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-目錄一、大疆機(jī)場(chǎng)3作業(yè)流程

.....................................................................................

04二、組織及項(xiàng)目管理

..............................................................................................

062.1

組織與項(xiàng)目的二級(jí)管理

..................................................................................

062.2權(quán)限管理

...........................................................................................................

072.3項(xiàng)目設(shè)置

...........................................................................................................

092.4項(xiàng)目主界面

.......................................................................................................

132.5地圖標(biāo)注

...........................................................................................................

142.6地圖作業(yè)區(qū)域

...................................................................................................

18三、自動(dòng)作業(yè)工作流

..............................................................................................

213.1

航線規(guī)劃

............................................................................................................

213.2計(jì)劃設(shè)置

............................................................................................................

693.3作業(yè)執(zhí)行

............................................................................................................

743.4作業(yè)成果檢查

...................................................................................................

81四、遠(yuǎn)程控制作業(yè)工作流

......................................................................................

824.1

手動(dòng)操控起飛

...................................................................................................

824.2飛行器操控

.......................................................................................................

874.3指點(diǎn)飛行

............................................................................................................

914.4拍攝與相機(jī)參數(shù)設(shè)置

......................................................................................

934.5智能功能·

.............................................................................................

·1014.6喊話器及探照燈

...............................................................................................

1074.7其余功能·..............................................................................................

·110-

202五、作業(yè)成果管理·...............................................................................................................................................................................................................

·1155.1

媒體文件管理·.......................................................................................

·1155.2模型重建·..............................................................................................

·1195.3智能變化檢測(cè)

1265.4設(shè)計(jì)文件導(dǎo)入

1325.5分析器·

·

1355.6

自動(dòng)化工作流·......................................................................................

·143六、設(shè)備管理及運(yùn)維·......................................................................................................................................................................................................

·1456.1

設(shè)備管理·..............................................................................................

·

1456.2設(shè)備運(yùn)維·..............................................................................................

·1466.3限飛區(qū)解禁·..........................................................................................

·1486.4設(shè)備異常反饋·.......................................................................................

·1496.5消息訂閱

·..............................................................................................

·1506.6機(jī)場(chǎng)保養(yǎng)·..............................................................................................

·152七、作業(yè)安全注意事項(xiàng)·..............................................................................................................................................................

·1547.1

飛行事故的主要原因·............................................................................

·1547.2安全飛行須知·......................................................................................

·1547.3飛行前檢查清單·..................................................................................

·

1597.4合理的航線規(guī)劃及驗(yàn)證·........................................................................

·160-

03大疆機(jī)場(chǎng)3的日常使用及作業(yè)，主要通過大疆司空2平臺(tái)實(shí)現(xiàn)，提供從航線規(guī)劃到數(shù)據(jù)歸檔的全流程管理。具體作業(yè)流程主要分為兩類：

自動(dòng)航線作業(yè)流：機(jī)場(chǎng)及無人機(jī)將根據(jù)用戶制定的航線及任務(wù)，自動(dòng)的完成航線執(zhí)行、數(shù)據(jù)采集及上傳，實(shí)現(xiàn)無人化作業(yè)。

遠(yuǎn)程控制作業(yè)流：支持用戶無需前往現(xiàn)場(chǎng)，即可遠(yuǎn)程的對(duì)機(jī)場(chǎng)及無人機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)飛行控制?；谶@兩個(gè)工作流，本指導(dǎo)書將系統(tǒng)介紹大疆司空2與大疆機(jī)場(chǎng)3協(xié)同的核心功能模塊，以及飛行安全的注意事項(xiàng)，將包括：01

大疆機(jī)場(chǎng)

3

作業(yè)流程-

04

組織與項(xiàng)目管理（如管理權(quán)限設(shè)計(jì)、項(xiàng)目設(shè)置）

自動(dòng)作業(yè)工作流（航線規(guī)劃、計(jì)劃設(shè)置、作業(yè)執(zhí)行）

遠(yuǎn)程控制作業(yè)工作流（飛行器控制、云臺(tái)控制、飛行器智能功能）

作業(yè)成果管理（媒體管理、云端重建、智能變化檢測(cè)）

設(shè)備運(yùn)維（消息訂閱、設(shè)備運(yùn)維及保養(yǎng)）

飛行安全注意事項(xiàng)（常見的飛行事故原因，如何避免飛行事故）同時(shí)提供不同場(chǎng)景的參數(shù)配置建議與功能設(shè)置指導(dǎo)，幫助用戶從零開始使用大疆機(jī)場(chǎng)3及司空2

的各項(xiàng)功能。-

0502

組織及項(xiàng)目管理2.1

組織與項(xiàng)目的二級(jí)管理司空2實(shí)行的是組織與項(xiàng)目的二級(jí)管理：

組織：組織是一個(gè)管理運(yùn)營的概念，用戶在組織中對(duì)組織成員、設(shè)備進(jìn)行管理及運(yùn)維。所有設(shè)備和成員須先進(jìn)入組織，才能加入項(xiàng)目。

項(xiàng)目：項(xiàng)目是一個(gè)任務(wù)執(zhí)行的概念，具體的設(shè)備使用、數(shù)據(jù)管理都是在項(xiàng)目中完成。人員和設(shè)備進(jìn)入組織后，需要分配到項(xiàng)目中才能執(zhí)行任務(wù)。比如一個(gè)覆蓋全市的機(jī)場(chǎng)應(yīng)用，會(huì)有一個(gè)組織，包含了所有相關(guān)的人員和設(shè)備，都是在這個(gè)組織中進(jìn)行管理。而在這個(gè)組織下面會(huì)包含若干個(gè)項(xiàng)目，常見的會(huì)以地理區(qū)域創(chuàng)建項(xiàng)目，比如

A

縣項(xiàng)目、B縣項(xiàng)目、C縣項(xiàng)目。每個(gè)縣的項(xiàng)目包含了各自縣的操控人員，以及分配給該縣的設(shè)備。這樣設(shè)置后，A縣的項(xiàng)目僅允許A縣的人員進(jìn)行設(shè)備操控，以及管理數(shù)據(jù)，其他不屬于這個(gè)項(xiàng)目的成員就無法進(jìn)入該項(xiàng)目，通過這種方式實(shí)現(xiàn)了設(shè)備和數(shù)據(jù)的隔離管理。-

6062.2

權(quán)限管理一個(gè)成員在司空2中同時(shí)具有組織角色和項(xiàng)目角色兩種身份，組織角色偏管理，代表的是這個(gè)成員在組織中起到了怎樣的管理角色；項(xiàng)目角色偏應(yīng)用，指該成員可以在項(xiàng)目中使用司空2和大疆機(jī)場(chǎng)3的哪些功能。1、組織權(quán)限司空2組織的權(quán)限是通過設(shè)置該成員的組織角色進(jìn)行設(shè)置的，分為超級(jí)管理員、組織管理員、設(shè)備維護(hù)員、組織成員、組織臨時(shí)成員。

超級(jí)管理員：組織的最高權(quán)限，可以管理組織中的所有內(nèi)容，如創(chuàng)建項(xiàng)目、管理人員權(quán)限、設(shè)備管理等。一般不建議一個(gè)組織中設(shè)置過多超級(jí)管理員，1-2個(gè)即可。

組織管理員：與超級(jí)管理員權(quán)限類似，主要起到輔助超級(jí)管理員進(jìn)行組織管理的作用。與

超級(jí)管理員的區(qū)別是，超管能更改組織管理員的組織身份，但組織管理員無法更改超管的組織身份。 設(shè)備維護(hù)員：僅有設(shè)備的運(yùn)維權(quán)限，無人員管理權(quán)限

組織成員：無特殊管理權(quán)限

組織臨時(shí)成員：該角色不可主動(dòng)設(shè)置，是指通過項(xiàng)目臨時(shí)邀請(qǐng)碼加入組織的成員，權(quán)限與

組織成員類似。組織角色權(quán)限-

07項(xiàng)目角色設(shè)置項(xiàng)目角色所對(duì)應(yīng)的權(quán)限可以在“人員管理”->“角色管理”->“項(xiàng)目角色”中進(jìn)行查看和編輯。管理員可以根據(jù)需求進(jìn)行管理，比如可以設(shè)置某角色僅可以查看及下載媒體文件，或者設(shè)置某角色僅可以操控機(jī)場(chǎng)，但無法查看歷史數(shù)據(jù)。2、項(xiàng)目權(quán)限與組織權(quán)限類似，項(xiàng)目權(quán)限也是通過授予成員項(xiàng)目角色來實(shí)現(xiàn)的。在項(xiàng)目設(shè)置中可以添加相關(guān)的成員，并設(shè)置相應(yīng)的項(xiàng)目角色。注意：成員在不同項(xiàng)目可以有不同的角色，比如在A項(xiàng)目是管理員，在B項(xiàng)目可以被設(shè)置為一般成員或者無項(xiàng)目權(quán)限。項(xiàng)目權(quán)限管理入口-

08權(quán)限查看及自定義2.3

項(xiàng)目設(shè)置項(xiàng)目創(chuàng)建后，需要對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行基本的設(shè)置，點(diǎn)擊“編輯”進(jìn)入設(shè)置界面。注意：需要對(duì)應(yīng)項(xiàng)目的“項(xiàng)目管理員”或者組織中的“超級(jí)管理員”以及“組織管理員”才有權(quán)限進(jìn)入項(xiàng)目設(shè)置頁面。1、項(xiàng)目名稱及簡(jiǎn)介設(shè)置項(xiàng)目名稱及項(xiàng)目簡(jiǎn)介，用于快速查找項(xiàng)目。-

092、項(xiàng)目作業(yè)中心點(diǎn)設(shè)置項(xiàng)目在組織界面查看時(shí)顯示的地理位置，以及進(jìn)入項(xiàng)目后的初始顯示位置。一般建議設(shè)置為機(jī)場(chǎng)位置，或主要活動(dòng)區(qū)域的中心位置。4、天氣阻飛設(shè)置大疆機(jī)場(chǎng)3具有天氣阻飛功能（無法完全關(guān)閉）

，可有效避免因極端環(huán)境，如臺(tái)風(fēng)、特大暴雨等造成的無人機(jī)損傷或事故。3、項(xiàng)目申請(qǐng)碼開啟后將申請(qǐng)碼提供給邀請(qǐng)人員，可以直接將非組織人員加入到項(xiàng)目中，省去了先將人員加入到組織的步驟。注意：非組織成員通過該方式加入組織后，組織角色為組織臨時(shí)成員。-

