向兩側(cè)拉伸形成實體，兩側(cè)的拉伸深度分別為70mm和230mm，修改面板顏色。繪圖面拉伸操作面板草圖繪圖面4.1工作臺及操作面板建模（4）選擇操作面板斜面為繪圖面，繪制如圖所示10個φ40圓，向上拉伸18mm，不合并結(jié)果。（5）在圓臺表面繪制一個φ55的圓，向上拉伸5mm，添加完整面圓角。急停按鈕指示燈4.1工作臺及操作面板建模（7）為急停按鈕繪制標記。在急停按鈕最外表面上繪制三個旋轉(zhuǎn)箭頭。選擇菜單“插入”→“特征”→“包覆…”，包覆類型選擇“蝕雕”，雕刻深度設為0.4mm。完成后修改箭頭蝕雕內(nèi)面顏色為白色。添加包覆特征草圖4.1工作臺及操作面板建模（8）繪制調(diào)速控制器。選擇操作面板斜面，繪制草圖。向外拉伸10mm，不合并結(jié)果，修改顏色為黑色。（9）在調(diào)速器模型表面上添加草圖文字“ORIENC”，設置相應的字體、大小、字形等。文字標記調(diào)速控制器4.1工作臺及操作面板建模（10）添加包覆特征，選擇“浮雕”類型，深度2mm。陣列產(chǎn)生另一個調(diào)速控制器上的標記文字，修改文字實體顏色。4.1工作臺及操作面板建模（11）在調(diào)速器表面繪制旋鈕草圖（此處未加尺寸約束，讀者可自行設置旋鈕外觀及位置）。陣列產(chǎn)生一個調(diào)速器旋鈕，向上拉伸12mm。4.1工作臺及操作面板建模（12）在調(diào)速器表面繪制如圖所示，拉伸1mm，形成實體，并著色。（13）創(chuàng)建新繪圖面，繪制開關截面草圖。兩側(cè)拉伸4mm。（12）草圖創(chuàng)建新繪圖面開關截面4.1工作臺及操作面板建模（14）利用線性陣列特征，產(chǎn)生另一個調(diào)速器面板上的開關按鈕等模型。（15）選擇操作面板表面，繪制模式旋鈕，向上拉伸10mm，不合并結(jié)果。（16）在形成的選擇按鈕凸臺面上繪制草圖，繪制旋鈕撥檔鍵，向上拉伸8mm，不合并結(jié)果。（14）陣列模式旋鈕模式旋鈕撥檔鍵4.2壓鑄、軌跡單元4.2.1壓鑄單元（1）選擇工作臺臺面，繪制草圖。向上拉伸10mm板材實體，設置顏色。（2）選擇圖示面，繪制草圖。向工作臺內(nèi)側(cè)拉伸270mm，不合并結(jié)果，形成壓鑄進料機構(gòu)模型。（1）草圖（2）繪圖面（2）草圖及拉伸1800mm邊1200mm邊繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（3）對壓鑄進料機構(gòu)上面兩邊線倒角20mm×45°。（4）選取壓鑄進料機構(gòu)頂面，繪制草圖，向上拉伸120mm，不合并結(jié)果。倒角（3）草圖4.2壓鑄、軌跡單元（5）選擇進料管實體的上表面，繪制矩形草圖。選擇該草圖，向下拉伸切除，深度225mm。（6）選擇圖示面為繪圖面，繪制草圖草圖。向內(nèi)拉伸切除，拉伸深度60mm。完成后修改實體顏色。（5）草圖（6）繪圖面草圖繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（7）繪制草圖，向內(nèi)拉伸10mm形成外側(cè)擋板，不合并結(jié)果。（8）繪制內(nèi)側(cè)擋板草圖（尺寸與外側(cè)擋板一致），向內(nèi)拉伸10mm形成內(nèi)側(cè)擋板，不合并結(jié)果。內(nèi)側(cè)遮擋板外側(cè)遮擋板繪圖面繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（9）選擇圖示繪圖面，繪制如圖所示末端擋板草圖，向上拉伸140mm形成末端擋板。完成后修改3個擋板的顏色。（10）選擇末端擋板外側(cè)面為繪圖面，繪制上方擋板草圖，地邊線與下方擋板面對齊。拉伸到另一面形成上擋板實體。末端遮擋板上方遮擋板繪圖面繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元（11）繪制壓鑄氣缸。繪制草圖。拉伸30mm。端蓋4棱倒角2×45°。（12）繪制氣缸及周邊連接桿草圖。拉伸，深度340mm。壓鑄氣缸繪圖面氣缸及周邊連接桿草圖4.2壓鑄、軌跡單元（13）線性陣列端蓋至另一端，陣列距離370mm。（14）繪制頂料氣缸。選擇繪圖面，繪制草圖。向外拉伸，伸深度110mm陣列繪圖面頂料氣缸4.2壓鑄、軌跡單元4.2.2計數(shù)傳感器（1）選擇實訓臺臺面，繪制傳感器固定架草圖。向上拉伸150mm。（2）選擇其中一個固定架外側(cè)表面，繪制傳感器模型。進行雙側(cè)拉伸，外側(cè)拉伸深度60mm，向內(nèi)側(cè)拉伸深度40mm。傳感器固定架傳感器草圖1200mm邊4.2壓鑄、軌跡單元（3）線性陣列產(chǎn)生另一個傳感器模型，陣列距離為182mm。（4）仍然選擇其中一個固定架外側(cè)表面繪制固定螺母草圖，六邊形外接圓及φ25圓與傳感器截面圓同心，如圖所示。向外拉伸15mm，不合并結(jié)果。（5）陣列產(chǎn)生傳感器另一側(cè)固定螺母，距離為35mm。螺母陣列4.2壓鑄、軌跡單元（6）利用上述兩個螺母實體，再次陣列產(chǎn)生另一傳感器的2個固定螺母，陣列距離為142mm。（7）繪制傳感器固定板側(cè)邊加強筋。選擇固定板一側(cè)面，繪制加強筋截面草圖。拉伸80mm，與固定板寬度一致，形成實體。陣列及繪圖面選擇加強筋繪圖面4.2壓鑄、軌跡單元4.2.3軌跡單元（1）選擇實訓臺臺面，繪制草圖。向上拉伸10mm形成固定底板。（2）選擇固定底板上表面，繪制連接梁草圖，向上拉伸100mm。固定底板草圖連接梁草圖1200mm邊固定底板4.2壓鑄、軌跡單元（3）選擇連接梁上表面，繪制軌跡單元面板草圖，向上拉伸12mm。（4）選擇軌跡面板表面，繪制放料位置草圖。拉伸切除，深度10mm。軌跡單元面板放料位置1800mm邊4.2壓鑄、軌跡單元（5）在軌跡面板表面，繪制長方形、三角形、圓形以及樣條曲線軌跡切口草圖。拉伸切除，切除深度12mm。（6）繪制機器人基座。在實訓臺臺面上繪制草圖，向上拉伸10mm。軌跡切口放料位置1800mm邊4.2壓鑄、軌跡單元4.2.4壓鑄蓋（1）新建“零件”文件，選擇前視基準面，繪制草圖，拉伸270mm。選擇圖示165mm×270mm面的兩個邊倒角20mm×45°。4.2壓鑄、軌跡單元（2）選擇另一165mm×270mm面為繪圖面，繪制草圖，對此草圖進行拉伸切除，切除深度165mm，形成壓鑄蓋底面導軌。（3）選擇圖示面，繪制壓鑄蓋取料口，拉伸切除，深度為90mm。繪圖面壓鑄蓋底面導軌壓鑄蓋取料口4.2壓鑄、軌跡單元（4）選擇帶兩倒角邊的面，繪制草圖，拉伸切除，深度為145mm，與進料口連通。4.2壓鑄、軌跡單元（5）繪制壓鑄蓋推料氣缸。選擇圖示面為繪圖面，繪制壓鑄蓋推料氣缸截面草圖，完成后向外拉伸60mm，形成推料氣缸實體。（6）修改氣缸、壓鑄蓋外觀顏色，完成后保存文件。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

