任務(wù)6.1任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字工作站的組成在仿真軟件中完成工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字工作站的搭建任務(wù)6.1.1認(rèn)識(shí)寫(xiě)字工作站模塊江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字工作站組成1、繪圖模塊2、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程實(shí)訓(xùn)平臺(tái)3、繪圖筆工具4、匯博工業(yè)機(jī)器人臺(tái)任務(wù)6.1.2寫(xiě)字工作站模型導(dǎo)入與布局江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)寫(xiě)字工作站模型導(dǎo)入與布局-任務(wù)流程寫(xiě)字工作站模型導(dǎo)入與布局步驟：新建RoboDK工作站，導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)工作臺(tái)模型；導(dǎo)入繪圖模塊，將繪圖模塊安裝到指定位置；導(dǎo)入?yún)R博3kg工業(yè)機(jī)器人模型，并安裝到工作臺(tái)底座上；導(dǎo)入繪圖筆工具模型，并安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上；在仿真軟件中激活繪圖筆工具模型；保存工作站，名稱為機(jī)器人寫(xiě)字工作站。謝謝！任務(wù)6.2

寫(xiě)字軌跡離線編程寫(xiě)字軌跡離線編程任務(wù)分析任務(wù)目標(biāo)：CAM軟件生成寫(xiě)字軌跡G代碼。任務(wù)描述：繪圖模塊模型導(dǎo)入CAM軟件，選擇加工模塊，依次設(shè)置加工環(huán)境、機(jī)床坐標(biāo)系、加工工件和工具，然后生成寫(xiě)字離線軌跡并仿真，最后導(dǎo)出寫(xiě)字軌跡G代碼。任務(wù)分析：CAM軟件介紹G代碼介紹寫(xiě)字軌跡編程準(zhǔn)備寫(xiě)字軌跡離線編程寫(xiě)字軌跡G代碼導(dǎo)出任務(wù)6.2.1CAM軟件江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)CAM介紹CAM定義 CAM是ComputerAidedManufacturing的縮寫(xiě)，即計(jì)算機(jī)輔助制造。CAM主要是指利用計(jì)算機(jī)輔助完成從生產(chǎn)準(zhǔn)備到產(chǎn)品制造整個(gè)過(guò)程的活動(dòng)。CAM功能計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與制造過(guò)程和生產(chǎn)過(guò)程建立緊密聯(lián)系。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)制造過(guò)程進(jìn)行管理、對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行操作與控制。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處理產(chǎn)品制造過(guò)程中所需的數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行測(cè)試和檢驗(yàn)。CAM軟件分類序號(hào)分類典型軟件特點(diǎn)1CAD/CAM一體化軟件UG、Solidworks1、CAD和CAM功能2、功能齊全，實(shí)用性強(qiáng)3、提供二次開(kāi)發(fā)工具2相對(duì)獨(dú)立CAM軟件Mastercam、Edgecam1、只具備CAM功能2、加工軌跡編輯和生成3、三維加工動(dòng)態(tài)仿真4、后置處理模塊3國(guó)內(nèi)CAM軟件CAXA、VX（中望）1、CAD和CAM功能2、價(jià)格符合我國(guó)國(guó)情3、面向中小企業(yè)CAM應(yīng)用產(chǎn)品設(shè)計(jì)階段產(chǎn)品開(kāi)發(fā)全周期生命流程產(chǎn)品生產(chǎn)加工階段產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)階段任務(wù)6.2.2G代碼江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)G代碼介紹G代碼（G-code，又稱RS-274），是最為廣泛使用的數(shù)控編程語(yǔ)言，主要在計(jì)算機(jī)輔助制造中用于控制數(shù)控機(jī)床加工。G代碼可以實(shí)現(xiàn)快速定位、順圓插補(bǔ)、逆圓插補(bǔ)、中間點(diǎn)圓弧插補(bǔ)、半徑編程、跳轉(zhuǎn)加工等功能。