工業(yè)機(jī)器人維護(hù)操作示范標(biāo)準(zhǔn)1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人（以下簡稱“機(jī)器人”）維護(hù)操作的術(shù)語定義、維護(hù)前準(zhǔn)備、日常維護(hù)、定期維護(hù)、故障排查、驗(yàn)收記錄及安全要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)操作，其他類型機(jī)器人可參考本標(biāo)準(zhǔn)并結(jié)合廠家技術(shù)說明書執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件GB/T____《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》ISO____:2011《工業(yè)機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人》機(jī)器人生產(chǎn)廠家提供的《操作維護(hù)手冊》3術(shù)語和定義日常維護(hù)：每日/每班進(jìn)行的常規(guī)檢查與保養(yǎng)，旨在及時(shí)發(fā)現(xiàn)并消除輕微異常。定期維護(hù)：按固定周期（月度/季度/年度）進(jìn)行的系統(tǒng)性維護(hù)，包括潤滑、更換易損件、精度校準(zhǔn)等。故障排查：針對機(jī)器人無法正常運(yùn)行的現(xiàn)象，通過檢測、分析確定原因并修復(fù)的過程。4維護(hù)前準(zhǔn)備4.1人員資質(zhì)要求維護(hù)人員應(yīng)具備工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù)資格證（如國家職業(yè)資格證或廠家認(rèn)證）。熟悉所維護(hù)機(jī)器人的型號、結(jié)構(gòu)、工作原理及安全規(guī)范。掌握電氣（低壓電路、PLC）、機(jī)械（減速器、軸承）基礎(chǔ)知識，能熟練使用維護(hù)工具。4.2工具與材料準(zhǔn)備工具/材料規(guī)格/型號用途內(nèi)六角扳手對應(yīng)機(jī)器人螺栓規(guī)格拆卸機(jī)械部件測溫儀精度±1℃檢測關(guān)節(jié)軸/減速器溫度振動檢測儀頻率范圍____Hz診斷減速器/軸承故障絕緣螺絲刀/扳手耐壓≥500V電氣端子檢查潤滑油廠家指定型號（如齒輪油）關(guān)節(jié)軸/減速器潤滑清潔劑無腐蝕性工業(yè)清潔劑清洗機(jī)械部件表面密封膠耐油型修復(fù)減速器密封4.3安全檢查確認(rèn)機(jī)器人處于停機(jī)狀態(tài)，急停按鈕已按下并鎖定。切斷機(jī)器人主電源（斷開斷路器），掛“正在維護(hù)禁止合閘”警示牌。檢查現(xiàn)場環(huán)境：無易燃物、障礙物，照明充足。4.4停機(jī)與斷電流程1.停止機(jī)器人運(yùn)行，返回“原點(diǎn)”位置（機(jī)械臂處于安全姿態(tài)）。2.按下示教器上的“停止”按鈕，確認(rèn)機(jī)器人完全靜止。3.斷開主電源斷路器，拔下電源插頭（若有）。4.用萬用表測量電源端子電壓，確認(rèn)無電（AC0V）。5日常維護(hù)（每日/每班）5.1機(jī)械系統(tǒng)檢查關(guān)節(jié)軸：手動轉(zhuǎn)動各軸，檢查運(yùn)動是否順暢，有無卡頓、異響；用測溫儀測量軸端溫度（≤60℃）。減速器：檢查密封件（如O型圈）是否完好，有無漏油；觀察油窗內(nèi)油位（應(yīng)在“MIN”與“MAX”之間）。末端執(zhí)行器：檢查夾具/吸盤的固定螺栓是否松動（扭矩符合廠家要求）；確認(rèn)抓取力正常（如吸盤真空度≥-0.6bar）。機(jī)械臂：檢查外觀有無變形、劃痕或腐蝕；確認(rèn)限位裝置（如行程開關(guān)）未被遮擋。5.2電氣系統(tǒng)檢查電源線路：檢查電源線有無破損、老化；確認(rèn)插頭與插座接觸良好（無松動或燒蝕痕跡）。