105、多機(jī)安全起降開啟后可以有效避免部署離得很近的兩臺(tái)機(jī)場(chǎng)發(fā)生無人機(jī)碰撞和降錯(cuò)機(jī)場(chǎng)的問題，建議在密集部署多臺(tái)設(shè)備的時(shí)候開啟。機(jī)場(chǎng)對(duì)于天氣的感知有兩個(gè)途徑，一個(gè)是機(jī)場(chǎng)自帶的風(fēng)速計(jì)和雨量計(jì)，另一個(gè)是司空2根據(jù)機(jī)場(chǎng)位置讀取的當(dāng)?shù)靥鞖忸A(yù)報(bào)。為了安全考慮，建議開啟“云端天氣阻飛”及“使用天氣預(yù)報(bào)數(shù)據(jù)阻飛”，其余的參數(shù)設(shè)置，可以將大疆機(jī)場(chǎng)3阻飛風(fēng)速都設(shè)為12m/s，雨量設(shè)置為大雨。注意：天氣阻飛無法被關(guān)閉，

“云端天氣阻飛”開啟后允許用戶自定義阻飛條件，關(guān)閉后機(jī)場(chǎng)將按照默認(rèn)的設(shè)置進(jìn)行阻飛。-

116、錄制設(shè)置開啟后會(huì)在任務(wù)開始時(shí)開始錄制，任務(wù)結(jié)束關(guān)閉錄制。主要是用于發(fā)生事故后的事故追溯，通過這個(gè)輔助進(jìn)行事故原因判斷。另外開啟后還可以設(shè)置自動(dòng)清理時(shí)間，到期了就會(huì)自動(dòng)刪除節(jié)省空間。

由于該功能比較消耗流量和空間，若無需求，一般建議關(guān)閉。7、分享設(shè)置分享設(shè)置包含直播分享和媒體分享。開啟后可以將直播畫面和媒體文件以二維碼的方式分享給其他非司空用戶，是較為常用的功能，建議開啟。-

121

基礎(chǔ)功能板塊，從上至下依次是： 團(tuán)隊(duì)界面：顯示當(dāng)前項(xiàng)目的設(shè)備以及在線人員 地圖標(biāo)注：顯示已創(chuàng)建的標(biāo)注 地圖照片：顯示已加載在地圖上的媒體文件 地圖模型：顯示已加載在地圖上的模型文件 地圖作業(yè)區(qū)域：設(shè)置自定義飛行區(qū)，以及地形障礙物8、項(xiàng)目成員管理項(xiàng)目管理員可以添加成員并對(duì)設(shè)置項(xiàng)目成員角色，未添加的成員沒有該項(xiàng)目的權(quán)限，無法進(jìn)入該項(xiàng)目。2.4

項(xiàng)目主界面進(jìn)入項(xiàng)目后的主界面如下圖所示，可以分為7個(gè)主要板塊-

132

作業(yè)及任務(wù)板塊，從上至下依次是：

航線庫：創(chuàng)建及管理航線

計(jì)劃庫：設(shè)置航線執(zhí)行計(jì)劃 媒體庫：管理無人機(jī)采集的媒體數(shù)據(jù) 模型庫：管理生成模型數(shù)據(jù)3

分析器功能板塊，從上至下依次是： 分析器：數(shù)字化測(cè)量及分析

自動(dòng)化工作流：設(shè)置自動(dòng)化的數(shù)據(jù)采集、建模、分析 設(shè)計(jì)文件：導(dǎo)入并管理工程設(shè)計(jì)文件 地圖設(shè)計(jì)文件：顯示已加載在地圖上的設(shè)計(jì)文件4

項(xiàng)目設(shè)置：設(shè)置項(xiàng)目名稱、項(xiàng)目簡(jiǎn)介、管理項(xiàng)目人員等5

項(xiàng)目設(shè)備：顯示當(dāng)前分配在項(xiàng)目中的設(shè)備，以及設(shè)備情況（在線、離線、執(zhí)行任務(wù)）6

設(shè)備控制小窗：在項(xiàng)目設(shè)備中，選中某臺(tái)機(jī)場(chǎng)，并點(diǎn)擊后進(jìn)入控制小窗?？色@取飛行器

控制權(quán)，遠(yuǎn)程控制機(jī)場(chǎng)及無人機(jī)。7

標(biāo)注繪制：手動(dòng)繪制標(biāo)注信息2.5

地圖標(biāo)注1、標(biāo)注類型在司空地圖界面的右上角可手動(dòng)繪制地圖標(biāo)注，標(biāo)注類型分別是點(diǎn)，線，面，以及圓形標(biāo)注。-

142、標(biāo)注導(dǎo)入除了在司空2地圖界面手動(dòng)繪制標(biāo)注外，用戶也可導(dǎo)入已有的標(biāo)注文件。點(diǎn)擊“導(dǎo)入”圖標(biāo)，坐標(biāo)系選擇

WGS84；高程模式選擇

KML

文件創(chuàng)建時(shí)選擇的高度模式；關(guān)閉“高

程數(shù)值設(shè)置”及“曲線降采樣”；導(dǎo)入KML文件。4、常見的標(biāo)注應(yīng)用4.1

機(jī)場(chǎng)作業(yè)范圍標(biāo)注通過圓形標(biāo)注，將圓心設(shè)置為機(jī)場(chǎng)，半徑設(shè)定為

5-10公里，可方便展示機(jī)場(chǎng)的可覆蓋范圍，并且在布置航線任務(wù)時(shí)，快速的知道航線在哪臺(tái)機(jī)場(chǎng)的作業(yè)范圍內(nèi)，方便選擇執(zhí)行機(jī)場(chǎng)。3、標(biāo)注的顯示與隱藏當(dāng)標(biāo)注數(shù)量過多，地圖界面較亂時(shí)，可以選擇隱藏不需要的標(biāo)注，在標(biāo)注界面點(diǎn)擊“眼睛”狀圖標(biāo)可以對(duì)標(biāo)注進(jìn)行隱藏。-

154.2

行政區(qū)域范圍標(biāo)注方便快速確認(rèn)任務(wù)、目標(biāo)屬于哪一個(gè)行政區(qū)域進(jìn)行管轄。-

164.3

數(shù)據(jù)標(biāo)注標(biāo)注任務(wù)相關(guān)的內(nèi)容，如在邊坡監(jiān)控場(chǎng)景，標(biāo)注邊坡控制點(diǎn)、邊坡裂縫等。國土變更調(diào)查場(chǎng)景，導(dǎo)入待二次核查的圖斑，用于航線規(guī)劃。在林區(qū)應(yīng)用中標(biāo)注桉樹生長區(qū)域，并進(jìn)行面積測(cè)量。-

172.6

地圖作業(yè)區(qū)域1、自定義飛行區(qū)1.1自定義飛行區(qū)類型進(jìn)入“地圖作業(yè)區(qū)域”界面可設(shè)置自定義飛行區(qū)，目前支持設(shè)定三種類型的創(chuàng)建：

多邊形或圓形作業(yè)區(qū)：表示無人機(jī)的可作業(yè)區(qū)域，無人機(jī)無法飛出作業(yè)區(qū)。如園區(qū)安保場(chǎng)景，無人機(jī)僅被允許在園區(qū)內(nèi)飛行，就可設(shè)置園區(qū)為作業(yè)區(qū)，設(shè)置后無人機(jī)無法飛出園區(qū)作業(yè)。

多邊形或圓形限飛區(qū)：表示無人機(jī)的不可作業(yè)區(qū)域，飛行過程中無法進(jìn)入限飛區(qū)。

一般可將作業(yè)區(qū)域內(nèi)較高的障礙物（如高樓、通信塔等），以及一些敏感區(qū)域（如政府辦公區(qū)域）設(shè)置

為限飛區(qū)。

矩形禁降區(qū)：表示飛行器在禁降區(qū)內(nèi)無法自動(dòng)降落，如果在禁降區(qū)內(nèi)手動(dòng)飛行或執(zhí)行航線任務(wù)時(shí)嘗試降落（如超低電量緊急迫降），

飛行器將自動(dòng)規(guī)劃最短路徑飛出禁降區(qū)后再進(jìn)行降落?？梢詫⒏咚俾?、人行道等區(qū)域設(shè)置為禁降區(qū)。-

181.2限飛區(qū)的繞行邏輯當(dāng)無人機(jī)返航、指點(diǎn)飛行、航線飛行飛向首航點(diǎn)時(shí)遭遇了限飛區(qū)，無人機(jī)將自動(dòng)的繞行限飛區(qū)。

而當(dāng)航線飛行過程中遭遇了限飛區(qū)，則會(huì)返航，所以規(guī)劃航線時(shí)應(yīng)避免航線直接穿過限飛區(qū)。2、地形障礙物進(jìn)入“地圖作業(yè)區(qū)域”可進(jìn)行地形障礙物的設(shè)置。-

19啟用地形障礙物后，無人機(jī)指點(diǎn)飛行、飛向航線首航點(diǎn)及返航時(shí)，會(huì)根據(jù)司空2集成的全球高程模型或加載的三維模型，自動(dòng)進(jìn)行避障、繞行，提升飛行安全。建議開啟，并且如果有高精度避障的需求，建議導(dǎo)入或通過云端重建生成模型，加載后可提升避障精準(zhǔn)度。-

20目前大疆機(jī)場(chǎng)3支持3大類共7種航線類型的規(guī)劃： 航點(diǎn)航線：運(yùn)用的最多的航線規(guī)劃方式，主要用于巡邏和巡檢任務(wù)的規(guī)劃 巡邏航線：主要用于巡邏航線的規(guī)劃，規(guī)劃難度比較低，但沒有航點(diǎn)航線靈活

