工業(yè)機器人控制柜和本體的管理、保養(yǎng)與維護知識目標１.了解機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的安全管理。２.熟悉機器人主機與控制柜主要部件的管理。３.掌握機器人日常檢查保養(yǎng)維護的項目。能力目標１.能做好機器人的日常管理。２.能對機器人進行定期維護保養(yǎng)。３.能對機器人簡單故障進行維修。學(xué)習(xí)目標本任務(wù)的主要內(nèi)容是對機器人進行定期維護保養(yǎng)，同時完成機器人本體簡單故障的檢修，并進行機器人變速箱齒輪油的更換。工作任務(wù)一、工業(yè)機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的安全管理１.機器人系統(tǒng)的布局要求工業(yè)機器人控制裝置的機柜宜安裝在安全防護空間外。２.機器人系統(tǒng)的安全管理(１)機器人系統(tǒng)的布置應(yīng)避免機器人運動部件和與作業(yè)無關(guān)的周圍固定物體(如建筑結(jié)構(gòu)件、公用設(shè)施等)之間發(fā)生擠壓和碰撞，應(yīng)保持有足夠的安全間距，一般最少為0.5m。(２)當(dāng)要求由機器人系統(tǒng)布局來限定機器人各軸的運動范圍時，應(yīng)按要求來設(shè)計限定裝置，并在使用時進行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。(３)機器人系統(tǒng)的安全防護可采用一種或多種安全防護裝置。相關(guān)知識３.機器人工作環(huán)境的安全管理根據(jù)《機械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小》(GB

/T

15706-2012)，安全防護裝置是安全裝置和防護裝置的統(tǒng)稱。根據(jù)其結(jié)構(gòu)，防護裝置可以是殼、罩、屏、門、封閉式防護裝置等，如圖所示。機器人安全防護裝置安全防護裝置應(yīng)按照制造廠的說明進行使用和安裝。(１)固定式防護裝置(２)聯(lián)鎖防護裝置(３)安全防護空間(４)動力斷開(５)急停(６)遠程控制系統(tǒng)的安全防護(７)警示方式(８)安全生產(chǎn)規(guī)程二、工業(yè)機器人主機及控制柜主要部件的管理１.機器人主機的管理機器人主板是主機的關(guān)鍵部件。機器人主機主板集成的組件和電路多而復(fù)雜，容易引起故障，其中也不乏是人為造成的。(１)人為因素(２)內(nèi)因(３)環(huán)境因素２.機器人控制柜的管理(１)控制柜的保養(yǎng)計劃表表為控制柜保養(yǎng)計劃表。控制柜保養(yǎng)計劃表(２)檢查控制柜控制柜的檢查方法與步驟見表。在維修控制柜或連接到控制柜上的其他單元之前，應(yīng)注意幾點：控制柜的檢查方法與步驟(３)清潔控制柜控制柜內(nèi)部清潔方法與步驟見表。清潔控制柜的注意事項：控制柜內(nèi)部清潔方法與步驟三、工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)１.控制裝置及示教器的檢查機器人控制裝置及示教器的檢查見表。控制裝置及示教器的檢查控制裝置及示教器的檢查２.機器人本體的檢查機器人本體的檢查見表。機器人本體的檢查機器人本體的檢查機器人本體的檢查３.連接電纜的檢查連接電纜的檢查見表。連接電纜的檢查４.機器人各部分的維護及各自的維護周期機器人各部分的維護及各自的維護周期見表。機器人各部分的維護及各自的維護周期機器人各部分的維護及各自的維護周期５.工業(yè)機器人各部件的預(yù)期使用壽命(１)機器人動力電纜的預(yù)期使用壽命(２)限位開關(guān)及風(fēng)扇電纜的預(yù)期使用壽命(３)平衡設(shè)備的預(yù)期使用壽命(４)變速箱的預(yù)期使用壽命四、變速箱油位的檢測１.軸1變速箱油位的檢測軸1的變速箱位于構(gòu)架和基座之間，如圖所示。軸1變速箱的位置２.軸2變速箱油位的檢測電動機附加裝置的位置３.軸3變速箱油位的檢測軸3的變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心，如圖所示。軸3的變速箱位置４.軸4變速箱油位的檢測軸4的變速箱位于上臂的最后方，如圖所示。軸4的變速箱位置５.軸5變速箱油位的檢測軸5的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元，如圖所示。軸5的變速箱位置６.軸6變速箱油位的檢測軸6的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元的中心，如圖所示。軸6的變速箱位置五、平衡裝置的檢查平衡裝置位于機械手的后上方，如圖所示。檢查平衡裝置的方法及步驟。平衡裝置六、動力電纜保護殼的檢查１.機器人軸1

~4的電纜保護殼的檢查機器人的軸1

~4的動力電纜分布如圖所示。其電纜保護殼的檢查方法及步驟機器人軸1

~4的動力電纜分布２.機器人軸5、6的電纜保護殼的檢查機器人的軸5、6的電纜保護殼位置如圖所示。其檢查方法及步驟。機器人軸5、6的電纜保護殼位置七、信息標識的位置機器人信息標識的位置如圖所示。各部位的信息標識名稱見表。機器人信息標識名稱機器人信息標識的位置機器人信息標識的位置一、任務(wù)準備實施本任務(wù)教學(xué)所使用的實訓(xùn)設(shè)備及工具材料可參考表。任務(wù)實施實訓(xùn)設(shè)備及工具材料二、機器人控制柜的檢查與清潔(１)控制柜的檢查與清潔方法和步驟如前所述。(２)清潔空氣過濾器如圖所示。清潔空氣過濾器的方法及步驟?？諝膺^濾器在控制柜內(nèi)所處的位置三、工業(yè)機器人軸的機械停止檢修１.軸1的機械停止檢修軸1的機械停止在底座處，如圖所示。檢修軸1的機械停止的方法和步驟。軸1的機械停止(定位銷)位置２.軸1

~3的機械停止檢修軸1~3的機械停止位置如圖所示。檢修軸1~3的機械停止的方法和步驟。軸1

~3的機械停止位置四、軸2

~5的抑制裝置(制動片)檢修軸2

~5的抑制裝置的位置如圖所示。檢修軸2

~2抑制裝置(制動片)的方法和步驟。軸2

~5的抑制裝置(制動片)的位置五、軸1

~3的限位開關(guān)檢修軸１的限位開關(guān)的位置如圖所示，軸2的限位開關(guān)的位置如圖所示，軸3的限位開關(guān)的位置如圖所示。檢修軸1

~3的限位開關(guān)的方法和步驟。軸1的限位開關(guān)的位置軸2的限位開關(guān)的位置軸3的限位開關(guān)的位置六、UL信號燈的檢查UL信號燈的位置如圖所示。檢修UL信號燈的方法和步驟。

UL信號燈的位置七、變速箱齒輪油的更換１.更換軸1變速箱的齒輪油軸1的變速箱位于構(gòu)架和基座之間，如圖所示。更換軸1變速箱齒輪油的方法及步驟。軸1變速箱的位置２.更換軸2變速箱的齒輪油軸2的變速箱位于下臂的旋轉(zhuǎn)中心，在電動機附加裝置下面，如圖所示。更換軸2變速箱齒輪油的方法及步驟。電動機附加裝置的位置３.更換軸3變速箱的齒輪油軸3的變速箱位置如圖所示。更換軸3變速箱齒輪油的方法及步驟。軸3的變速箱位置４.更換軸4變速箱的齒輪油軸4的變速箱位置如圖所示。更換軸4變速箱齒輪油的方法及步驟。軸4