常用G代碼指令G指令指令說(shuō)明G指令指令說(shuō)明G00快速定位G40刀具半徑補(bǔ)償無(wú)效G01直線插補(bǔ)G41刀具半徑左補(bǔ)償G02順時(shí)針?lè)较驁A弧插補(bǔ)G42刀具半徑右補(bǔ)償G03逆時(shí)針?lè)较驁A弧插補(bǔ)G43正向刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償G04停刀，準(zhǔn)確停止G44負(fù)向刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償G15極坐標(biāo)系指令無(wú)效G50比例縮放無(wú)效G16極坐標(biāo)系指令G51比例縮放有效G17選擇XY平面G54~G59選擇工件坐標(biāo)系1~6G18選擇XZ平面G68坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)G19選擇YZ平面G69坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)無(wú)效G20英寸輸入G90絕對(duì)值編程G21毫米輸入G91增量值編程G28返回參考點(diǎn)G94每分鐘進(jìn)給G29從參考點(diǎn)返回G95每轉(zhuǎn)進(jìn)給任務(wù)6.2.3寫(xiě)字軌跡編程準(zhǔn)備江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)寫(xiě)字軌跡離線編程前準(zhǔn)備工作繪圖模塊導(dǎo)入CAM軟件選擇所需的加工模塊設(shè)置加工環(huán)境設(shè)置機(jī)床坐標(biāo)系設(shè)置工件設(shè)置刀具準(zhǔn)備工作—繪圖模塊導(dǎo)入CAM軟件打開(kāi)CAM軟件新建工程導(dǎo)入繪圖模塊CAD模型準(zhǔn)備工作—選擇加工模塊默認(rèn)為建模模塊應(yīng)用模塊中選擇加工模塊準(zhǔn)備工作—設(shè)置加工環(huán)境CAM會(huì)話配置選擇“cam_general”CAM組裝選擇“millmulti-axis”準(zhǔn)備工作—設(shè)置機(jī)床坐標(biāo)系工序?qū)Ш狡髦羞x擇“幾何視圖”雙擊MCS將機(jī)床坐標(biāo)系設(shè)置到右圖所示位置XM、YM、ZM代表機(jī)床坐標(biāo)系準(zhǔn)備工作—設(shè)置工件幾何視圖中雙擊WORKPIECE工件選項(xiàng)中選擇“指令部件”選擇帶有山字的幾何模型準(zhǔn)備工作—設(shè)置刀具菜單欄選擇“創(chuàng)建刀具”刀具類型選擇“MILL”刀具名稱由用戶自定義刀具直徑設(shè)為“4mm”，其他參數(shù)采用默認(rèn)值任務(wù)6.2.4寫(xiě)字軌跡編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)寫(xiě)字軌跡編程步驟創(chuàng)建工序指定切削區(qū)域（即寫(xiě)字區(qū)域）設(shè)置驅(qū)動(dòng)方法設(shè)置非切削移動(dòng)參數(shù)設(shè)置進(jìn)給率和速度參數(shù)設(shè)置運(yùn)動(dòng)輸出類型生成寫(xiě)字軌跡寫(xiě)字軌跡仿真運(yùn)行步驟1-創(chuàng)建工序菜單欄選擇“創(chuàng)建工序”工序子類型選擇“可變輪廓洗”刀具選擇新建的刀具幾何體選擇“WORKPIECE”方法選擇“METHOD”工序名稱由用戶自定義步驟2-指定切削平面切削平面選擇山字所在的平面，即右圖中的黃色平面。步驟3-設(shè)置驅(qū)動(dòng)方法驅(qū)動(dòng)方法選擇“曲線/點(diǎn)”驅(qū)動(dòng)方法參數(shù)的驅(qū)動(dòng)幾何體選擇山體的輪廓曲線切削步長(zhǎng)選擇“公差”，公差設(shè)為“0.25”步驟4-設(shè)置非切削移動(dòng)參數(shù)所需設(shè)置的非切削移動(dòng)參數(shù)包括進(jìn)刀和退刀進(jìn)刀參數(shù)設(shè)置如右圖所示退刀參數(shù)設(shè)置同進(jìn)刀參數(shù)一致步驟5-設(shè)置進(jìn)給率和速度進(jìn)給率即機(jī)器人寫(xiě)字的速度進(jìn)給率設(shè)為3000mmpm（即50mm/s）步驟6-設(shè)置運(yùn)動(dòng)輸出類型運(yùn)動(dòng)輸出類型設(shè)為“直線”步驟7-生成寫(xiě)字軌跡點(diǎn)擊“生成”按鍵，生成寫(xiě)字軌跡步驟8-寫(xiě)字軌跡仿真運(yùn)行點(diǎn)擊“仿真運(yùn)行”按鍵進(jìn)行寫(xiě)字軌跡的仿真運(yùn)行任務(wù)6.2.5寫(xiě)字軌跡G代碼導(dǎo)出江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)加工軌跡G代碼導(dǎo)出加工軌跡G代碼導(dǎo)出有兩種形式：后置處理刀軌路徑本案例中采用刀軌路徑導(dǎo)出G代碼寫(xiě)字軌跡G代碼導(dǎo)出寫(xiě)字工序界面中選擇“列表”寫(xiě)字軌跡G代碼導(dǎo)出采用刀軌路徑導(dǎo)出的寫(xiě)字軌跡G代碼寫(xiě)字軌跡G代碼導(dǎo)出單擊保存G代碼文件（txt格式），名稱由用戶自定義。將保存的G代碼文件的后綴改為nc。謝謝！任務(wù)6.3寫(xiě)字離線編程任務(wù)目標(biāo)本任務(wù)需要完成：寫(xiě)字離線編程；寫(xiě)字仿真程序優(yōu)化；寫(xiě)字離線程序生成。任務(wù)6.3.1示教編程與離線編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)示教編程示教編程是指操作人員通過(guò)示教器，手動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，使工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)運(yùn)動(dòng)到該位置。