面狀航線：主要是用于測(cè)繪和泛測(cè)繪場(chǎng)景，通過這種航線，最終可生成二維正射圖，或三維模型

帶狀航線：與面狀航線類似，用于測(cè)繪和泛測(cè)繪場(chǎng)景。區(qū)別是面狀航線是生成一個(gè)區(qū)域的

模型，比如居民區(qū)、縣城、礦山、林區(qū)等，而帶狀航線，適用場(chǎng)景主要是條帶狀的區(qū)域，如高速路、

輸電線路、水利河道等。

斜面航線：可對(duì)斜面/立面場(chǎng)景進(jìn)行精細(xì)化測(cè)繪航線規(guī)劃

幾何體航線：可對(duì)棱柱體/圓柱體場(chǎng)景進(jìn)行精細(xì)化測(cè)繪航線規(guī)劃 貼近攝影航線：可沿被測(cè)物表面生成精細(xì)化建模航線，簡(jiǎn)化復(fù)雜場(chǎng)景的測(cè)繪及建模任務(wù)本材料將主要對(duì)航點(diǎn)航線、巡邏航線、面狀航線、帶狀航線，這四種大疆機(jī)場(chǎng)3運(yùn)用的較多的航

線規(guī)劃式進(jìn)行介紹。精細(xì)化測(cè)繪的三種航線因?yàn)樾枰w的離被攝目標(biāo)較近，一般是配合遙控器在

現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作，如有這三種航線的需求，可參考司空2說明書進(jìn)行使用。司空2說明書：https://fh.dji.com/user-manual/cn/overview.html03

自動(dòng)作業(yè)工作流機(jī)場(chǎng)的作業(yè)分為手動(dòng)模式以及自動(dòng)模式，首先進(jìn)行自動(dòng)模式的介紹。自動(dòng)模式的工作流程如下：航線規(guī)劃->計(jì)劃設(shè)置->任務(wù)執(zhí)行->媒體文件上傳3.1

航線規(guī)劃-

213.1.1航點(diǎn)航線規(guī)劃方法航點(diǎn)航線顧名思義，就是由一個(gè)個(gè)航點(diǎn)組成的航線，航點(diǎn)航線的核心就是通過繪制航點(diǎn)，并手動(dòng)添加航點(diǎn)動(dòng)作，來生成符合任務(wù)要求的航點(diǎn)航線。航點(diǎn)的規(guī)劃流程主要分為以下四步：

設(shè)置航點(diǎn)坐標(biāo)、航點(diǎn)高度

調(diào)整無人機(jī)拍攝方向 選擇適合的相機(jī)并調(diào)整變焦倍數(shù)

執(zhí)行拍照、錄像等動(dòng)作航點(diǎn)規(guī)劃即通過設(shè)置這些參數(shù)生成航點(diǎn)，然后當(dāng)規(guī)劃了多個(gè)航點(diǎn)后，航點(diǎn)間會(huì)連成航線，就形成了一條航點(diǎn)航線。如下圖的例子是一個(gè)用于河岸巡邏的航點(diǎn)航線，需要對(duì)一些固定的重點(diǎn)監(jiān)測(cè)目標(biāo)進(jìn)行拍攝。圖中的1-7都是設(shè)置的航點(diǎn)，就在重點(diǎn)監(jiān)測(cè)目標(biāo)上方，設(shè)置后司空2會(huì)自動(dòng)的將航點(diǎn)連為航線。-

22下面進(jìn)行具體規(guī)劃方法的介紹：1、創(chuàng)建航線點(diǎn)擊航線庫圖標(biāo)，點(diǎn)擊“+”號(hào)創(chuàng)建新航線，選擇航點(diǎn)航線，飛行器選擇Matrice

4D系列，型

號(hào)為Matric4D或者M(jìn)atrice4TD（根據(jù)實(shí)際設(shè)備型號(hào)選擇），配件根據(jù)實(shí)際是否配備

AS1喊話器或AL1探照燈選擇，編輯任務(wù)名稱。左邊的航點(diǎn)列表中的圖標(biāo)，代表該航點(diǎn)飛行器需要執(zhí)行的動(dòng)作，如拍照、錄像、懸停、調(diào)整拍攝方向等。如該例子每一個(gè)航點(diǎn)上都有四個(gè)動(dòng)作，從左至右依次是飛行器偏航角（無人機(jī)機(jī)頭朝向）、

云臺(tái)俯仰、相機(jī)變焦，以及最終的拍照動(dòng)作，通過這樣的航點(diǎn)動(dòng)作，飛行器會(huì)在每個(gè)航點(diǎn)上朝需

要的方向（重點(diǎn)監(jiān)測(cè)目標(biāo)）進(jìn)行拍照。通過航點(diǎn)及航點(diǎn)動(dòng)作的配合，就完成了一條自動(dòng)的航點(diǎn)航線。-

233、精細(xì)化航點(diǎn)航線繪制航點(diǎn)航線規(guī)劃的第一步，是確定航點(diǎn)的位置，就是將虛擬飛行器移動(dòng)到需要拍攝的位置。主要有

兩種方式，一種精細(xì)一些，另外一種快速一些但沒有那么精細(xì)，首先介紹精細(xì)一些的航點(diǎn)設(shè)置方式。這種方式適合有一個(gè)較明確的拍攝目標(biāo)或?qū)ε臄z精準(zhǔn)度要求較高。在確定參考起飛點(diǎn)后，會(huì)看到在畫面中會(huì)出現(xiàn)一個(gè)藍(lán)色的飛行物體，這個(gè)代表無人機(jī)，右下角的畫面代表無人機(jī)的相機(jī)畫面。司空2使用的是可視化的航線規(guī)劃方式，就是通過操控這個(gè)虛擬的

無人機(jī)和右下角的相機(jī)畫面來進(jìn)行航線規(guī)劃。2、設(shè)置參考起飛點(diǎn)點(diǎn)擊地圖上需要執(zhí)行任務(wù)的機(jī)場(chǎng)圖標(biāo)，創(chuàng)建參考起飛點(diǎn)。參考起飛點(diǎn)的作用是，在規(guī)劃航線時(shí)，

顯示起飛點(diǎn)到首航點(diǎn)的飛行路徑。用于查看路徑上有無障礙物，確保起飛到首航點(diǎn)的安全。-

243.2

控制虛擬飛行器接著操控虛擬的無人機(jī)飛到需要執(zhí)行任務(wù)的地點(diǎn)上方，可右鍵點(diǎn)擊地圖選擇“飛到此處”，選擇

后無人機(jī)將會(huì)移動(dòng)到鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊的位置。3.1

開啟新增航點(diǎn)時(shí)同步記錄姿態(tài)信息首先建議在右上角開啟“新增航點(diǎn)時(shí)同步記錄姿態(tài)信息”，開啟后創(chuàng)建新航點(diǎn)時(shí)，會(huì)記錄當(dāng)前無

人機(jī)偏航角、云臺(tái)俯仰角度以及相機(jī)變焦倍數(shù)，更方便進(jìn)行精細(xì)化的航線繪制。當(dāng)需要微調(diào)時(shí)，也可以通過鍵盤操控?zé)o人機(jī)，快捷鍵如下：操控方法與遠(yuǎn)程手動(dòng)控制類似，WASD

控制無人機(jī)移動(dòng)，QE

控制轉(zhuǎn)向，CZ

控制無人機(jī)上升

/

下降。-

25司空2內(nèi)置了衛(wèi)星底圖作為相機(jī)畫面的參考，如果需要更精細(xì)的規(guī)劃，也支持導(dǎo)入高精度三維模型、點(diǎn)云模型，

做到所見即所得的航線規(guī)劃。需要注意，

對(duì)于M4D系列無人機(jī)，擁有三個(gè)相機(jī)，

分別是廣角、3x及7x，其余的變焦倍數(shù)都是這三個(gè)相機(jī)的數(shù)碼變焦，相當(dāng)于在原畫面進(jìn)行裁切

再放大，會(huì)有一定畫質(zhì)的損失。如果需要變焦拍攝的話，在飛行安全的前提下，建議盡量使用3x、7x這兩個(gè)變焦倍數(shù)進(jìn)行拍攝，再通過改變無人機(jī)高度進(jìn)行畫面調(diào)整。3.3

調(diào)整拍攝方向及變焦倍數(shù)飛到目標(biāo)點(diǎn)后需要調(diào)整無人機(jī)的拍攝方向和變焦倍數(shù)，使得可以拍到我們需要的目標(biāo)。這個(gè)是通

過右下角的相機(jī)畫面快速設(shè)置，鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)畫面朝向，鼠標(biāo)滾輪設(shè)置相機(jī)的變焦倍數(shù)（需要按“數(shù)

字快捷鍵2”切換至變焦畫面）。注意：

M4D系列無人機(jī)無法同時(shí)拍攝廣角及變焦的相片，在執(zhí)行航點(diǎn)任務(wù)時(shí)是根據(jù)這一步選用的相機(jī)進(jìn)行拍攝。如果需要拍攝變焦，需要先切換至變焦相機(jī)，再添加拍攝動(dòng)作。-

26通過上述方式新增航點(diǎn)后，就完成了一個(gè)航點(diǎn)的設(shè)置，包含航點(diǎn)位置、云臺(tái)朝向、變焦倍數(shù)等。重復(fù)以上操作，完成剩余航點(diǎn)的設(shè)置，就得到了一個(gè)較為精細(xì)的航點(diǎn)航線。4、快速航點(diǎn)航線繪制司空2支持另一種快速添加航點(diǎn)的方式，就是通過界面右上角的“快速新增航點(diǎn)”功能，僅需在地圖上點(diǎn)擊幾下，就可以快速繪制一條航線。該方式適合沒有一個(gè)明確的拍攝目標(biāo)，或?qū)ε臄z精準(zhǔn)度要求不高的任務(wù)規(guī)劃。兩者的區(qū)別是通過“F”新增的航點(diǎn)會(huì)包含一個(gè)拍照動(dòng)作，而通過“空格”新增的航點(diǎn)不包含拍照動(dòng)作。根據(jù)實(shí)際的任務(wù)需要選擇，比如部分任務(wù)需要錄像不需要拍照，就可以通過“空格”創(chuàng)

建航點(diǎn)。3.4

創(chuàng)建航點(diǎn)當(dāng)確定了拍攝方向和變焦倍數(shù)后，可以通過快捷鍵“空格”或“F”新增航點(diǎn)。-

274.1

航點(diǎn)位置微調(diào)通過“快速新增航點(diǎn)”創(chuàng)建航點(diǎn)后，如果發(fā)現(xiàn)創(chuàng)建的航點(diǎn)和需要的位置有一點(diǎn)偏差，可以使用鼠標(biāo)點(diǎn)擊航點(diǎn)后，拖動(dòng)到合適的位置。注意：通過“快速新增航點(diǎn)”創(chuàng)建的航點(diǎn)，微調(diào)時(shí)僅建議調(diào)整水平位置，不建議調(diào)整單個(gè)航點(diǎn)的高度。否則該航點(diǎn)會(huì)被設(shè)為“不跟隨航線”的航點(diǎn)，無法統(tǒng)一調(diào)整航點(diǎn)高度。建議規(guī)劃前，關(guān)閉“新增航點(diǎn)時(shí)同步記錄姿態(tài)信息”功能。-

