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文檔簡介
工作站安裝與調(diào)試及程序的編寫工作站安裝與調(diào)試及程序的編寫知識目標(biāo)掌握PLC編寫程序的基本方法。掌握機(jī)器人仿真程序?qū)С?、?dǎo)入及調(diào)試的基本方法。掌握人機(jī)交互界面開發(fā)的基本方法。掌握機(jī)器人機(jī)床上下料系統(tǒng)電氣接線的基本方法。掌握系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的基本方法。技能目標(biāo)能夠根據(jù)任務(wù)要求、工藝要求編寫工作站的PLC程序。能夠?qū)⒎抡骓?xiàng)目中的機(jī)器人程序?qū)С霾⒅匦率窘厅c(diǎn)位。能夠完成人機(jī)交互界面的開發(fā)。能夠完成機(jī)器人機(jī)床上下料系統(tǒng)的電氣接線。能夠完成機(jī)器人機(jī)床上下料的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。素質(zhì)目標(biāo)培養(yǎng)學(xué)生務(wù)實(shí)求真、自主探索的能力。培養(yǎng)學(xué)生大膽探索、敢于創(chuàng)新的能力。任務(wù)情景機(jī)器人機(jī)床上下料工作站的施工圖設(shè)計方案仿真項(xiàng)目完成機(jī)器人機(jī)床上下料工作站的安裝與調(diào)試數(shù)控加工工作站任務(wù)分析根據(jù)工作站的設(shè)計方案及仿真項(xiàng)目,編寫工作站的PLC程序。將仿真項(xiàng)目中的機(jī)器人程序?qū)С霾⒅匦率窘厅c(diǎn)位。根據(jù)任務(wù)要求完成機(jī)器人機(jī)床上下料工作站的人機(jī)交互界面。根據(jù)任務(wù)要求完成機(jī)器人機(jī)床上下料系統(tǒng)的電氣接線。根據(jù)任務(wù)要求完成機(jī)器人機(jī)床上下料的系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。知識準(zhǔn)備通過仿真已經(jīng)對前期設(shè)計好的圖紙和模型進(jìn)行可行性論證,并對仿真出來不合理的設(shè)計進(jìn)行修改和調(diào)整,在完成了系統(tǒng)的仿真后下一步即可進(jìn)入工作站的安裝與調(diào)試環(huán)節(jié)。知識準(zhǔn)備工作站的安裝調(diào)試通過前期設(shè)計好的相關(guān)施工圖紙進(jìn)行規(guī)范施工即可,在本項(xiàng)目中,在進(jìn)行現(xiàn)場硬件的安裝與調(diào)試的同時,即可進(jìn)行PLC程序的編寫和觸摸屏工程的設(shè)計,在完成硬件安裝和調(diào)試后,即可進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。知識準(zhǔn)備工作站安裝設(shè)備及部件安裝圖2-38機(jī)器人機(jī)床上下料工作站安裝效果圖1圖2-39機(jī)器人機(jī)床上下料工作站安裝效果圖2知識準(zhǔn)備工作站安裝電氣安裝圖2-40工作站電氣安裝總體效果圖知識準(zhǔn)備I/O通信變量表PLC程序編寫及交互界面設(shè)計表2-11PLC的I/O變量表知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計依據(jù)I/O通信變量表及工藝流程要求編寫機(jī)器人程序。PLC程序編寫圖2-41PLC程序結(jié)構(gòu)圖知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計PLC程序編寫圖2-42PLC主程序知識準(zhǔn)備PLC程序編寫及交互界面設(shè)計PLC程序編寫圖2-43工位狀態(tài)處理程序知識準(zhǔn)備交互界面的設(shè)計交互界面采用的是觸摸屏的形式,觸摸屏型號為西門子TP900觸摸屏(精智面板)6AV2124-0JC01-0AX0,根據(jù)項(xiàng)目要求,并結(jié)合工程實(shí)際情況,完成觸摸屏工程設(shè)計。PLC程序編寫及交互界面設(shè)計知識準(zhǔn)備交互界面的設(shè)計PLC程序編寫及交互界面設(shè)計圖2-44觸摸屏主界面圖2-45調(diào)試界面設(shè)計知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試1.