4.3.1垛板（1）選擇實訓臺臺面，繪制垛板固定墊板，拉伸10mm。（2）選擇墊板表面繪制固定支架草圖，向上拉伸115mm?；L邊垛板固定墊板垛板固定墊板草圖垛板固定支架草圖4.3傳輸單元、夾具

（3）在固定支架上表面繪制垛板草圖，左邊線與下方墊板左邊線共線，向上拉伸5mm形成垛板。4.3.2工具架（1）選擇實訓臺臺面，繪制草圖，向上拉伸100mm。垛板機器人基座工具架支桿4.3傳輸單元、夾具

（2）選擇步驟（1）創(chuàng)建的支架表面，繪制矩形，添加約束，使矩形四邊分別與支架外側(cè)邊共線，向上拉伸10mm，合并結(jié)果，形成工具架臺面。（3）選擇工具架上表面，繪制φ34圓，向上拉伸30mm。（4）選擇步驟（3）形成的φ30圓柱上表面，繪制與上述圓同心的圓，直徑24mm，拉伸切除，深度40mm。支架表面工具架14.3傳輸單元、夾具

（5）選擇工具架表面，繪制草圖，向上拉伸15mm，形成支架2實體。（6）選擇步驟（5）矩形凸臺上表面，繪制草圖，拉伸切除，切除深度25mm，著色。工具架

工具架2內(nèi)圓工具架2輪廓4.3傳輸單元、夾具

4.3.3傳輸單元（1）選擇實訓臺表面，繪制傳輸帶支架（8個同樣尺寸的矩形）草圖如圖4-112所示，向上拉伸120mm。（2）選擇右視基準面，創(chuàng)建新繪圖面，間距290mm。新建基準面

傳輸帶支架1800mm邊1200mm邊4.3傳輸單元、夾具

（3）在新建基準面上繪制傳輸帶截面草圖，向內(nèi)拉伸55mm。（4）線性陣列產(chǎn)生另一個傳輸帶，陣列距離為160mm。陣列

傳輸帶截面1200mm邊4.3傳輸單元、夾具

（5）選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準面，繪制皮帶內(nèi)側(cè)支撐連桿草圖。向內(nèi)拉伸55mm。將生成的支撐連桿實體進行線性陣列，陣列距離160mm。陣列

傳輸帶截面4.3傳輸單元、夾具

（6）選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準面，繪制2個φ6的圓，圓心分別與傳輸帶兩端半圓同心。雙向拉伸2個小圓的草圖形成滾輪軸承。按步驟（4）方向和間距（160mm）陣列滾輪軸承，產(chǎn)生另一傳輸帶滾輪軸承。傳輸帶滾輪軸承4.3傳輸單元、夾具

（7）繪制滾輪。選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準面，在傳送帶兩端軸承處繪制圓環(huán)，圓心分別與上述軸承同心。拉伸草圖形成滾輪實體，拉伸深度55mm。線性陣列兩端滾輪，陣列方式參照步驟（4）。傳輸帶滾輪軸承4.3傳輸單元、夾具

（8）繪制滾輪固定擋板。選擇步驟（2）創(chuàng)建的基準面，繪制傳輸帶兩端滾輪固定擋板草圖。向外拉伸10mm，修改顏色為黑色。滾輪固定擋板4.3傳輸單元、夾具

（9）線性陣列上述擋板，陣列距離為65mm，方向朝向傳送帶另一側(cè)。選擇陣列后傳送帶兩側(cè)4塊滾輪固定擋板，再次線性陣列，陣列距離為160mm，產(chǎn)生另一傳輸帶兩側(cè)擋板模型。4.3傳輸單元、夾具

（10）選擇傳輸帶右側(cè)端軸承表面為繪圖面，繪制草圖，向外拉伸18mm形成電機聯(lián)軸器模型。（11）選擇聯(lián)軸器外表面，在其上繪制草圖，拉伸30mm形成電機減速機構(gòu)模型，修改為黑色。聯(lián)軸器電機減速機構(gòu)4.3傳輸單元、夾具

（12）選擇步驟（11）模型的外表面，繪制圓形草圖，向外拉伸50mm。（13）選擇上述圓柱體的外表面，繪制草圖，向外拉伸6mm，完成電機線圈部分模型的創(chuàng)建。（14）將圓柱面外邊線倒圓角，半徑2mm。倒圓角電機線圈草圖2電機線圈草圖14.3傳輸單元、夾具