端子排：檢查電氣端子（如伺服電機(jī)接線）是否松動；用螺絲刀輕擰端子，確保無晃動。傳感器：檢查光電傳感器、接近開關(guān)的安裝位置是否偏移；測試信號是否正常（如用物體遮擋傳感器，示教器應(yīng)顯示“有信號”）。5.3控制系統(tǒng)檢查示教器：檢查屏幕顯示是否清晰，按鍵是否靈敏；確認(rèn)無異常報(bào)警（如“伺服故障”“電源異?！保？刂乒瘢簷z查散熱風(fēng)扇是否轉(zhuǎn)動（無卡頓）；用手觸摸柜體表面，溫度≤40℃；確認(rèn)柜內(nèi)無積水、灰塵（若有，用干燥壓縮空氣吹掃）。5.4外圍設(shè)備檢查輸送線：檢查皮帶是否松動，滾筒是否轉(zhuǎn)動順暢；確認(rèn)定位工裝的位置精度（±0.5mm）。夾具：檢查氣動夾具的氣缸是否漏氣（用肥皂水測試接口）；確認(rèn)液壓夾具的壓力正常（符合工藝要求）。6定期維護(hù)6.1月度維護(hù)（每30天）6.1.1機(jī)械系統(tǒng)關(guān)節(jié)軸潤滑：按廠家要求的油脂型號（如鋰基潤滑脂），通過注油嘴向關(guān)節(jié)軸注入潤滑脂（注油量以溢出少量舊脂為宜）。減速器檢查：用振動檢測儀測量減速器的振動值（≤4.5mm/s）；若振動異常，拆解檢查齒輪磨損情況（如齒面有無點(diǎn)蝕、裂紋）。末端執(zhí)行器校準(zhǔn)：使用激光跟蹤儀測試末端執(zhí)行器的定位精度（±0.1mm）；若偏差超過標(biāo)準(zhǔn)，通過示教器調(diào)整運(yùn)動參數(shù)。6.1.2電氣系統(tǒng)伺服電機(jī)檢查：測量電機(jī)繞組的絕緣電阻（≥10MΩ）；檢查電機(jī)散熱片有無灰塵（用毛刷清理）。電纜檢查：檢查機(jī)器人動力電纜、信號電纜的彎曲部分有無破損；確認(rèn)電纜拖鏈的運(yùn)行軌跡正常（無卡滯）。6.1.3控制系統(tǒng)軟件備份：通過示教器或電腦備份機(jī)器人控制系統(tǒng)的程序（包括運(yùn)動程序、參數(shù)設(shè)置）；存儲至安全介質(zhì)（如U盤）。散熱系統(tǒng)清潔：拆開控制柜側(cè)蓋，用壓縮空氣吹掃散熱風(fēng)扇、散熱片（壓力≤0.3MPa）；清理柜內(nèi)灰塵（避免堆積影響散熱）。6.2季度維護(hù)（每90天）6.2.1機(jī)械系統(tǒng)減速器換油：1.將機(jī)器人置于“換油姿態(tài)”（如機(jī)械臂水平伸展，減速器油口朝下）。2.擰下放油螺塞，放出舊油（收集至廢油桶）。3.加入少量新油（廠家指定型號），沖洗減速器內(nèi)部（重復(fù)2-3次）。4.擰上放油螺塞，從注油口加入新油（油位至油窗“MAX”線）。機(jī)械臂精度校準(zhǔn)：使用三坐標(biāo)測量機(jī)測試機(jī)器人的重復(fù)定位精度（±0.05mm）；若偏差過大，通過控制系統(tǒng)的“精度補(bǔ)償”功能調(diào)整。6.2.2電氣系統(tǒng)電池更換：更換控制系統(tǒng)中的后備電池（如鋰電池）；更換前確認(rèn)機(jī)器人程序已備份（避免數(shù)據(jù)丟失）。接地檢查：測量機(jī)器人機(jī)身的接地電阻（≤4Ω）；確認(rèn)接地端子與接地干線連接牢固。6.3年度維護(hù)（每12個(gè)月）6.3.1機(jī)械系統(tǒng)關(guān)節(jié)軸拆解檢查：拆開關(guān)節(jié)軸護(hù)罩，檢查軸承的磨損情況（如滾道有無劃痕、滾珠有無破損）；測量軸承間隙（≤0.02mm），若超過標(biāo)準(zhǔn)則更換。機(jī)械臂載荷測試：按機(jī)器人額定載荷的110%進(jìn)行負(fù)載測試（持續(xù)運(yùn)行1小時(shí)）；檢查機(jī)械臂有無變形、減速器有無過熱（≤70℃）。6.3.2電氣系統(tǒng)伺服驅(qū)動器檢查：拆解伺服驅(qū)動器，檢查內(nèi)部電容有無鼓包、漏液；測量驅(qū)動器輸入輸出電壓（符合廠家要求）。電纜更換：更換使用超過壽命周期（如5年）的動力電纜、信號電纜；確認(rèn)新電纜的規(guī)格與原電纜一致。