284.2

調(diào)整拍攝方向機(jī)變焦倍數(shù)通過“快速新增航點(diǎn)”創(chuàng)建航點(diǎn)時(shí)，并沒有設(shè)置每個(gè)航點(diǎn)的拍攝方向和變焦倍數(shù)，所以每個(gè)航點(diǎn)都是默認(rèn)沿航線方向朝前拍攝，需要進(jìn)行調(diào)整。一般方法是在首航點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整，方法也是拖動(dòng)右下角的相機(jī)畫面及通過滾輪調(diào)整變焦。調(diào)整后，在航點(diǎn)動(dòng)作選擇“記錄當(dāng)前姿態(tài)”，保存當(dāng)前飛機(jī)及云臺(tái)的姿態(tài)。如果需要拍照或者錄像，也可

以選擇“定向拍照”（不可選擇“拍照”）或“開始錄像”。-

295、航點(diǎn)動(dòng)作司空2提供了豐富的航點(diǎn)動(dòng)作，包含以下幾類：

拍照動(dòng)作：定向拍照、全景拍照、等時(shí)/等距間隔拍照、拍照

錄像動(dòng)作：開始/停止錄像

記錄當(dāng)前姿態(tài)：記錄當(dāng)前虛擬飛行器的位置、高度、飛行器偏航、云臺(tái)俯仰、變焦倍數(shù)等

信息 飛行器姿態(tài)控制：飛行器偏航角、懸停 云臺(tái)控制：云臺(tái)俯仰、相機(jī)變焦 創(chuàng)建文件夾：將部分媒體文件保存到一個(gè)新的文件夾

負(fù)載控制：

喊話器和探照燈控制（需要航線規(guī)劃時(shí)選上對(duì)應(yīng)配件）

，可應(yīng)用于夜間照明輔

助拍照、自動(dòng)化反詐宣傳等場(chǎng)景。首航點(diǎn)調(diào)整后，隨后航點(diǎn)的拍攝方向和變焦倍數(shù)也都會(huì)隨著進(jìn)行調(diào)整（需要關(guān)閉“新增航點(diǎn)時(shí)同步記錄姿態(tài)信息”）。如下例，即使在二號(hào)航點(diǎn)沒有設(shè)置任何動(dòng)作，云臺(tái)的俯仰和變焦倍數(shù)都繼承了首航點(diǎn)的設(shè)置。通過這個(gè)方法可以快速對(duì)所有航點(diǎn)的拍攝方向和變焦倍數(shù)進(jìn)行修改，然后添加所需的航點(diǎn)動(dòng)作即可。注意：每個(gè)航點(diǎn)的飛行器偏航角默認(rèn)為沿航線方向，不會(huì)跟隨首航點(diǎn)調(diào)整。如需也跟隨首航點(diǎn)的偏航角度，需要在航線設(shè)置

->

高級(jí)設(shè)置

->

飛行器偏航角模式，選擇“鎖定當(dāng)前偏航角”。-

30如果規(guī)劃時(shí)未選擇喊話器，探照燈，可以點(diǎn)擊上方紅框所示，編輯航線信息，然后添加喊話器和探照燈的配件。-

31智能識(shí)別的設(shè)置包含：

告警條件：可見光可設(shè)定巡邏時(shí)發(fā)現(xiàn)人、車、船以及數(shù)量進(jìn)行告警，紅外支持異常高溫或低溫告警

識(shí)別區(qū)域：可設(shè)定針對(duì)某片區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，比如園區(qū)安放巡邏可通過標(biāo)注設(shè)定園區(qū)為識(shí)別

區(qū)域。 觸發(fā)動(dòng)作：可設(shè)為逐點(diǎn)拍照，錄像，等待接管等

告警信息：可設(shè)定短信、郵件的告警信息，除了文本信息外也會(huì)發(fā)送識(shí)別目標(biāo)的坐標(biāo)及媒

體文件鏈接5.1

智能識(shí)別航點(diǎn)動(dòng)作支持添加智能識(shí)別動(dòng)作，當(dāng)在巡邏過程中發(fā)現(xiàn)異常人、車、船，或異常高溫，會(huì)自動(dòng)進(jìn)行告警，并發(fā)送短信或郵件通知。-

32智能識(shí)別案例，識(shí)別到違規(guī)捕魚，自動(dòng)的進(jìn)行短信告警及拍照航線規(guī)劃： 沿水面設(shè)定自動(dòng)飛行航線，添加智能拍照動(dòng)作 設(shè)置河岸邊的區(qū)域?yàn)樽R(shí)別區(qū)域，避免其他區(qū)域的誤識(shí)別 設(shè)置人員識(shí)別，并觸發(fā)自動(dòng)拍照及告警-

335.2

“定向拍照”及“拍照”在航點(diǎn)動(dòng)作中有兩種名稱相似的拍照動(dòng)作，一種是“定向拍照”，另一種是“拍照”，兩者在使用方法上有一定的差別。最終結(jié)果：發(fā)現(xiàn)疑似目標(biāo)后的短信告警及拍照-

34“拍照”動(dòng)作是一個(gè)簡(jiǎn)單的快門動(dòng)作，它并不會(huì)改變無人機(jī)的拍攝方向和變焦倍數(shù)，使用時(shí)需通過“記錄當(dāng)前姿態(tài)”功能，或設(shè)定一個(gè)具體的偏航角度、俯仰角度、相機(jī)變焦倍數(shù)，然后再添加這個(gè)“拍照”動(dòng)作進(jìn)行拍照?！芭恼铡眲?dòng)作的保留，很大程度是為了兼容一些歷史航線。而“定向拍照”是一個(gè)組合動(dòng)作，使用時(shí)相當(dāng)于“記錄當(dāng)前姿態(tài)”+“拍照”兩個(gè)動(dòng)作的組合，直接通過右下角的相機(jī)畫面，調(diào)整到合適的角度，然后添加“定向拍照”動(dòng)作即可。所以大部分情況都建議使用“定向拍照”，這是一種相比“拍照”更方便的動(dòng)作。6、航線設(shè)置在規(guī)劃界面的左上角，可對(duì)航線參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。6.1

拍照設(shè)置按照任務(wù)需要選擇拍攝可見光或紅外照片，智能低光開啟后會(huì)提升弱光環(huán)境下的拍攝效果，但會(huì)降低拍攝速度。如無特殊需求，一般不建議開啟。注意：大疆機(jī)場(chǎng)3的M4D系列無人機(jī)不支持廣角和變焦同時(shí)拍照，添加拍攝動(dòng)作時(shí)，需注意當(dāng)前選擇的鏡頭。-

356.2

爬升模式及安全起飛高爬升模式設(shè)置的是無人機(jī)以何種路徑從起飛點(diǎn)，飛到航線的首航點(diǎn)。支持設(shè)置兩種爬升模式，以

及安全起飛高度。垂直爬升：飛行器爬升到航線起始點(diǎn)高度后，再飛向航線起始點(diǎn)。-

36只有當(dāng)完全確認(rèn)機(jī)場(chǎng)位置到首航點(diǎn)間沒有任何障礙物才能選擇傾斜爬升，一般而言為了飛行安全，建議選擇垂直爬升。安全起飛高度：如果安全起飛高比航線首航點(diǎn)高度要高，無人機(jī)將會(huì)保持安全起飛高飛向首航點(diǎn)；如果安全起飛高低于航線首航點(diǎn)高度，無人機(jī)將會(huì)繼續(xù)垂直爬升至與首航點(diǎn)同一高度，再飛向首

航點(diǎn)。如果起飛點(diǎn)到首航點(diǎn)之間有較高的障礙物，需要設(shè)置高于這個(gè)障礙物高度至少50m的起

飛高度，如果沒有特別高的障礙物，使用默認(rèn)的20m即可。傾斜爬升：飛行器爬升到"安全起飛高度"后，再直線飛到航線起始點(diǎn)。安全起飛高度低于首航點(diǎn)-

37安全起飛高度高于首航點(diǎn)6.3

航點(diǎn)高度及模式航點(diǎn)高度模式可設(shè)為海拔、相對(duì)起飛點(diǎn)、相對(duì)地形三種模式： 海拔高度：航點(diǎn)的高度，以海拔高度進(jìn)行表示 相對(duì)起飛點(diǎn)：航點(diǎn)的高度，以相對(duì)起飛點(diǎn)（機(jī)場(chǎng)的位置）進(jìn)行表示 相對(duì)地形高度：航點(diǎn)的高度，以航點(diǎn)相對(duì)當(dāng)前下方地面的距離進(jìn)行表示一般建議使用相對(duì)起飛點(diǎn)高度，但如果機(jī)場(chǎng)部署位置很高，或者是在山區(qū)等高低落差大的區(qū)域進(jìn)行作業(yè)，相對(duì)起飛點(diǎn)高度無法真實(shí)反映作業(yè)高度。此時(shí)建議使用相對(duì)地形高度，更能反應(yīng)真實(shí)的

作業(yè)高度。而海拔高度模式需要用戶知道作業(yè)區(qū)域的海拔，并且需要進(jìn)行換算，大部分情況不推薦。注意：當(dāng)航線需要被多臺(tái)機(jī)場(chǎng)執(zhí)行時(shí)（如當(dāng)機(jī)場(chǎng)形成了網(wǎng)格化部署，且覆蓋區(qū)域有重疊），不建議使用相對(duì)起飛點(diǎn)高度，因?yàn)椴煌瑱C(jī)場(chǎng)的部署高度不同，會(huì)導(dǎo)致作業(yè)成果不統(tǒng)一及潛在的飛行

風(fēng)險(xiǎn)。無論選擇了哪種高度模式，兩個(gè)航點(diǎn)間的航線都是從該航點(diǎn)直線的飛向下一個(gè)航點(diǎn)。所以規(guī)劃航點(diǎn)時(shí)，需要避免航線穿山、穿樓等情況。-

386.4

全局航線速度全局航線速度指的是航點(diǎn)間無人機(jī)的飛行速度，一般建議設(shè)為最大的飛行速度15m/s以提升作業(yè)效率。但如果航點(diǎn)動(dòng)作使用了“等時(shí)