（15）選擇右視基準面創(chuàng)建新基準面，間距180mm，使之處于兩個傳輸帶中間。以新建基準面為對稱面，將步驟（10）~（14）所建模型鏡像至另一傳輸帶內(nèi)側(cè)。4.3傳輸單元、夾具

4.3.4線纜槽（1）選擇實訓臺表面，繪制掃描路徑。（2）選擇實訓臺1200mm邊長的一面，創(chuàng)建新基準面，距離20mm，使之經(jīng)過所繪路徑邊長為790mm線，在此面上繪制掃描輪廓截面，其外側(cè)一點與路徑點重合。1200mm邊重合點掃描路徑線纜槽掃描路徑線纜槽輪廓4.3傳輸單元、夾具

（3）添加掃描特征，分別選擇上述2個草圖作為輪廓和路徑。（4）選擇繪圖面，繪制中間線纜槽，拉伸740mm，形成另一線纜槽。線纜槽截面繪圖面掃描形成線纜槽4.3傳輸單元、夾具

（5）選擇線纜槽一側(cè)外表面，繪制長圓孔。陣列此長圓孔，陣列間距為20mm，陣列數(shù)目應確保陣列的長圓孔距線纜槽兩側(cè)基本相等。陣列產(chǎn)生均布散熱孔散熱孔4.3傳輸單元、夾具

（6）對長圓孔進行拉伸切除，切除深度為25mm，完全穿透線纜槽。（7）按步驟（5）、（6）完成其它線纜槽散熱孔創(chuàng)建。（8）完成后，修改各部分顏色，保存該模型文件。4.3傳輸單元、夾具

4.3.5夾具、工具（1）繪制新建“零件”文件，保存為夾具主體，選擇上視基準面，繪制夾具安裝法蘭草圖，向上拉伸10mm。（2）選擇法蘭上表面，繪制連接桿草圖，確保與法蘭同心，向上拉伸30mm。夾具安裝法蘭連接桿草圖4.3傳輸單元、夾具

（3）選擇連接桿上表面，繪制φ60的連接法蘭盤，法蘭盤的圓心與前述所繪圓同心，向上拉伸10mm。連接法蘭盤完成連接法蘭創(chuàng)建4.3傳輸單元、夾具

（4）在連接法蘭盤上表面，繪制矩形草圖，向上拉伸50mm，形成氣動夾具主體。（5）選擇氣動夾具主體含邊長70mm邊的一側(cè)面，繪制草圖。拉伸切除形成切槽，切除深度62mm。夾具主體矩形切槽截面草圖70mm50mm4.3傳輸單元、夾具

（6）選擇切槽內(nèi)底面，繪制氣缸推桿截面草圖，向外拉伸53mm。（7）選擇圖示圓柱氣缸推桿外表面繪制矩形草圖，尺寸及位置與前述切槽截面草圖一致，向外拉伸9mm，不合并結(jié)果。氣缸推桿推桿固定塊繪圖面選取繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（8）選擇固定塊外表面，繪制草圖，向外拉伸50mm，不合并結(jié)果，形成氣缸主體。（9）選取繪圖面，繪制草圖，拉伸切除，切除深度6mm。氣缸主體側(cè)向沉孔草圖選取繪圖面繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（10）選擇步驟（9）對向側(cè)面，再次繪制草圖，拉伸切除，深度6mm。（11）選擇任一沉孔底面，繪制4個直徑為4mm的圓，圓心分別與四個沉孔圓心重合。拉伸切除，切除深度為14mm，形成通孔。（12）選取另一側(cè)面為繪圖面，繪制通孔。拉伸切除，深度32mm。沉孔內(nèi)通孔另一側(cè)面通孔選取繪圖面繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（13）繪制圓環(huán)，選取氣缸主體的最外端面，繪制同心圓，直徑分別為9mm和17mm，拉伸切除，深度2mm。（14）繪制外端圓孔，選取氣缸主體的最外端面，繪制兩個直徑為4mm的圓，拉伸切除，深度5mm。圓環(huán)草圖外端面圓孔草圖4.3傳輸單元、夾具

（15）選取繪圖面，繪制草圖，拉伸切除，深度9mm。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（16）選取夾具主體長方體的側(cè)面創(chuàng)建新基準面，間距25mm。在新建基準面上繪制夾具固定夾爪。拉伸，深度20mm。創(chuàng)建新基準面固定夾爪截面拉伸4.3傳輸單元、夾具

（17）選擇繪圖面，繪制真空吸盤連接塊草圖，拉伸32mm形成連接塊。繪圖面真空吸盤連接塊拉伸繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（18）選擇上述連接塊最外端面，使用多邊形工具繪制真空吸盤連接螺母，六邊形內(nèi)切圓直徑為15mm。拉伸10mm，形成螺母。（19）選擇右視基準面，繪制旋轉(zhuǎn)軸及截面。添加“旋轉(zhuǎn)切除”特征，選擇圖中所繪構(gòu)造線為旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)角度為360°。螺母截面外側(cè)邊線圓角旋轉(zhuǎn)切除4.3傳輸單元、夾具

（20）選擇六角螺母外端面，繪制φ15的圓。拉伸10mm，形成真空吸盤連接桿實體模型。對連接桿外側(cè)面邊線倒圓角，圓角半徑1mm。4.3傳輸單元、夾具

（21）選擇右視基準面，繪制截面草圖及中心線，沿中心線旋轉(zhuǎn)形成吸盤實體模型。（22）選擇吸盤內(nèi)部平面，繪制草圖，拉伸切除，深度37mm。4.3傳輸單元、夾具

（23）選擇繪圖面，繪制吸盤氣路連接桿草圖，拉伸10mm。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（24）繼續(xù)繪制氣管卡件。選擇連接桿外表面，繪制草圖，與φ10圓保持同心，拉伸1mm。（25）選擇上步圓臺外表面繪制草圖，添加與前述φ6圓同心的約束，拉伸1mm。氣管卡件部件1氣管卡件部件24.3傳輸單元、夾具

（26）繪制氣路通孔。選擇卡件部分2的外表面，繪制氣路通孔截面。拉伸切除，切除深度24mm。修改氣路卡件、螺母及吸盤顏色。（27）選取繪圖面，繪制氣缸進氣管路，拉伸2mm，不合并結(jié)果。氣路通孔截面氣缸管路繪圖面繪圖面氣缸管路部件14.3傳輸單元、夾具