6.3.3控制系統(tǒng)系統(tǒng)升級：根據(jù)廠家提供的最新軟件版本，升級機(jī)器人控制系統(tǒng)（如firmware更新）；升級前備份所有數(shù)據(jù)。功能測試：測試機(jī)器人的所有功能（如自動運(yùn)行、手動操作、報(bào)警響應(yīng)）；確認(rèn)符合GB/T____標(biāo)準(zhǔn)要求。7常見故障排查與維護(hù)7.1機(jī)械故障故障現(xiàn)象可能原因排查步驟解決方法關(guān)節(jié)軸卡頓潤滑不足、減速器故障1.檢查潤滑油位；2.用振動檢測儀檢測減速器1.添加潤滑脂；2.更換減速器末端執(zhí)行器松動固定螺栓松動、螺紋滑牙1.檢查螺栓扭矩；2.觀察螺紋磨損情況1.擰緊螺栓；2.修復(fù)螺紋機(jī)械臂變形過載運(yùn)行、碰撞1.檢查負(fù)載記錄；2.用三坐標(biāo)測量變形量1.調(diào)整負(fù)載；2.校正機(jī)械臂7.2電氣故障故障現(xiàn)象可能原因排查步驟解決方法機(jī)器人無法啟動電源故障、急停未復(fù)位1.測量電源電壓；2.檢查急停按鈕狀態(tài)1.修復(fù)電源；2.復(fù)位急停伺服電機(jī)報(bào)警過載、電機(jī)繞組短路1.檢查負(fù)載是否超過額定值；2.測量電機(jī)電阻1.減少負(fù)載；2.更換電機(jī)傳感器無信號線路斷開、傳感器損壞1.檢查傳感器接線；2.用替代傳感器測試1.修復(fù)線路；2.更換傳感器7.3控制系統(tǒng)故障故障現(xiàn)象可能原因排查步驟解決方法示教器黑屏電源故障、示教器損壞1.測量示教器電源電壓；2.檢查連接電纜1.修復(fù)電源；2.更換示教器程序運(yùn)行中斷信號丟失、邏輯錯(cuò)誤1.檢查傳感器信號；2.調(diào)試程序邏輯1.修復(fù)信號；2.修改程序定位精度偏差大參數(shù)丟失、機(jī)械磨損1.檢查控制系統(tǒng)參數(shù)；2.校準(zhǔn)機(jī)械精度1.恢復(fù)參數(shù)；2.更換磨損部件8維護(hù)后驗(yàn)收與記錄8.1驗(yàn)收項(xiàng)目與標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)收項(xiàng)目驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)驗(yàn)收方法空載運(yùn)行各軸運(yùn)動順暢，無卡頓、異響操作示教器讓機(jī)器人做全行程運(yùn)動負(fù)載運(yùn)行定位精度±0.1mm，重復(fù)定位精度±0.05mm用激光跟蹤儀測量電氣系統(tǒng)無報(bào)警信息，端子無松動觀察示教器報(bào)警界面；用螺絲刀檢查端子安全裝置急停按鈕有效，限位開關(guān)正常按下急停按鈕，機(jī)器人立即停止；觸發(fā)限位開關(guān)，機(jī)器人報(bào)警8.2記錄要求維護(hù)記錄應(yīng)包括：維護(hù)日期、維護(hù)人員、機(jī)器人編號、維護(hù)項(xiàng)目（日常/定期）、故障描述（若有）、處理結(jié)果、驗(yàn)收結(jié)論。記錄應(yīng)存入機(jī)器人設(shè)備檔案，保存期限≥3年。若維護(hù)中發(fā)現(xiàn)重大故障（如減速器損壞、伺服電機(jī)燒毀），應(yīng)及時(shí)向設(shè)備管理部門報(bào)告，并附故障分析報(bào)告。9安全注意事項(xiàng)維護(hù)前：必須停機(jī)、斷電，掛“正在維護(hù)”警示牌；禁止在機(jī)器人運(yùn)動范圍內(nèi)停留。維護(hù)中：使用絕緣工具進(jìn)行電氣操作；避免用手觸摸高溫部件（如剛停止運(yùn)行的減速器）；拆解機(jī)械部件時(shí)，用支撐裝置固定機(jī)械臂（防止墜落）。維護(hù)后：恢復(fù)所有安全裝置（如急停按鈕、限位開關(guān)）；確認(rèn)機(jī)器人周圍無障礙物后，再啟動運(yùn)行。緊急情況：若