/等距間隔拍照”的話，為保證照片清晰度及避免運(yùn)動(dòng)模糊，

需要適當(dāng)降低飛行速度，比如

10m/s。然后根據(jù)作業(yè)成果的情況，進(jìn)一步提升或降低全局航線速度。注意：當(dāng)切換航點(diǎn)高度模式后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)彈窗，建議選擇“重新計(jì)算”，否則航點(diǎn)都會(huì)變成“不跟隨航線”的航點(diǎn)，無法統(tǒng)一設(shè)置航點(diǎn)高度。航點(diǎn)高度一般建議設(shè)置為120m左右保證作業(yè)質(zhì)量，但是如果作業(yè)區(qū)有障礙物的話，需要設(shè)置高于可能的障礙物，這個(gè)需按實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。-

397.2航點(diǎn)類型機(jī)場(chǎng)3支持設(shè)置5種航點(diǎn)類型，該設(shè)置影響的是兩個(gè)航點(diǎn)間的航線路徑。

協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎，不過點(diǎn)，提前轉(zhuǎn)彎：無人機(jī)會(huì)提前進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎速度較快。這種航線花費(fèi)時(shí)間最短，執(zhí)行效率最高，但不經(jīng)過航點(diǎn)，拍照會(huì)有較大偏差，且拍照有一定的運(yùn)動(dòng)模糊。

直線飛行，飛行器到點(diǎn)停（默認(rèn)&推薦）

：無人機(jī)在航點(diǎn)間沿直線飛行，并且抵達(dá)航點(diǎn)會(huì)7、高級(jí)設(shè)置對(duì)于大部分場(chǎng)景來說，高級(jí)設(shè)置里面的選項(xiàng)都不需要修改，保持默認(rèn)即可，對(duì)于航線由進(jìn)階需求

的用戶可以嘗試修改。7.1

起飛速度保持默認(rèn)的15m/s最大的起飛速度即可。-

40有一個(gè)停頓。該類型可以有效避免運(yùn)動(dòng)模糊，拍照效果好，但經(jīng)過航點(diǎn)需要加減速，航線執(zhí)行效率會(huì)低一些。

平滑過點(diǎn)，提前轉(zhuǎn)彎：無人機(jī)會(huì)提前轉(zhuǎn)彎，平滑的過點(diǎn)，在航點(diǎn)上不會(huì)有一個(gè)停頓。該航線的效率處于協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎及直線飛行之間，但是過點(diǎn)不停，拍照可能有一定的運(yùn)動(dòng)模糊。

曲線飛行，飛行器過點(diǎn)不停：

無人機(jī)以一個(gè)較大的拐彎半徑進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，到點(diǎn)沒有停頓。由于轉(zhuǎn)彎半徑較大，飛行效率比較低，但是畫面表現(xiàn)會(huì)比較平滑。

曲線飛行，飛行器到點(diǎn)停：

無人機(jī)以一個(gè)較大的拐彎半徑進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，到點(diǎn)會(huì)有一個(gè)停頓。由于轉(zhuǎn)彎半徑較大，飛行效率比較低，但是畫面表現(xiàn)會(huì)比較平滑。大部分情況建議使用“直線飛行”，如果對(duì)于航線執(zhí)行效率有非常高的要求，可以嘗試“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)

彎”及“平滑過點(diǎn)”。曲線飛行的兩周模式主要是用于拍攝宣傳視頻時(shí)使用，

畫面呈現(xiàn)較為平滑，

行業(yè)應(yīng)用時(shí)不建議使用。7.3

飛行器偏航角模式“飛行器偏航角模式”設(shè)置的是無人機(jī)從當(dāng)前航點(diǎn)飛向下一個(gè)航點(diǎn)間的機(jī)頭朝向。默認(rèn)為沿航線

方向，大部分情況不需要修改。但是當(dāng)航線有要求一直朝某一個(gè)固定的方向進(jìn)行拍攝，如河道巡檢、光伏巡檢等場(chǎng)景，可以將偏航角模式改為鎖定當(dāng)前偏航角。-

417.4

航點(diǎn)間云臺(tái)俯仰角控制模式“航點(diǎn)間云臺(tái)俯仰角控制模式”設(shè)置的是無人機(jī)從當(dāng)前航點(diǎn)飛向下一個(gè)航點(diǎn)間的云臺(tái)俯仰角，默認(rèn)為“手動(dòng)控制”，若無用戶干涉，云臺(tái)俯仰角在航點(diǎn)間保持不變。當(dāng)規(guī)劃航線時(shí)使用了錄像動(dòng)作，可以設(shè)為“依照每個(gè)航點(diǎn)設(shè)置”，這樣無人機(jī)的云臺(tái)俯仰在航點(diǎn)

間會(huì)均勻過渡，錄像觀感更好。注意：選擇“依照每個(gè)航點(diǎn)設(shè)置”選項(xiàng)之后，需要設(shè)置航點(diǎn)的俯仰角。與航點(diǎn)動(dòng)作中的“俯

仰角設(shè)置”不同，需要點(diǎn)擊“編輯航點(diǎn)”，單獨(dú)設(shè)置航點(diǎn)的俯仰角度，否則每個(gè)航點(diǎn)的俯仰

角度都默認(rèn)為0°（云臺(tái)水平朝前）。-

428、禁止返航點(diǎn)在航點(diǎn)航線中，可將上方有障礙物的航點(diǎn)標(biāo)記為禁止返航點(diǎn)。若飛行器在禁止返航點(diǎn)以及前后航段內(nèi)觸發(fā)自動(dòng)返航，飛行器不會(huì)從返航點(diǎn)直接上升，而是沿著航線飛離出禁止返航范圍后，再觸

發(fā)向上自動(dòng)返航（黃色為返航路徑）

。當(dāng)某段航線上方有障礙物時(shí)，建議將該段航線設(shè)置為禁止返航點(diǎn)。7.5

航線繞行航線繞行開啟后飛行器在執(zhí)行航線過程中遇到障礙物將嘗試?yán)@行，因?yàn)槔@行有一定的安全風(fēng)險(xiǎn)，

一般不建議開啟，當(dāng)掛有避障雷達(dá)模塊時(shí)，可以考慮開啟。-

439、精準(zhǔn)復(fù)拍大疆機(jī)場(chǎng)3支持精準(zhǔn)復(fù)拍功能，需要先執(zhí)行一遍航線，然后可以在航線編輯中開啟。開啟后，用

戶可框選需要拍攝的興趣目標(biāo)，后續(xù)的無人機(jī)執(zhí)行該航線時(shí)會(huì)自動(dòng)的搜尋框選的目標(biāo)進(jìn)行拍攝，提升拍攝準(zhǔn)確度。對(duì)于需要精細(xì)化巡檢的航線（比如拍攝一些較小的目標(biāo)），建議開啟。注意：僅支持使用“定向拍照”創(chuàng)建的拍攝動(dòng)作。設(shè)置方法為右鍵航點(diǎn)，選擇設(shè)置為禁止返航點(diǎn)。-

443.1.2巡邏航線規(guī)劃方法“巡邏航線”是一種規(guī)劃方法簡(jiǎn)單，主要用于巡邏場(chǎng)景的航線類型。用戶僅需要指定區(qū)域及識(shí)別對(duì)象，司空2會(huì)自動(dòng)的規(guī)劃航線，并在該區(qū)域內(nèi)進(jìn)行特定目標(biāo)的識(shí)別及告警。相比航點(diǎn)航線智能

識(shí)別，通過巡邏航線規(guī)劃的更為便捷，識(shí)別區(qū)域更加直觀，但相應(yīng)地，靈活度會(huì)有所降低。下面進(jìn)行具體規(guī)劃方法的介紹：1、創(chuàng)建航線點(diǎn)擊航線庫圖標(biāo)，點(diǎn)擊“+”號(hào)創(chuàng)建新航線，選擇航點(diǎn)航線，飛行器選擇Matrice

4D系列，型

號(hào)為Matrice4D或者M(jìn)atrice4TD（根據(jù)實(shí)際設(shè)備型號(hào)選擇）。注意：在巡邏航線執(zhí)行過程中，無人機(jī)的偏航角會(huì)全程固定的朝著設(shè)置的角度及方向，所以會(huì)出現(xiàn)側(cè)飛、倒飛的情況，屬于正?，F(xiàn)象。-

452、設(shè)置巡邏區(qū)域巡邏航線規(guī)劃的第一步是選擇需要進(jìn)行巡邏的區(qū)域，目前支持兩種巡邏區(qū)域規(guī)劃的方式。2.1

手動(dòng)繪制區(qū)域按照巡邏區(qū)域的邊界，手動(dòng)的描繪出巡邏區(qū)域的范圍。描繪后，司空2將根據(jù)飛行高度、相機(jī)視場(chǎng)角等參數(shù)自動(dòng)的生成巡邏航線，并確保航線能夠覆蓋描繪的區(qū)域。對(duì)比航點(diǎn)航線，無需操作人

員手動(dòng)繪制每一條航線，規(guī)劃簡(jiǎn)單許多。2.2

導(dǎo)入KML文件生成巡邏區(qū)域這種方法比較適合由其他部門指定巡邏區(qū)域的情況，可以讓其他部門提供KML文件導(dǎo)入后生成

巡邏區(qū)域。進(jìn)入地圖標(biāo)注頁面，點(diǎn)擊“導(dǎo)入”圖標(biāo)。坐標(biāo)系選擇WGS84；高程模式選擇

KML文件創(chuàng)建時(shí)選擇的高度模式；關(guān)閉“高程數(shù)值設(shè)置”及“曲線降采樣”；導(dǎo)入KML文件。-

463、智能識(shí)別告警設(shè)置規(guī)劃巡邏區(qū)域后需要對(duì)“智能識(shí)別告警”進(jìn)行設(shè)置，這部分與“航點(diǎn)航線”中的“智能識(shí)別”航

點(diǎn)動(dòng)作設(shè)置類似，用戶可以設(shè)置需要識(shí)別的目標(biāo)以及觸發(fā)動(dòng)作。并且巡邏航線新增了兩個(gè)設(shè)置選項(xiàng)，

一個(gè)是置信度，另一個(gè)是全程錄像。導(dǎo)入后，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊將KML轉(zhuǎn)換為巡邏區(qū)域-