目前，大部分工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程主要采用示教編程的方式，如搬運(yùn)、碼垛、焊接等應(yīng)用。示教編程應(yīng)用的特點(diǎn)是軌跡簡(jiǎn)單，手動(dòng)示教時(shí)記錄的目標(biāo)點(diǎn)不多。示教編程的優(yōu)點(diǎn)如下：1.示教編程門檻低、簡(jiǎn)單方便、不需要環(huán)境模型；2.對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的誤差。示教編程的缺點(diǎn)如下：1.示教在線編程過(guò)程繁瑣、效率低；2.精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果；3.示教器種類太多，學(xué)習(xí)量太大；4.示教過(guò)程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人；5.對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)要占用機(jī)器人。離線編程隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，示教編程因?yàn)樽陨泶嬖诘南拗?，在有些?yīng)用中顯得力不從心，尤其是打磨、拋光、去毛刺、激光切割等應(yīng)用。于是，工業(yè)機(jī)器人離線編程逐漸成為當(dāng)前較為流行的一種編程方式。離線編程是指通過(guò)機(jī)器人離線編程軟件，在電腦里重建整個(gè)工作場(chǎng)景的三維虛擬環(huán)境，然后可以根據(jù)要加工零件的大小、形狀、材料和線面特征，使用軟件自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并在軟件中進(jìn)行機(jī)器人應(yīng)用仿真及調(diào)整軌跡，最后生成機(jī)器人離線程序。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點(diǎn)，充分利用了計(jì)算機(jī)的功能，減少了編寫(xiě)機(jī)器人程序所需要的時(shí)間成本，同時(shí)也降低了在線示教編程的不便。目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、雕刻、激光切割、數(shù)控加工等機(jī)器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。離線編程優(yōu)缺點(diǎn)離線編程的優(yōu)點(diǎn)如下：1.減少機(jī)器人占用時(shí)間。當(dāng)對(duì)機(jī)器人下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線工作，不占用機(jī)器人的工作時(shí)間；2.使機(jī)器人編程人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境；3.使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對(duì)機(jī)器人的各種工作對(duì)象進(jìn)行編程；4.便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化；5.可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程；6.便于修改和維護(hù)機(jī)器人程序。離線編程也有自身的缺點(diǎn)，缺點(diǎn)如下：1.對(duì)于簡(jiǎn)單軌跡的生成，離線編程沒(méi)有示教編程的效率高；2.模型誤差、工件裝配誤差、機(jī)器人絕對(duì)定位精度等都會(huì)對(duì)離線編程精度有一定影響。任務(wù)6.3.2RobotDK離線編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)RoboDK離線編程流程圖RoboDK加工項(xiàng)目RoboDK包括：（1）工業(yè)機(jī)器人設(shè)置（2）路徑導(dǎo)入（3）進(jìn)刀和退刀設(shè)置（4）路徑偏移何刀具位姿算法（5）優(yōu)化參數(shù)（6）程序生成和仿真運(yùn)行任務(wù)6.3.3機(jī)器人后處理程序江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)機(jī)器人后處理程序介紹機(jī)器人后處理程序是RoboDK離線編程中非常重要的一部分，RoboDK軟件可以通過(guò)后處理程序?qū)C(jī)器人仿真程序生成對(duì)應(yīng)機(jī)器人品牌的離線程序。RoboDK內(nèi)置多種機(jī)器人品牌的后處理程序，同時(shí)，RoboDK支持用戶自定義后處理程序或修改已有的后處理程序，機(jī)器人后處理程序都是py文件，即Python腳本文件。所有后處理程序都保存在軟件安裝目錄下Posts文件夾中，自定義或修改的后處理程序必須放到Posts文件夾中才能生效，可供用戶進(jìn)行選擇。機(jī)器人后處理程序介紹RoboDK軟件中的每個(gè)機(jī)器人模型都有指定的默認(rèn)后處理程序，用戶可以修改機(jī)器人模型的后處理程序以便可以生成適合的機(jī)器人離線程序。RoboDK軟件中可以選中機(jī)器人模型，右鍵單擊“選擇后處理程序”，為機(jī)器人模型修改后處理程序，如下圖所示。