（28）選擇上步拉伸凸臺外表面，繪制φ10的圓，與前步創(chuàng)建的φ6圓臺同心，拉伸9mm。（29）選擇φ10圓臺外表面，繪制草圖，與前步創(chuàng)建的φ10圓臺同心。拉伸凸臺，深度4mm。（30）選擇φ9圓臺外表面，繪制草圖，與前步創(chuàng)建的φ9圓臺同心。拉伸凸臺，深度4mm。氣缸管路部件2氣缸管路部件3氣缸管路部件44.3傳輸單元、夾具

（31）選擇φ3圓臺外表面，繪制草圖，與前步創(chuàng)建的φ3圓臺同心。拉伸凸臺，深度2.5mm。（32）選擇φ7.5圓臺外表面，繪制草圖，與前步創(chuàng)建的φ7.5圓臺同心。拉伸凸臺，深度4mm。氣缸管路部件5氣缸管路部件64.3傳輸單元、夾具

（33）創(chuàng)建新基準面。（34）在新建基準面上繪制草圖。拉伸凸臺，選擇成型到下方圓柱面。4.3傳輸單元、夾具

（35）選擇上步形成的圓柱上表面，繪制草圖，向上拉伸10mm。對形成的φ10的圓柱下底面邊線倒直角1.25mm×45°。4.3傳輸單元、夾具

（36）選擇新建φ10圓柱上表面，繼續(xù)繪制氣路卡件及氣路通孔，按照前述步驟（24）~（26），分別繪制φ6圓柱體、φ10圓柱體，拉伸深度均為1mm。繪制φ4圓孔，拉伸切除深度為13mm。（37）線性陣列氣缸進氣管路部件，得到另一管路部件，作為氣缸出氣管路，陣列距離為20mm。陣列方向4.3傳輸單元、夾具

（38）繪制真空發(fā)生器。選擇繪圖面，繪制草圖如，拉伸16mm。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（39）選擇上步創(chuàng)建的實體外表面，創(chuàng)建基準面面，在該基準面上繪制草圖，旋轉(zhuǎn)360°形成實體，修改顏色。固定夾爪4.3傳輸單元、夾具

（40）選擇上步創(chuàng)建的基準面，繪制草圖，旋轉(zhuǎn)形成實體，修改顏色。4.3傳輸單元、夾具

（41）選擇繪圖面，繪制草圖，拉伸10mm。對形成的圓柱體上端面邊線倒圓角，半徑1.5mm。繪圖面4.3傳輸單元、夾具

（42）在步驟（41）面上繪制正六邊形和φ13的圓。拉伸切除，選擇切除方向為指向圓柱體上表面，切除深度10mm。4.3傳輸單元、夾具

（43）選擇步驟（39）創(chuàng)建的基準面，繪制草圖。旋轉(zhuǎn)形成實體（真空發(fā)生器部件5），修改顏色后，保存文件。

1、圖示為夾具的活動夾爪請根據(jù)圖中標注的尺寸自行設計草圖，完成建模。完成建模后的活動夾爪與夾具主體裝配后的效果如圖所示。練一練

2、用RobotStudio軟件導入幾何體文件“機器人手指.sat”，如圖所示，測繪并完成該幾何體的模型創(chuàng)建。練一練工業(yè)機器人建模第5

自動生產(chǎn)線建模章010203網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具建模傳輸帶建模傳輸帶裝配內(nèi)容04機器人基座【背景知識】自動生產(chǎn)線是由工件傳送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成，自動完成產(chǎn)品全部或部分制造過程的生產(chǎn)系統(tǒng)，在無人干預的情況下按規(guī)定的程序或指令自動進行操作或控制。自動線應用廣泛，如機械制造業(yè)中的鑄造、鍛造、沖壓、熱處理、焊接、切削加工和機械裝配等自動線，也有包括不同性質(zhì)的工序，如毛坯制造、加工、裝配、檢驗和包裝等。夾具機器人機器人基座螺紋網(wǎng)孔安裝板傳輸帶工件堆放臺【背景知識】5.1傳輸帶建模