473.1

置信度設(shè)置置信度設(shè)置的是AI模型對(duì)檢測(cè)框內(nèi)存在目標(biāo)的把握程度，設(shè)置的越高，檢測(cè)更準(zhǔn)，但可能漏檢，設(shè)置的越低可識(shí)別更多的目標(biāo)，但可能誤檢。一般建議先按照默認(rèn)的55%，

并根據(jù)識(shí)別效果進(jìn)行調(diào)整，但不建議超過35%-75%的設(shè)置范圍。3.3

關(guān)閉智能識(shí)別告警當(dāng)無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，全程會(huì)有操控人員盯著畫面進(jìn)行人工識(shí)別，并且不需要AI模型進(jìn)行識(shí)別的話，也可以關(guān)閉智能識(shí)別告警。3.2

全程錄像開啟后無人機(jī)將在首航點(diǎn)及末航點(diǎn)過程中全程錄像。但一般錄像文件較大，上傳速度較慢，且較消耗云端存儲(chǔ)空間，用戶按需選擇開啟與否。-

484、航線高度及模式高度模式一般建議選為“相對(duì)起飛點(diǎn)高度”，如果機(jī)場(chǎng)部署在非常高的地點(diǎn)，或者巡邏區(qū)域高低

落差大（如山區(qū)、礦坑等）

，建議使用“相對(duì)地形高度”。設(shè)置“相對(duì)地形高度”后無人機(jī)在飛行過程中會(huì)根據(jù)地形起伏，實(shí)時(shí)自動(dòng)的調(diào)整飛行高度，一直保持和地面的相對(duì)高度一致。航線高度按照推薦的高度范圍進(jìn)行設(shè)置即可，提升識(shí)別精準(zhǔn)度。當(dāng)關(guān)閉智能識(shí)別告警后，需要選擇巡邏任務(wù)時(shí)使用的鏡頭。因?yàn)?/p>

M4D系列無人機(jī)，可見光的FOV（視角范圍）要大于紅外的

FOV，所以司空2根據(jù)巡邏區(qū)域自動(dòng)生成的航線，使用紅外鏡

頭的航線會(huì)比可見光的更密。-

495、爬升模式及安全起飛高該設(shè)置可參考“航點(diǎn)航線規(guī)劃方法”的6.2小節(jié)。6、全局航線速度一般建議設(shè)置為默認(rèn)的15m/s，飛行器續(xù)航及識(shí)別效果最佳。如果任務(wù)特別緊急可以提升飛行速度到21m/s。7、主航線角度主航線角度設(shè)置的是航線角度，以及無人機(jī)的偏航角度。一般不需要特殊設(shè)置，但當(dāng)需要以特定的方向進(jìn)行拍攝時(shí)，如沿著道路拍攝，需要調(diào)整使得航線朝向與需要的方向保持一致。當(dāng)使用“相對(duì)地形高度”模式后，需要設(shè)置無人機(jī)的仿地模式，一般建議開啟實(shí)時(shí)仿地提升仿地精準(zhǔn)度。注意：開啟實(shí)時(shí)仿地后，航線軌跡將變?yōu)樽仙珒H供查看，實(shí)際航線軌跡建議飛機(jī)執(zhí)行為準(zhǔn)。-

50

起飛速度：保持默認(rèn)的15m/s最大的起飛速度即可。

航線起始點(diǎn)：可設(shè)置航線的四個(gè)端點(diǎn)作為航線起始點(diǎn)，是系統(tǒng)以航線執(zhí)行效率最高的邏輯

生成的。默認(rèn)的航線起始點(diǎn)是距離起飛點(diǎn)最近的可選航線起始點(diǎn)，不建議調(diào)整，保持默認(rèn)即可。

自定義限飛區(qū)繞行：

當(dāng)巡邏區(qū)域內(nèi)有自定義限飛區(qū)時(shí)開啟，巡邏航線規(guī)劃時(shí)會(huì)自動(dòng)的避開

限飛區(qū)。

航線繞行：一般不建議開啟，當(dāng)配有避障雷達(dá)時(shí)可以考慮開啟。8、云臺(tái)俯仰角度云臺(tái)傾斜時(shí)，AI檢測(cè)的準(zhǔn)確度會(huì)更高，一般建議設(shè)置為默認(rèn)的-45°。如果測(cè)區(qū)內(nèi)建筑較多，容

易有比較多的死角，可以調(diào)整為-60°進(jìn)行巡邏。9、高級(jí)設(shè)置高級(jí)設(shè)置包含起飛速度、航線起始點(diǎn)、自定義限飛區(qū)繞行、航線繞行。一般情況下，高級(jí)設(shè)置中

的參數(shù)不需要調(diào)整，建議使用默認(rèn)參數(shù)。-

51下面進(jìn)行具體規(guī)劃方法的介紹：1、創(chuàng)建航線點(diǎn)擊航線庫圖標(biāo)，點(diǎn)擊“+”號(hào)創(chuàng)建新航線，選擇航點(diǎn)航線，飛行器選擇Matrice

4D系列，型

號(hào)為Matrice4D或者M(jìn)atrice4TD（根據(jù)實(shí)際設(shè)備型號(hào)選擇）。需要注意的是，Matrice4D配備了機(jī)械快門，且廣角相機(jī)的CMOS尺寸更大，所以一般建議，

如果需要執(zhí)行面狀航線任務(wù)的話，最好配備Matrice

4D無人機(jī)可以獲得更好的模型成果。使用Matrice4TD也可以執(zhí)行面狀航線，但最終的成果質(zhì)量不如Matrice4D。3.1.3面狀航線規(guī)劃方法面狀航線規(guī)劃與巡邏航線規(guī)劃類似，都是選定一塊區(qū)域，然后司空2會(huì)自動(dòng)生成航線，用戶僅需對(duì)一些基礎(chǔ)的航線參數(shù)進(jìn)行設(shè)置即可。但面狀航線最終的成果與巡邏航線不同，面狀航線的最終

成果是一個(gè)正射圖或模型。-

523、設(shè)置測(cè)區(qū)面狀航線規(guī)劃的第一步是選擇需要進(jìn)行測(cè)繪的區(qū)域，目前支持兩種測(cè)區(qū)規(guī)劃的方式。3.1

手動(dòng)繪制區(qū)域按照測(cè)區(qū)的邊界，手動(dòng)的描繪出測(cè)區(qū)的范圍。描繪后，

司空2將自動(dòng)的根據(jù)默認(rèn)參數(shù)生面狀航線。3.2

導(dǎo)入KML文件生成巡邏區(qū)域這種方法比較適合由其他部門指定測(cè)區(qū)的情況，可以讓其他部門提供KML

文件導(dǎo)入后生成測(cè)區(qū)。進(jìn)入地圖標(biāo)注頁面，點(diǎn)擊“導(dǎo)入”圖標(biāo)。坐標(biāo)系選擇WGS84；高程模式選擇

KML文件創(chuàng)建時(shí)選擇的高度模式；關(guān)閉“高程數(shù)值設(shè)置”及“曲線降采樣”；導(dǎo)入KML文件。2、設(shè)置參考起飛點(diǎn)點(diǎn)擊地圖上需要執(zhí)行任務(wù)的機(jī)場(chǎng)圖標(biāo)，創(chuàng)建參考起飛點(diǎn)。-

534、航線參數(shù)設(shè)置設(shè)置好測(cè)區(qū)后，需要進(jìn)行航線參數(shù)的設(shè)置。4.1

采集方式根據(jù)需求選擇對(duì)應(yīng)的采集方式，如需要生成二維正射圖選擇“正射采集”；如需要進(jìn)行高質(zhì)量三

維模型重建選擇“傾斜采集”?！罢洳杉钡臄?shù)據(jù)也可用于生成三維模型，當(dāng)對(duì)三維模型質(zhì)量要求不高，或測(cè)區(qū)內(nèi)無建筑物、高落差地形可以使用這種方式提升采集效率。導(dǎo)入后，鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊將KML轉(zhuǎn)換為測(cè)區(qū)。-

544.3

GSD設(shè)置GSD（Ground

Sample

Distance）指的是地面采樣距離，

調(diào)整GSD

將影響航線高度等參數(shù)。GSD與航線高度的關(guān)系為GSD

≈H/37（M4D

無人機(jī)）

，請(qǐng)根據(jù)對(duì)模型的精度需求來設(shè)置GSD。（可使用兩倍GSD來估算最終的模型精度，即如果GSD設(shè)為5cm/pixel，則模型的水

平精度約為10cm。注：實(shí)際情況下，影響模型精度的因素很多，該公式僅用于粗略估計(jì)。）GSD越小模型質(zhì)量越高，但航線執(zhí)行時(shí)間越長；GSD越大模型質(zhì)量越低，但航線執(zhí)行時(shí)間越短。如果對(duì)測(cè)繪不太了解或沒有特殊要求，可以按照默認(rèn)的5cm/pixel的設(shè)置進(jìn)行航線規(guī)劃，然后根

據(jù)最終成果調(diào)整GSD。4.2

智能擺動(dòng)拍攝如選擇正射采集，開啟后，飛行器在單次建圖航拍任務(wù)中，將通過云臺(tái)的三向擺動(dòng)完成正射照片

的拍攝，減少航線密度?？商岣哒洳杉骄€的效率，但會(huì)降低最終正射圖的質(zhì)量，大部分情況

不建議開啟。（僅M4D支持正射采集下的智能擺動(dòng)拍攝）如選擇傾斜采集，開啟后，無人機(jī)會(huì)在一條航線中，云臺(tái)以五個(gè)方向進(jìn)行擺動(dòng)拍攝，同時(shí)采集多個(gè)方向的數(shù)據(jù)，有效提高航線采集效率，且對(duì)最終成果無影響，建議開啟。-

55云臺(tái)擺動(dòng)角度即為傾斜采集時(shí)的云臺(tái)傾斜角度，范圍是10-45°,區(qū)別于傳統(tǒng)俯仰角

90°為垂直向下，該功能定義0°為垂直向下90°為水平向前。原則上飛行高度越高或立面地物越平坦，

傾斜角度需設(shè)置越?。ń咏?0°)

,飛行高度越低，傾斜角度需設(shè)置越大（接近45°)