機(jī)器人后處理程序介紹RoboDK中常用的內(nèi)置后處理程序及其說(shuō)明如下表所示。序號(hào)后處理程序說(shuō)明1HUIBO針對(duì)匯博機(jī)器人控制器2ABB_RAPID_IRC5針對(duì)ABBIRC5機(jī)器人控制器3KUKA_KRC4針對(duì)KUKAKRC4機(jī)器人控制器4Fanuc_R30iA針對(duì)FanucR30iA與R30iB機(jī)器人控制器5Motoman/Yaskawa針對(duì)使用InformII與InformIII（JBI）語(yǔ)言的Motoman機(jī)器人控制器6Kawasaki針對(duì)KawasakiAS機(jī)器人控制器7Comau_C5G針對(duì)ComauC5G機(jī)器人控制器8Mitsubishi針對(duì)Mitsubishi機(jī)器人控制器9OTC針對(duì)DaihenOTC機(jī)器人控制器10Universal_Robots針對(duì)UR機(jī)器人，線性運(yùn)動(dòng)生成為姿態(tài)目標(biāo)任務(wù)6.3.4寫(xiě)字離線編程江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)創(chuàng)建并標(biāo)定工具和工件坐標(biāo)系1.創(chuàng)建并標(biāo)定工具坐標(biāo)系步驟：繪圖筆工具模型導(dǎo)入軟件后，自動(dòng)生成工具坐標(biāo)系，無(wú)需標(biāo)定。2.創(chuàng)建并標(biāo)定工件坐標(biāo)系步驟：以機(jī)器人坐標(biāo)系為參考系，創(chuàng)建繪圖工件坐標(biāo)系“WriteFrame”手動(dòng)輸入數(shù)值標(biāo)定工件坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系數(shù)值：[372，-97.5，-16，0，0，0]機(jī)器人寫(xiě)字離線編程工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字離線編程：新建機(jī)器人加工項(xiàng)目導(dǎo)入寫(xiě)字離線軌跡G代碼選擇機(jī)器人、參考系、刀具設(shè)置離線編程參數(shù)(進(jìn)退刀、速度)生成繪圖仿真程序注意：綠色√代表成功生成仿真程序，紅色×代表生成仿真程序失敗。任務(wù)6.3.5寫(xiě)字仿真程序優(yōu)化江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)寫(xiě)字仿真程序優(yōu)化機(jī)器人繪圖離線編程任務(wù)要求機(jī)器人從原點(diǎn)開(kāi)始繪圖，繪圖結(jié)束后返回原點(diǎn)，優(yōu)化內(nèi)容為：修改繪圖仿真程序中的第一個(gè)點(diǎn)的移動(dòng)類型為MoveL新建機(jī)器人原點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)，并在繪圖仿真程序的開(kāi)始和結(jié)束位置插入機(jī)器人原點(diǎn)移動(dòng)指令要點(diǎn)：機(jī)器人原點(diǎn)為關(guān)節(jié)類型點(diǎn)：[0,-20,20,0,90,0]任務(wù)6.3.6寫(xiě)字離線程序生成江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)寫(xiě)字離線程序生成流程圖設(shè)置機(jī)器人后處理程序設(shè)置機(jī)器人后處理程序的步驟：將準(zhǔn)備好的匯博機(jī)器人后處理程序“HUIBO.py”拷貝到RoboDK安裝目錄下的Posts文件夾中。后處理程序選擇界面中選擇新添加的匯博機(jī)器人后處理程序“HUIBO”生成與導(dǎo)出離線程序生成與導(dǎo)出離線程序的步驟：選中write程序，右鍵選擇“Generaterobotprogramas”生成離線程序。新建文件夾“write.tt”，將生成的繪圖離線程序放到此文件夾中說(shuō)明：導(dǎo)出的寫(xiě)字離線程序包括兩個(gè)文件：write.tip和write.tid。tip文件是程序指令文件，tid是程序數(shù)據(jù)文件。謝謝！任務(wù)6.4任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)目標(biāo)本任務(wù)需完成：寫(xiě)字離線程序?qū)霗C(jī)器人控制器；寫(xiě)字工具和對(duì)象坐標(biāo)系標(biāo)定；工業(yè)機(jī)器人寫(xiě)字應(yīng)用調(diào)試。任務(wù)6.4.1WinSCP與機(jī)器人建立連接江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺(tái)WinSCP與機(jī)器人建立連接步驟：打開(kāi)WinSCP軟件，使用SFTP，主機(jī)名為00，端口號(hào)為22，用戶名為service，密碼為service選擇ssh菜單下的驗(yàn)證選項(xiàng)，添加匯博機(jī)器人公司提供的密鑰文件。將站點(diǎn)名稱保存到計(jì)算機(jī)中。任務(wù)6.4.2機(jī)器人程序的導(dǎo)入與導(dǎo)出江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)股份