熟悉操作規(guī)范機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,(無油、水及雜質(zhì))等。裝卸工件前,先將(機(jī)械手運(yùn)動至安全位置),嚴(yán)禁裝卸工件過程中操作機(jī)器。不要帶著(手套)操作示教盤和操作盤。1.熟悉操作規(guī)范如需要手動控制機(jī)器人時,應(yīng)確保機(jī)器人動作范圍內(nèi)(無任何人員或障礙物),將速度由慢到快逐漸調(diào)整,避免速度突變造成傷害或損失。執(zhí)行程序前,應(yīng)確保:機(jī)器人工作區(qū)內(nèi)不得有無關(guān)的(人員、工具、物品),工件(擺放)可靠并確認(rèn),(工作程序與工件)對應(yīng)。機(jī)器人動作速度較快,存在危險性,操作人員應(yīng)負(fù)責(zé)維護(hù)工作站正常運(yùn)轉(zhuǎn)秩序,(嚴(yán)禁非工作人員進(jìn)入工作區(qū)域)。1.熟悉操作規(guī)范機(jī)器人運(yùn)行過程中,
嚴(yán)禁操作者(離開現(xiàn)場),以確保(
意外情況)的及時處理。機(jī)器人工作時,操作人員應(yīng)注意查看夾具引線狀況,防止其(纏繞在機(jī)器人)上。線纜不能嚴(yán)重繞成麻花狀和與硬物摩擦,以防內(nèi)部線芯折斷或裸露。示教器和線纜不能放置在工作區(qū)域,應(yīng)(隨手?jǐn)y帶)
或(掛在操作位置)。1.熟悉操作規(guī)范當(dāng)機(jī)器人停止工作時,不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了,因?yàn)闄C(jī)器人很可能是在(等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號)。因故離開設(shè)備工作區(qū)域前應(yīng)按下停止開關(guān),(避免突然斷電或者關(guān)機(jī)零位丟失),并將示教器放置在安全位置。工作結(jié)束時,應(yīng)使機(jī)械手置于(
零位位置)(或安全位置)。嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置(
配件、工具、雜物、安全帽等),以免影響到部分線路,造成設(shè)備的異常。知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試2.操作前準(zhǔn)備上電前短路與電壓檢查利用萬用表檢查主回路是否存在短路故障,檢查主回路與各設(shè)備供電電壓等級是否正常。2.操作前準(zhǔn)備氣路與氣壓檢查啟動工位前檢查夾具氣路情況,檢查各連接器是否存在漏氣,檢查氣管是否有磨損漏氣,檢查壓力表觀察壓力是否足夠。工位內(nèi)安全檢查檢查機(jī)器人第七軸附近是否有物體阻擋其運(yùn)動,有則清理,檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有阻擋物體,檢查機(jī)床內(nèi)是否有遺留未加工完工件,有則進(jìn)行清理。知識準(zhǔn)備調(diào)試的基本步驟工作站調(diào)試3.工作站啟動流程如下:合閘給機(jī)床、空壓機(jī)和操作臺上電。斜軌機(jī)床分別合閘,系統(tǒng)上電,選擇手動模式—按下液壓啟動按鈕—按Reset按鈕—選擇自動模式,運(yùn)行O0010號程序進(jìn)行回零。3.工作站啟動流程如下:按工位上電按鈕,給操作臺和機(jī)器人上電。檢查機(jī)器人是否在初始位置,如不在初始位置需要用機(jī)器人示教器手動回零。根據(jù)需要運(yùn)行的模式在傳送帶上放置相應(yīng)托盤,注意托盤方向不能放反。確認(rèn)觸摸屏上各信號點(diǎn)正常后,工位使能旋鈕撥至右邊,模式切換旋鈕撥至右邊,自動模式選擇窗選擇有工件模式或無工件模式,按下安全確認(rèn)按鈕,按下啟動流程按鈕。任務(wù)思政機(jī)器人工作站機(jī)器人系統(tǒng)布局及安裝時候先要進(jìn)行系統(tǒng)的仿真,仿真驗(yàn)證合理穩(wěn)定才能生產(chǎn),才能研制出精度高,安全穩(wěn)定的控制系
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