。一般

情況建議設(shè)置為45°。在選擇傾斜采集后，除了GSD

外會(huì)出現(xiàn)另外一個(gè)參數(shù)“傾斜GSD”，指的是當(dāng)鏡頭擺動(dòng)拍攝時(shí)，處于傾斜位置拍攝照片的GSD。公式為：傾斜GSD=GSD/cos(云臺(tái)擺動(dòng)角度)，即如果云臺(tái)

擺動(dòng)角度設(shè)為

45°,則傾斜GSD=GSD/cos45°≈GSD*1.414。4.4

航線高度模式大疆機(jī)場(chǎng)3支持三種航線高度模式設(shè)置-

56相對(duì)地面高度（仿地飛行）：相對(duì)于無人機(jī)下方地面的高度，設(shè)置后無人機(jī)在飛行過程中會(huì)根據(jù)地面高度調(diào)整飛行高度，保持和地面的相對(duì)高度一致。建議在地勢(shì)起伏較大的場(chǎng)景中使用，以提

升模型質(zhì)量，如礦坑、山區(qū)場(chǎng)景等。但在較為平坦、地形起伏較小的區(qū)域不建議使用該模式，會(huì)

影響作業(yè)效率。相對(duì)起飛點(diǎn)高度：相對(duì)于大疆機(jī)場(chǎng)3所在平面的高度，設(shè)置后無人機(jī)會(huì)一直保持該高度飛行。如在地勢(shì)較為平坦的區(qū)域作業(yè)，建議選擇相對(duì)起飛點(diǎn)高度模式。海拔高度：指相對(duì)于海平面的高度，設(shè)置后無人機(jī)會(huì)一直保持該高度飛行。-

57注意：

當(dāng)規(guī)劃航點(diǎn)航線時(shí)，

“相對(duì)地形高度”僅作用于航點(diǎn)，而航點(diǎn)間的航線是直線的從該航點(diǎn)飛到下一個(gè)航點(diǎn)，并不會(huì)如面狀航線一樣隨地形起伏調(diào)整飛行高度。使用絕對(duì)高度或相對(duì)起飛點(diǎn)高度，無人機(jī)不會(huì)根據(jù)地形起伏調(diào)整飛行高度使用相對(duì)地面高度，無人機(jī)將根據(jù)地形起伏調(diào)整飛行高度-

584.7

爬升模式及安全起飛高該設(shè)置可參考“航點(diǎn)航線規(guī)劃方法”的6.2小節(jié)。4.8

全局航線速度如使用M4D版本無人機(jī)，全局航線速度建議選擇15m/s，效率與精度皆優(yōu)。但當(dāng)任務(wù)很緊急時(shí)，

可以設(shè)為21m/s，執(zhí)行速度最快，但由于快門速度的原因，模型精度會(huì)有一定的損失。4.6

仿地模式當(dāng)使用“相對(duì)地形高度”模式后，需要設(shè)置無人機(jī)的仿地模式，一般建議開啟實(shí)時(shí)仿地提升仿地

精準(zhǔn)度。4.5

航線高度在設(shè)置了航線高度模式后，航線的飛行高度建議通過GSD來調(diào)整。調(diào)整GSD后，航線高度會(huì)

按照公式GSD

≈H/37（M4D）自動(dòng)隨之調(diào)整。-

59如果使用M4TD版本無人機(jī)，由于M4TD版本不具備機(jī)械快門，速度太快容易造成運(yùn)動(dòng)模糊，建議適當(dāng)降低飛行速度，比如設(shè)置為10m/s。4.9

主航線角在設(shè)置完測(cè)區(qū)后自動(dòng)生成的主航線角為計(jì)算所得的效率最優(yōu)的設(shè)計(jì)，一般情況不建議調(diào)整。4.10

高程優(yōu)化開啟后，飛機(jī)會(huì)在航線飛行完畢后，飛向測(cè)區(qū)中心采集一組傾斜照片，最終模型將有更準(zhǔn)確的高

程信息，建議開啟。個(gè)別場(chǎng)景下需要調(diào)整航線角度，來實(shí)現(xiàn)更好的成果質(zhì)量，如電力線建模：采用

±90°的主航線角度，則可以生成更好的電力線模型。-

6070%的旁向重疊率適用于絕大部分場(chǎng)景，效率與精度兼顧。如果高度模式使用相對(duì)地面高（仿地飛行）

，或測(cè)區(qū)較為平坦（最大落差小于航高10%視為平坦，如100米航高，測(cè)區(qū)最大落差不大于10米）

，則可以將旁向重疊率降低到60%提升作業(yè)效率。更低則不建議，低于60%不能保證精度，低于50%不能保證正射圖的完整。5、航線高級(jí)設(shè)置高級(jí)設(shè)置包含航線重疊率、邊距、拍照模式、自定義相機(jī)角度、航線起始點(diǎn)、自定義限飛區(qū)繞行、

航線繞行。一般情況下，高級(jí)設(shè)置中的參數(shù)不需要調(diào)整，建議使用默認(rèn)參數(shù)。5.1

航線重疊率航線重疊率：默認(rèn)設(shè)置是旁向重疊率70%，航向重疊率80%。-

61一般情況下，航向重疊率建議保持80%，

不做修改。若需要提高模型重建速度，可適當(dāng)降低航向重疊率，無人機(jī)拍攝照片的數(shù)量會(huì)少一些，但不建議低于70%。5.2

邊距邊距設(shè)置的是航線覆蓋范圍相比規(guī)劃的測(cè)區(qū)外擴(kuò)的距離，默認(rèn)為

0米，最大可設(shè)置為100米。在

一些對(duì)成果質(zhì)量要求較高的項(xiàng)目中，要求了必須在測(cè)區(qū)基礎(chǔ)上，外擴(kuò)一定范圍，以保證測(cè)區(qū)內(nèi)部的精度和數(shù)據(jù)質(zhì)量，此時(shí)可以根據(jù)要求設(shè)置邊距范圍。5.3

拍照模式拍照模式默認(rèn)等時(shí)間隔拍照，無人機(jī)會(huì)自動(dòng)根據(jù)分辨率、飛行速度、航向重疊率這三個(gè)參數(shù)自動(dòng)

調(diào)整拍照間隔，其最短拍照間隔為0.5s（M4D），0.7s（M4TD）。-

625.4自定義相機(jī)角度默認(rèn)關(guān)閉，開啟后可調(diào)整作業(yè)時(shí)相機(jī)拍攝的角度。注意，該功能會(huì)導(dǎo)致拍攝覆蓋區(qū)域發(fā)生變化。

僅在極少場(chǎng)景需要開啟，如光伏面板巡檢，可以通過改變偏航角和相機(jī)角度，使得相機(jī)一直以垂直于光伏面板的角度進(jìn)行拍攝。5.5

航線起始點(diǎn)可設(shè)置航線的四個(gè)端點(diǎn)作為航線起始點(diǎn)，是系統(tǒng)以航線執(zhí)行效率最高的邏輯生成的。默認(rèn)的航線

起始點(diǎn)是距離起飛點(diǎn)最近的可選航線起始點(diǎn)，不建議調(diào)整，保持默認(rèn)即可。-

635.7

航線繞行一般不建議開啟，當(dāng)配有避障雷達(dá)時(shí)可以考慮開啟。3.1.4帶狀航線規(guī)劃方法在進(jìn)行公路、河道、鐵路、電力線等線狀測(cè)區(qū)的作業(yè)時(shí)，采用建圖航拍需要繁瑣的規(guī)劃一條長長的多邊形，操作十分不便，因此在這些場(chǎng)景下建議使用航帶飛行功能。該功能的核心邏輯是通過定義條帶狀測(cè)區(qū)的中心線，并設(shè)定左右外擴(kuò)范圍，從而自動(dòng)的生成對(duì)應(yīng)的測(cè)區(qū)，因此操作者僅需要定義中心線，即可實(shí)現(xiàn)條帶狀航線的精準(zhǔn)規(guī)劃。5.6自定義限飛區(qū)繞行開啟后可使航線繞開測(cè)區(qū)中的限飛區(qū)，在限飛區(qū)邊緣的航線將降低飛行速度，在測(cè)區(qū)內(nèi)有限飛區(qū)

的時(shí)候需要開啟。-

64下面進(jìn)行具體規(guī)劃方法的介紹：1、創(chuàng)建航線點(diǎn)擊航線庫圖標(biāo)，點(diǎn)擊“+”號(hào)創(chuàng)建新航線，選擇航點(diǎn)航線，飛行器選擇Matrice

4D系列，型

號(hào)為Matrice4D或者M(jìn)atrice4TD（根據(jù)實(shí)際設(shè)備型號(hào)選擇）。2、設(shè)置參考起飛點(diǎn)點(diǎn)擊地圖上需要執(zhí)行任務(wù)的機(jī)場(chǎng)圖標(biāo)，創(chuàng)建參考起飛點(diǎn)。-

654、航線參數(shù)設(shè)置設(shè)置好測(cè)區(qū)后，需要進(jìn)行航線參數(shù)的設(shè)置4.1

航線模式航線支持弓字航線及單航線兩種模式，開啟弓字航線會(huì)在測(cè)區(qū)內(nèi)有多條航線，精度更高，一般建

議使用弓字航線。如果對(duì)精度要求不高可以選擇單航線，航線執(zhí)行效率最高。4.2外擴(kuò)距離向左/右外擴(kuò)距離：以起始點(diǎn)到結(jié)尾點(diǎn)為前進(jìn)方向，定義為左和右，該值是以中心線向左右各外

擴(kuò)多少的含義，按照實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置。3、設(shè)置測(cè)區(qū)中心線在地圖界面通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊和拖動(dòng)，設(shè)置測(cè)區(qū)中心線。設(shè)置后司空2將根據(jù)默認(rèn)的參數(shù)，自動(dòng)生成帶狀航線。-

664.6

航線方向設(shè)置弓字型航線的方向，一般推薦設(shè)置為“平行于中心線”，減少了航線轉(zhuǎn)彎，效率高于“垂直

于中心線”模式。4.3

切割距離該值可實(shí)現(xiàn)對(duì)整條航帶自動(dòng)切割，分成若干條子測(cè)區(qū)，通常分割的測(cè)區(qū)越多，效率就越低，因?yàn)?/p>