傳輸帶模型包括支架、電機、出料氣缸、頂料氣缸、傳輸皮帶、滾輪、料倉等，如圖所示。皮帶電機料倉氣缸支架固定板5.1傳輸帶建模5.1.1支架1.繪制上方連接支架（1）新建零件，選擇前視基準面，繪制支架截面圖形。（2）完成后拉伸成實體，拉伸深度460mm。（3）選取實體一端面，繪制4個空心“十”字形圖形草圖。5.1傳輸帶建模（4）選擇新繪制的草圖，進行拉伸切除，切除深度460mm。（5）選擇支架一側(cè)面，靠近兩端面處繪制兩個長圓孔草圖，尺寸距離一致（6）拉伸切除，形成外側(cè)安裝孔，切除深度1.5mm。5.1傳輸帶建模（7）選擇兩個安裝孔的對側(cè)面，創(chuàng)建另一側(cè)安裝孔。在所選面上繪制草圖，長圓孔與對側(cè)面的長圓孔處于同一端。拉伸切除，切除深度1.5mm。（8）保存文件為“支架1.sldprt”。5.1傳輸帶建模2.繪制下方連接支架（1）新建零件，保存文件為“支架2.sldprt”。（2）參照前述形狀、尺寸及支架1操作步驟，繪制同樣截面和長度的支架模型，拉伸長度為460mm，完成后所示。（3）選擇支架一側(cè)面，繪制草圖。拉伸切除，切除深度20mm。拉伸拉伸切除5.1傳輸帶建模（4）選擇步驟（3）的繪圖面，繼續(xù)繪制兩個直徑8mm的圓，與步驟3圓同心，草圖如圖所示。拉伸切除，切除深度1.5mm。（5）在另一側(cè)面按步驟（4）繪制草圖，拉伸切除1.5mm，形成另一側(cè)沉孔，如圖所示。（6）保持文件。（4）（5）5.1傳輸帶建模3.繪制左右連接支架參照支架1操作步驟，繪制同樣截面和長度的支架模型，拉伸和切除深度均為50mm。4.繪制上下連接支架同上，拉伸和切除深度均為80mm。選擇一側(cè)面繪制草圖，拉伸切除，深度20mm。左右連接支架上下連接支架側(cè)面通孔5.1傳輸帶建模5.1.2皮帶及滾輪1.皮帶（1）新建零件，保存文件為“皮帶.sldprt”。（2）選擇前視基準面繪制草圖所示，拉伸49mm形成皮帶實體。5.1傳輸帶建模2.滾輪（1）新建一個零件，保存文件為“滾輪.sldprt”。（2）選擇前視基準面繪制草圖，拉伸48mm形成滾輪實體。（3）兩側(cè)面內(nèi)外圓邊線倒直角：0.5×45°。5.1傳輸帶建模3.滾輪軸（1）新建一個零件，保存文件為“滾輪軸.sldprt”。（2）選擇前視基準面繪制φ10的圓，拉伸60mm形成滾輪實體。（3）兩側(cè)圓面倒直角：1×45°。5.1傳輸帶建模5.1.3料倉1.新建一個零件，保存文件為“料倉.sldprt”。2.選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸37mm形成實體。3.選擇上表面，繪制草圖如圖，拉伸切除，深度175mm。5.1傳輸帶建模4.選擇側(cè)圖面繪制草圖，拉伸切除，深度5mm。5.選擇上步側(cè)面的對側(cè)面，繪制草圖，拉伸切除，深度5mm。5.1傳輸帶建模6.選擇兩側(cè)安裝法蘭上表面，繪制4個φ4.5圓。拉伸切除，深度10mm。7.在上步選擇的繪圖面繪制與4個φ4.5圓孔同心的圓。拉伸切除，深度5mm，完成后料倉模型所示。5.1傳輸帶建模5.1.4電機及聯(lián)軸器1.電機（1）新建零件，選擇前視基準面繪制邊長為80mm的正方形，拉伸實體，深度為39mm。（2）選擇為正方形一側(cè)面，繪制草圖，向外拉伸86mm。（3）圓柱端面倒圓角，半徑5mm。繪圖面端面邊線倒圓角圓柱截面5.1傳輸帶建模（5）選擇圖中圓面，創(chuàng)建一個基準面，方向向內(nèi)，距離9mm。（6）在新建的基準面上繪制草圖，向內(nèi)拉伸73mm。（7）添加“圓角”特征，選擇圓角類型為“面圓角”，半徑為4mm，將接線盒四周面選為“面組1”，頂面選為“面組2”。電機接線盒面圓角特征設置5.1傳輸帶建模（8）選擇繪圖面，繪制電機軸，向外拉伸32mm。繪圖面5.1傳輸帶建模（9）在上述表面上繼續(xù)繪制安裝孔草圖，拉伸切除，深度10mm。（10）選擇軸的外端面作為繪圖面，繪制電機軸連接槽草圖，其中上邊及右邊距軸心距離均為2mm。拉伸切除，深度25mm。保存文件。安裝孔電機軸連接槽5.1傳輸帶建模2.聯(lián)軸器1（1）新建零件，保存為“聯(lián)軸器1.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mmm。（3）對兩側(cè)圓弧邊緣倒直角：0.5×45°，完成后保存文件。5.1傳輸帶建模3.聯(lián)軸器2（1）新建零件，保存為“聯(lián)軸器2.sldprt”。（2）選擇上視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度17mm。（3）選擇圓柱一端面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mm。5.1傳輸帶建模（4）選擇前視基準面，繪制草圖如圖所示。拉伸切除，深度14mm。（5）將邊緣倒直角：0.5×45°，如圖所示。保存文件。5.1傳輸帶建模5.1.5氣缸及附件1.氣缸（1）新建零件“氣缸.sldprt”。（2）選擇上視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mm。（3）選擇一側(cè)平面，插入向?qū)Э祝最愋瓦x擇“孔”（錐形孔），標準選擇“ISO”，類型“孔大小”，孔規(guī)格（大小）選擇“φ4.2”，給定深度6mm。5.1傳輸帶建模（4）選擇一端面，繪制草圖所示，拉伸凸臺，深度1mm。（5）選擇直徑17mm的圓柱上表面，繪制草圖，拉伸凸臺，深度8.5mm，不合并結(jié)果。5.1傳輸帶建模（6）選擇繪圖面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度11.5mm。繪圖面5.1傳輸帶建模（7）選擇繪圖面，繪制氣缸主體草圖。拉伸凸臺，深度60mm，不合并結(jié)果。繪圖面5.1傳輸帶建模（8）選擇面，繪制草圖，拉伸凸臺，深度2mm，不合并結(jié)果。（9）選擇新繪制凸臺表面，繼續(xù)繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mm，不合并結(jié)果。繪圖面5.1傳輸帶建模（10）選擇卡槽實體為陣列實體，進行線性陣列，產(chǎn)生另一端電磁閥卡槽，陣列距離50mm。（11）選擇右視基準面作為鏡像面，通過鏡像產(chǎn)生卡槽反向旋轉(zhuǎn)180°，選擇“插入”→“特征”→“刪除實體…”，將陣列得到的實體刪除。5.1傳輸帶建模（12）通過創(chuàng)建基準面、陣列、鏡像等工具，進行已繪制實體的復制、平移、旋轉(zhuǎn)，如左圖所示。（13）進行繪制氣缸推桿等部件。選擇上端面，繪制草圖（中圖）。拉伸，深度8mm。上邊緣倒直角1×45°。