需要浪費(fèi)很多航線在轉(zhuǎn)彎上。建議設(shè)置為較大的切割距離提升效率，比如2000-4000m。4.4

合并測(cè)區(qū)支持手動(dòng)的合并相鄰的兩個(gè)或多個(gè)測(cè)區(qū)，合并后整體效率會(huì)高一些。4.5

翻轉(zhuǎn)測(cè)區(qū)該選項(xiàng)可以用于設(shè)置航線執(zhí)行測(cè)區(qū)的順序。-

67垂直于中心線4.7

邊緣圖像優(yōu)化該功能開啟后會(huì)在航帶最外側(cè)以外再外擴(kuò)一條航線，保證邊緣圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后依然有很高質(zhì)量，此處不建議開啟。外擴(kuò)保障數(shù)據(jù)質(zhì)量的操作應(yīng)在航帶規(guī)劃時(shí)完成。平行于中心線-

684.9

其余設(shè)置其余設(shè)置與面狀航線規(guī)劃一致，可參考“面狀航線規(guī)劃方法”中的內(nèi)容進(jìn)行設(shè)置。3.2

計(jì)劃設(shè)置完成航線規(guī)劃后，下一步是在計(jì)劃庫中新建作業(yè)計(jì)劃，并設(shè)置計(jì)劃參數(shù)。4.8

高級(jí)設(shè)置->是否包含中心線該功能開啟后，則會(huì)在中心線上生成一條航線，并向左右對(duì)稱外擴(kuò)生成航線。如果不開啟，則會(huì)

按整個(gè)測(cè)區(qū)寬度等分均勻生成航線。如設(shè)置外擴(kuò)距離較大（如大于100m）建議開啟，否則不建

議開啟。新建計(jì)劃-

692、任務(wù)類型普通任務(wù)支持飛行器從固定機(jī)場(chǎng)起飛降落，并完成飛行作業(yè)；蛙跳任務(wù)可支持飛行器從A機(jī)場(chǎng)起飛后作業(yè)，在B機(jī)場(chǎng)降落（需要執(zhí)行作業(yè)時(shí)B機(jī)場(chǎng)處于空閑狀態(tài)，且內(nèi)部無無人機(jī)），該任務(wù)類型可以幫助飛行器在長距離大范圍場(chǎng)景接續(xù)飛行作業(yè)。大部分情況的作業(yè)都是普通任務(wù)。計(jì)劃設(shè)置1、基本設(shè)置新建計(jì)劃后，輸入計(jì)劃名稱，選擇執(zhí)行的設(shè)備及航線。-

704、任務(wù)精度大疆機(jī)場(chǎng)3支持高精度RTK及GNSS兩種模式：

高精度RTK：

飛行器起飛后會(huì)在空中等待RTK收斂后再執(zhí)行任務(wù)，測(cè)繪及對(duì)成果精度要

求高的任務(wù)建議選擇高精度RTK模式。 GNSS：

飛行器無需等待RTK收斂便可以直接開始執(zhí)行任務(wù)，準(zhǔn)備時(shí)間更短。如對(duì)作業(yè)

成果精度要求不高的任務(wù)可以選擇GNSS模式。3、AI航線告警通知（僅執(zhí)行AI航線時(shí)設(shè)置）如果選擇執(zhí)行的航線類型為航點(diǎn)航線并設(shè)置了智能識(shí)別的航點(diǎn)動(dòng)作，或巡邏航線時(shí)，需要設(shè)置AI航線告警通知，選擇接受告警信息的人員以及告警類型，比如站內(nèi)告警、短信告警、郵件告警等，

以及告警接收頻率（如告警頻率指的是，當(dāng)設(shè)置的時(shí)間內(nèi)發(fā)現(xiàn)多次可疑目標(biāo)，但僅會(huì)出現(xiàn)一次告警）。訂閱的郵箱和電話在個(gè)人中心進(jìn)行設(shè)置。-

716、智能規(guī)劃最佳返航路線開啟智能規(guī)劃最佳返航路線后，飛行器在返航時(shí)將根據(jù)環(huán)境（風(fēng)速風(fēng)向、障礙物等）智能地調(diào)整飛行高度（非設(shè)置的返航高度）。光線充足或啟用地形障礙物功能時(shí)，飛行器將智能規(guī)劃最佳飛行路徑，高效節(jié)能。光線不足且未啟用地形障礙物功能時(shí)，飛行器將按照設(shè)置的“飛行作業(yè)高”與“返航高”飛行。由于開啟后無人機(jī)將不嚴(yán)格按照返航高度返航，如果測(cè)區(qū)周邊有電線等細(xì)小障礙物，會(huì)有安全風(fēng)險(xiǎn)，

一般不建議開啟。5、任務(wù)策略根據(jù)需求選擇對(duì)應(yīng)的任務(wù)策略，可選立即、單次定時(shí)、重復(fù)定時(shí)及連續(xù)執(zhí)行。對(duì)于定期的模型更新任務(wù)，可選擇重復(fù)定時(shí)，并設(shè)置好執(zhí)行日期、執(zhí)行時(shí)間、重復(fù)頻率等。-

728、航線失聯(lián)動(dòng)作設(shè)置航線作業(yè)過程中圖傳斷連后的動(dòng)作，如跨越山體后的圖傳信號(hào)被遮擋而斷連，推薦選擇“返航”以確保飛行安全及數(shù)據(jù)質(zhì)量。如果選擇繼續(xù)執(zhí)行，由于RTK鏈路包含在圖傳鏈路中，圖傳斷連后RTK信號(hào)也會(huì)斷連，無人機(jī)

的定位精度將逐漸退化為GNSS精度，導(dǎo)致拍攝數(shù)據(jù)的精度無法保證，且會(huì)伴隨安全風(fēng)險(xiǎn)。7、返航高度返航高度指的是無人機(jī)返航的高度，如果無人機(jī)觸發(fā)返航時(shí)的高度高于返航高度，會(huì)以當(dāng)前高度返航；如果當(dāng)前高度低于返航高度，會(huì)先升到返航高度，再返航。返航高度需根據(jù)實(shí)際的作業(yè)環(huán)境選擇，應(yīng)高出可能的返航路線上的最高障礙物高度50m，以確保

返航安全。注意：除非安全性需要，一般不建議設(shè)置過高的返航高度（如200m以上）

。因?yàn)樵礁叩母叨蕊L(fēng)速越大，而過高的風(fēng)速可能導(dǎo)致無人機(jī)動(dòng)力不足，從而引發(fā)迫降的事故。飛行區(qū)域的最高點(diǎn)與機(jī)場(chǎng)的高度差，可用標(biāo)注功能進(jìn)行測(cè)量。-

733.3

作業(yè)執(zhí)行1、作業(yè)前檢查在首次執(zhí)行新航線前，建議重新檢查航線的高度模式、航線高度等是否設(shè)置正確；并進(jìn)入設(shè)備小窗查看當(dāng)前天氣情況是否適合飛行，飛行器電池電量是否足夠，限高、限遠(yuǎn)、避障等設(shè)置是否正常。9、自動(dòng)斷點(diǎn)續(xù)飛開啟后如果因飛行器電量限制無法完成航線飛行，則自動(dòng)生成待執(zhí)行任務(wù)，待充至足夠電量后將繼續(xù)執(zhí)行，直到完成航線飛行。默認(rèn)關(guān)閉，當(dāng)任務(wù)較大單架次無法完成時(shí)，建議開啟。注意：建議給機(jī)場(chǎng)無人機(jī)配備

DJI

圖傳增強(qiáng)模塊或

D-RTK3

中繼模塊，降低圖傳斷連的風(fēng)險(xiǎn)。天晴情況適合飛行-

74基礎(chǔ)飛行設(shè)置1.1

機(jī)場(chǎng)運(yùn)行模式進(jìn)入控制臺(tái)的操作界面也可設(shè)置機(jī)場(chǎng)的充電模式，目前支持計(jì)劃及待命兩種模式。計(jì)劃模式適合規(guī)律作業(yè)場(chǎng)景，無任務(wù)時(shí)電池電量保持在

55%~60%，

任務(wù)前會(huì)充至

100%電，以增加電池壽命。

待命模式適合應(yīng)急作業(yè)場(chǎng)景，無任務(wù)時(shí)電池電量保持在95%左右，電池壽命相比計(jì)劃模式會(huì)短

一些。如果日常作業(yè)以自動(dòng)航線為主，建議使用計(jì)劃模式，延長電池壽命，并可以100%電量進(jìn)行任務(wù)。1.2

照片空中回傳除了基礎(chǔ)的飛行設(shè)置外，另外一項(xiàng)“照片空中回傳”選項(xiàng)也建議開啟。開啟后，無人機(jī)在執(zhí)行航線時(shí)，

在空中就會(huì)實(shí)時(shí)的將拍攝的媒體文件傳輸回機(jī)場(chǎng)，而不用等降落回機(jī)場(chǎng)后再進(jìn)行傳輸，可有效節(jié)

省傳輸時(shí)間。-

752、作業(yè)監(jiān)控2.1

起飛監(jiān)控?zé)o人機(jī)起飛時(shí)可以打開機(jī)場(chǎng)的監(jiān)控?cái)z像頭直播，用于監(jiān)控?zé)o人機(jī)的起飛情況（起飛前會(huì)顯示艙蓋

攝像頭的畫面，艙蓋打開后會(huì)自動(dòng)切換至艙內(nèi)攝像頭監(jiān)控）注意：空中回傳與圖傳信號(hào)共享無線傳輸資源，當(dāng)無人機(jī)離機(jī)場(chǎng)較遠(yuǎn)，或無線信號(hào)被干擾時(shí)，會(huì)優(yōu)先保障圖傳信號(hào)的傳輸，媒體回傳速度會(huì)被降低。-

762.2

任務(wù)執(zhí)行監(jiān)控在無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)期間，可在控制臺(tái)實(shí)時(shí)查看大疆機(jī)場(chǎng)

3

以及飛行器的狀態(tài)及飛行信息，包含告警、氣象信息（風(fēng)速、雨量、溫度）、飛行信息（剩余電量、搜星、飛行高度、飛行速度）等。任務(wù)執(zhí)行中可實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)，支持查看無人機(jī)的相機(jī)畫面，在地圖上也會(huì)顯示無人機(jī)的實(shí)時(shí)位置、航線路徑、已飛行路徑等。-

77

-注意：無人機(jī)的返航電量是一個(gè)動(dòng)態(tài)的值，會(huì)考慮無人機(jī)離機(jī)場(chǎng)的距離、當(dāng)前風(fēng)速等因素預(yù)估需要多少電量進(jìn)行返航，并在此基礎(chǔ)上再額外預(yù)留1