5.1傳輸帶建模（14）在上一步新建的凸臺上端面繪制草圖，拉伸深度3.5mm。上邊緣倒圓角：R2。（15）在新φ6圓柱上表面繪制正六邊形。拉伸切除，勾選“反側(cè)切除”，深度3.5mm，形成六角螺母模型。5.1傳輸帶建模（16）在螺母表面繪制φ4的圓，拉伸1.5mm。在φ4圓柱上表面繪制φ6的圓，向上拉伸15mm，并將其上表面邊緣倒直角：0.5×45°。5.1傳輸帶建模2.氣缸固定板（1）新建零件，保存為“氣缸固定板.sldprt”。（2）選擇上視基準面，繪制草圖，拉伸凸臺，深度10mm。（3）選擇固定板上表面，繪制沉孔草圖，拉伸切除，深度5mm。5.1傳輸帶建模3.頂料塊（1）新建零件，保存為“頂料塊.sldprt”。（2）選擇上視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度15mm。（3）選擇帶孔的一側(cè)面，繪制帶孔正六邊形。拉伸凸臺，深度4mm。5.1傳輸帶建模5.1.6其他附件1.電機固定板（1）新建零件，保存為“電機固定板.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度80mm。（3）選擇圖5-64所示繪圖面，繪制兩個長圓孔，拉伸切除，深度12mm。繪圖面5.1傳輸帶建模（4）繼續(xù)選擇圖5-64所示面，繪制草圖，拉伸切除，深度6.5mm。（5）選擇高度140mm的側(cè)面，繪制草圖，拉伸切除，深度12mm。（6）再次選擇上步側(cè)面，繪制4個φ9.5的圓，拉伸切除，深度5.5mm。保存文件。5.1傳輸帶建模2.電機傳動軸（1）新建零件。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。以邊長125mm邊為軸，旋轉(zhuǎn)凸臺。（3）所有圓面外邊緣倒直角：0.5×45°。（4）選擇上步形成的半徑R5、長度45的圓柱外端面，繪制草圖，拉伸切除深度15mm，形成鍵槽。保存文件。5.1傳輸帶建模3.軸套（1）新建零件，選擇前視基準面，繪制草圖。（2）以左側(cè)中心線為軸，旋轉(zhuǎn)形成實體。（3）選擇右視基準面，繪制草圖，拉伸切除，深度7mm。邊線倒角：0.2×45°5.1傳輸帶建模4.螺栓（1）新建零件，保存為“短螺栓.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。以左側(cè)邊線為軸，旋轉(zhuǎn)形成實體。（3）選擇螺栓頭部端面，繪制內(nèi)六角草圖，拉伸切除，深度3mm。將半徑R3.5端面邊線倒圓角，半徑0.3mm。銳邊倒角：0.2×45°，保存文件。（4）新建零件，保存為“長螺栓.sldprt”，繪制草圖，其他同上。長螺栓短螺栓5.1傳輸帶建模5.固定板1（1）新建零件，保存為“固定板1.sldprt”。（2）選擇上視基準面，繪制草圖。（3）拉伸凸臺，深度5mm。5.1傳輸帶建模6.固定板2（1）新建零件，保存為“固定板2.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mm。（3）選擇該固定板上表面，繪制4個φ7.5的圓，并與4個φ4.5圓孔分別同心。拉伸切除，深度5mm。保存文件。5.1傳輸帶建模7.固定板3（1）新建零件，保存為“固定板3.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度20mm。（3）分別在底面和側(cè)面上繪制圓形，拉伸切除，深度2mm。保存文件。5.1傳輸帶建模8.固定板4（1）新建零件，保存為“固定板4.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度45mm。（3）分別在底面和側(cè)面上繪制圓形草圖，拉伸切除，深度3mm。5.1傳輸帶建模9.固定板5（1）新建零件，保存為“固定板5.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度10mm。繼續(xù)現(xiàn)在該基準面，在兩個φ4.5圓孔處繪制兩個φ7.5的圓，拉伸切除，深度5mm。（3）側(cè)面4個邊線倒角：1×45°，大圓兩面邊線倒角：0.5×45°。（4）選擇右視基準面，繪制草圖，以邊長3mm的邊為軸旋轉(zhuǎn)切除。5.1傳輸帶建模10.固定板6（1）新建零件，保存為“固定板6.sldprt”。（2）選擇前視基準面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度18mm。（3）在底面繪制草圖，拉伸切除，深度5mm。5.1傳輸帶建模（4）選擇前視基準面，創(chuàng)建一個經(jīng)過圓孔中心的基準面。（5）在新建基準面上，繪制草圖。以草圖中的水平線（邊長3mm，圖5-80所示）為軸，旋轉(zhuǎn)切除，得到錐形沉孔。旋轉(zhuǎn)軸5.1傳輸帶建模（6）修改顏色為淺黑。（7）陣列得到另一沉孔：陣列距離11mm。完成后保存文件。5.2傳輸帶裝配5.2.1支架裝配1.新建裝配體文件，保存為“傳輸帶.sldasm”。2.選擇菜單命令“插入”→“零部件”→“現(xiàn)有零部件/裝配體…”，插入2個“支架1”。旋轉(zhuǎn)（裝配工具欄圖標）其中一個支架，使其4個開槽孔的一面基本相對。5.2傳輸帶裝配3.添加配合（），使長圓孔兩面向平行。4.繼續(xù)添加配合，是兩支架上表面重合，兩支架端面配合。5.添加距離配合，選擇兩支架內(nèi)側(cè)表面，設置其距離為50mm5.2傳輸帶裝配6.插入兩個“支架2”。按上述方式使兩個支架2帶孔一面朝外。7.通過平行和重合配合關系，使四個支架如左圖所示，其中上方兩個為支架1，下方兩個為支架2。8.添加距離配合，使上下兩組支架內(nèi)側(cè)面之間的距離為80mm。9.插入4個“支架4”，利用面與面之間的重合配合，將支架4作為上下兩組縱向支架之間的連接桿，如右圖。5.2傳輸帶裝配10.插入2個“支架3”，利用面與面之間的重合配合，一個支架3中心圓孔與支架4外側(cè)安裝孔同軸心，一個支架3與支架2兩端安裝孔同軸心，將支架3作為橫向連接桿，如圖5-97所示。利用陣列（），產(chǎn)生另一端上下兩個橫向連桿，陣列距離為440mm。同軸心5.2傳輸帶裝配11.插入“長螺栓”，利用同軸心及重合配合，將橫向連接桿與上下支架連接12.插入“長螺栓”，利用同軸心及重合配合，將縱向連接桿與上下支架連接5.2傳輸帶裝配13.插入“固定板3”和“短螺栓”，按左圖裝配。14.插入“固定板4”和“短螺栓”，按右圖裝配，距端面距離52mm。再按此將固定板3裝配至另一端及對側(cè)面。5.2傳輸帶裝配5.2.2滾輪及皮帶裝配1.插入“從動軸”，按左圖裝配，大圓端面與上支架內(nèi)側(cè)面間隙為0.5mm。2.插入“固定板5”、“軸套”、“沉頭螺釘”、“長螺栓”，按右圖在兩側(cè)裝配。利用線性陣列在另一端兩側(cè)產(chǎn)生相應零件并裝配，陣列距離為410mm。5.2傳輸帶裝配3.插入“滾輪”和“滾輪軸”，在上支架中間兩處安裝孔位置按左圖裝配，滾輪端面離兩側(cè)支架內(nèi)側(cè)面間隙為1mm。4.插入“電機傳動軸”，按右圖裝配，中間大圓柱端面與支架內(nèi)側(cè)面間隙為0.5mm。5.2傳輸帶裝配5.插入“皮帶”，皮帶一端外圓面與電機傳動軸同軸心，皮帶側(cè)面與兩側(cè)內(nèi)側(cè)面間隙0.5mm，如左圖裝配。6.插入“固定板6”、“沉頭螺栓”、“銷”，將其裝配至安裝從動軸的一端。銷與固定板6的間隙2mm，固定板6與固定板5的間隙為3mm，如右圖所示。5.2傳輸帶裝配7.插入“固定板2”和“長螺栓”，按左圖裝配到傳輸帶裝有從動軸的一端。8.插入“固定板1”，按右圖裝配到傳輸帶裝有電機傳動軸的一端。5.2傳輸帶裝配5.2.4氣缸裝配（1）插入“氣缸固定板”，設置其上表面與已裝配的固定板1表面之間的距離為45mm，左側(cè)面到縱向支架左側(cè)面之間的距離為20mm，內(nèi)側(cè)面與縱向支架外側(cè)面重合，如左圖所示。（2）插入“短螺栓”，按右圖所示裝配。5.2傳輸帶裝配（3）插入2個“氣缸”，其頂桿分別穿過，氣缸固定板上的2個大圓孔，如左圖所示。（4）插入“頂料塊”，按右圖進行裝配。至此，裝配全部完成，保存文件。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具5.3.1網(wǎng)孔安裝板1.新建零件，保存為“網(wǎng)孔安裝板.sldprt”。2.選擇前視基準面，繪制草圖如圖1所示。拉伸凸臺，深度22mm。3.插入向?qū)Э祝嚎最愋瓦x擇“舊制孔”，類型選擇“柱形沉頭孔”，如圖2；截面尺寸如圖3所示；向?qū)Э孜恢萌鐖D4所示。12345.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具4.線性陣列上述向?qū)Э祝哼呴L為500mm方向陣列距離為466mm，實例數(shù)為2；邊長為400mm方向的陣列距離為366mm，實例數(shù)為2，如圖所示。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具5.插入向?qū)Э祝嚎最愋瓦x擇“孔”，標準選擇“ISO”，類型選擇“鉆孔大小”，并設其孔規(guī)格大小為φ5.0，終止條件為“給定深度”，深度值為17mm，如右圖所示?？孜恢萌缱髨D所示。500mm邊5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具6.選擇上述向?qū)Э?，進行線性陣列：邊長為500mm方向陣列距離為30mm，實例數(shù)為15；邊長為400mm方向的陣列距離為30mm，實例數(shù)為13，如圖所示。7.保存文件。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具5.3.2工件堆放臺1.新建零件，保存為“工件堆放臺.sldprt”。2.選擇上視基準面，繪制草圖，拉伸凸臺，深度10mm。3.選擇拉伸凸臺的上表面，在4個孔位置處繪制4個φ7.5的圓，拉伸切除，深度5mm。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具4.選擇凸臺上表面，繪制草圖左圖所示，拉伸切除，深度1mm，形成工件堆放區(qū)域。5.選擇凸臺另一面，在一頂點處繪制連接桿截面草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度60mm。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具6.通過陣列，產(chǎn)生4個同樣的連接桿，陣列間距分別為180mm和105mm，完成后如左圖所示。7.選擇連接桿外側(cè)端面作為繪圖面，繪制長200mm、寬125mm的長方形和8個φ4.5的圓，草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度10mm。繪圖面5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具8.參照步驟3，選擇下方固定板外表面，在外側(cè)4個φ4.5圓心位置處繪制4個φ7.5的圓，拉伸切除，深度5mm。9.選擇下方固定板的內(nèi)側(cè)面為繪圖面（見左圖），在中央繪制4個φ4.5圓心位置處繪制4個φ7.5的圓，拉伸切除，深度5mm，如右圖所示。10.保存文件。繪圖面5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具5.3.3吸盤夾具1.新建零件，選擇上視基準面，繪制草圖如右圖，拉伸凸臺，深度10mm。2.一側(cè)圓面邊緣倒角：0.5×45°。3.選擇未倒角的一側(cè)圓面，繪制草圖如左圖所示，拉伸切除，深度6mm。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具5.選擇倒角的一側(cè)面，繪制直徑20mm的圓，草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度5mm。6.對新形成的凸臺外表面邊線倒角：0.5×45°。完成后的實體如左圖所示。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具7.選擇前視基準面，繪制草圖如左圖所示，雙向拉伸凸臺，拉伸深度均為20mm。8.選擇繪圖面1，繪制草圖如右圖所示，拉伸切除，深度2mm。繪圖面1繪圖面25.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具9.選擇繪圖面2，繪制草圖，拉伸切除深度10mm。10.仍然選擇繪圖面2，在2個φ5.5位置處繪制2個φ8.5的圓，拉伸切除，深度5mm，形成沉孔。10.選擇繪圖面2，在2個φ5.5位置處繪制2個φ8.5的圓，拉伸切除，深度5mm。繪圖面1繪圖面25.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具11.選擇前視基準面，繪制草圖如左圖所示，沿中心線旋轉(zhuǎn)形成圓柱。12.選擇圓柱的前端面，繪制正六邊形，草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度13.5mm。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具13.選擇前視基準面，繪制草圖如圖所示，沿上邊線旋轉(zhuǎn)形成吸盤實體。5.3

網(wǎng)孔安裝板、堆放臺及夾具14.選擇上視基準面，繪制圓形如左圖所示，拉伸切除，深度29.5mm。15.陣列產(chǎn)生另一吸盤及連接桿，如右圖所示，陣列間距22mm。16.保存文件。5.4

機器人基座5.4.1吊裝環(huán)1.新建零件，保存為“吊裝環(huán).sldprt”。2.選擇上視基準面，繪制草圖。以中心線為軸，旋轉(zhuǎn)凸臺，形成圓環(huán)。3.選擇前視基準面，繪制草圖如右圖所示，以中心線為軸，旋轉(zhuǎn)凸臺。5.4

機器人基座4.選擇焊接裙邊的下表面，繪制六角螺母草圖，拉伸凸臺，深度8.4mm。5.選擇前視基準面，繪制草圖如中圖所示，旋轉(zhuǎn)切除，形成螺母兩側(cè)倒圓角6.保存文件。5.4

機器人基座5.4.2基座主體1.新建零件，保存為“基座主體.sldprt”。2.選擇上視基準面，繪制草圖如左圖所示，拉伸凸臺，深度12mm。3.修改顏色為黃色。選擇地板上表面，繪制草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度476mm。5.4

機器人基座4.選擇圓筒上表面，繪制草圖如圖所示。5.創(chuàng)建與前視基準面平行且距前視基準面距離為157mm的新基準面。6.在新建基準面上，繪制加強筋草圖，如右圖所示。5.4

機器人基座7.添加“筋”特征，厚度類型為“兩側(cè)”，厚度值為6mm，拉伸方向向內(nèi)。8.圓周陣列，產(chǎn)生4個均布的加強筋，如右圖所示。5.4

機器人基座9.繪制基座底部安裝板。選擇底部固定板下表面，繪制草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度12mm。10.保存文件。5.4

機器人基座5.4.3工作臺1.新建零件，

選擇前視基準面，繪制草圖。半橢圓，長半軸140mm，短半軸50mm。拉伸凸臺，深度500mm。2.選擇圖右圖所示面為移除面，抽殼厚度12mm。5.4

機器人基座4.選擇左圖所示面繪制橢圓，拉伸切除，深度500mm。繪圖面5.4

機器人基座5.修改顏色為黃色。選擇底面繪圖面，繪制草圖如左圖所示，拉伸切除，切除深度12mm。6.選擇側(cè)面，繪制草圖如右圖所示，拉伸切除，深度400mm。5.4

機器人基座7.選擇頂面，繪制草圖如圖所示，拉伸切除，深度12mm。5.4

機器人基座5.4.4基座裝配1.新建裝配體，保存為“基座裝配.sldprt”。2.添加零件“基座主體.sldprt”和零件“吊裝環(huán).sldprt”，按左圖裝配。4.插入零件“工作臺.sldprt”，添加配合：工作臺下底面孔與安裝地板安裝孔同心，底面與安裝板上表面重合，如右圖所示。利用SolidWorks軟件打開裝配體文件“手爪裝配.sldasm”，根據(jù)各部件尺寸分別進行建模，再通過裝配完成完整機器人手爪建模。練一練工業(yè)機器人建模第6

自動生產(chǎn)線建模章0102焊槍建模變位機建模內(nèi)容【背景知識】焊接機器人是從事焊接的工業(yè)機器人。焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。以弧焊及點焊為例，焊接裝備，焊接電源，控制系統(tǒng)、送絲機、焊槍、變位機及安全防護裝置組成等部分組成。變位機，用來拖動待焊工件，使其待焊焊縫運動至理想位置進行施焊作業(yè)的設備。變位機可配用氬弧焊機、熔化極氣體保護焊機、等離子焊機等焊機電源并可與其它機組成自動焊接系統(tǒng)。焊槍工業(yè)機器人機器人基座變位機工作臺焊件架【背景知識】6.1焊槍建模

包括安裝法蘭、連接桿、焊槍主體等，如圖所示。6.1焊槍建模6.1.1焊槍安裝法蘭1.打開SolidWorks，新建零件，保存文件名為“焊槍.sldprt”。2.選擇右視基準面，繪制草圖如左圖所示。拉伸凸臺，深度10mm。3.選擇圓形凸臺一平面，繪制草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度5mm。6.1焊槍建模4.對凸臺側(cè)兩圓邊線倒圓角，半徑0.5mm，如左圖所示。6.1.2連接桿1.選擇前視基準面，繪制連桿軌跡線，草圖右圖所示。6.1焊槍建模2.創(chuàng)建平行上視基準面且經(jīng)過軌跡線底部端點的基準面，如左圖所示。3.在新基準面上繪制矩形，草圖如右圖所示，作為掃描輪廓。4.添加“掃描特征”，選擇步驟2、3所繪草圖為軌跡及輪廓，形成連接桿。6.1焊槍建模6.1.3卡扣1.選擇圖示繪圖面，繪制草圖如圖所示，拉伸凸臺，深度25mm。繪圖面6.1焊槍建模2.選擇圖示繪圖面，繪制卡扣鎖緊孔草圖，如右圖所示。拉伸切除，深度為37mm。繪圖面6.1焊槍建模3.選擇圖示面為繪圖面，繪制卡扣鎖緊孔沉孔，位置與前述孔同心，草圖右圖。拉伸切除，深度25mm。繪圖面6.1焊槍建模6.1.4焊槍主體1.選擇圖示繪圖面，繪制草圖。雙向拉伸凸臺，兩側(cè)拉伸深度分別為8mm和27mm。繪圖面6.1焊槍建模2.選擇圖示面，繪制草圖。拉伸凸臺，深度18mm。繪圖面6.1焊槍建模3.選擇步驟2新建凸臺的上表面，繪制草圖如左圖所示，深度10mm。4.選擇步驟3新建凸臺的上表面，繪制草圖如中圖所示，深度2mm。6.1焊槍建模5.選擇步驟4新建凸臺的上表面，繪制草圖如圖所示，深度21mm。6.1焊槍建模6.1.5焊槍頭1.選擇前視基準面，繪制草圖如左圖所示。2.選擇中圖繪圖面，繪制焊槍部分輪廓草圖，如右圖所示。繪圖面6.1焊槍建模3.添加“掃描”特征，將上述草圖分別設為輪廓及路徑，掃描形成焊槍頭中間部分。4.選擇掃描成的焊槍頭中間部分外側(cè)端面為繪圖面，繪制草圖如右圖所示，拉伸凸臺，深度86mm。6.1焊槍建模5.如左圖倒直角，選擇“距離-距離”方式，距離分別為2.5mm和6mm。6.對焊槍頭前端外側(cè)面邊線倒直角，選擇“距離-距離”方式，距離分別為10mm和2.5mm，如右圖所示。修改顏色并保存文件。6.2變位機建模焊接變位機如圖所示，由焊件架、變位機等構(gòu)成，焊件為帶方形底板的圓柱桶。變位機焊件架焊件壓緊塊6.2變位機建模6.2.1焊件架1.新建零件，文件名為“焊件架.sldprt”。