工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試調(diào)試心得交流試題及答案?一、選擇題1.工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言主要有以下幾種,其中不屬于的是()A.RAPIDB.KRLC.PLCD.Python答案：D2.工業(yè)機(jī)器人編程中,坐標(biāo)系統(tǒng)不包括以下哪種類(lèi)型()A.基座坐標(biāo)B.工具坐標(biāo)C.關(guān)節(jié)坐標(biāo)D.平面坐標(biāo)答案：D3.在工業(yè)機(jī)器人編程中,以下哪種操作可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作的暫停()A.暫停指令B.等待指令C.停止指令D.繼續(xù)指令答案：B4.工業(yè)機(jī)器人編程中,以下哪種編程方式屬于在線(xiàn)編程()A.示教編程B.離線(xiàn)編程C.自動(dòng)編程D.手動(dòng)編程答案：A5.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中,以下哪個(gè)參數(shù)不需要進(jìn)行調(diào)整()A.速度B.加速度C.工具偏移D.機(jī)器人臂長(zhǎng)答案：D二、填空題6.工業(yè)機(jī)器人編程中,RAPID語(yǔ)言的編程指令可以分為_(kāi)_____、______、______三大類(lèi)。答案:運(yùn)動(dòng)指令、邏輯指令、IO指令7.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中,主要包括______、______、______三個(gè)階段。答案:硬件調(diào)試、軟件調(diào)試、系統(tǒng)調(diào)試8.工業(yè)機(jī)器人編程中,工具坐標(biāo)系統(tǒng)由______、______、______三個(gè)參數(shù)組成。答案:X軸、Y軸、Z軸9.工業(yè)機(jī)器人編程中,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)由______、______、______、______、______、______六個(gè)參數(shù)組成。答案:J1.J2.J3.J4.J5.J610.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中,以下哪種方法可以用于檢測(cè)機(jī)器人故障(）答案:故障診斷三、判斷題11.工業(yè)機(jī)器人編程中,離線(xiàn)編程與在線(xiàn)編程相比,具有編程效率高、編程環(huán)境簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。()答案:錯(cuò)誤12.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中,硬件調(diào)試和軟件調(diào)試可以同時(shí)進(jìn)行。()答案:錯(cuò)誤13.工業(yè)機(jī)器人編程中,運(yùn)動(dòng)指令包括直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等類(lèi)型。()答案:正確14.工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中,系統(tǒng)調(diào)試主要包括機(jī)器人與外圍設(shè)備的聯(lián)合調(diào)試。()答案:正確15.工業(yè)機(jī)器人編程中,工具坐標(biāo)系統(tǒng)可以用于描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和方向。()答案:正確四、簡(jiǎn)答題16.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人編程的基本步驟。答案：(1)分析任務(wù)需求,確定機(jī)器人動(dòng)作流程;(2)建立機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng),確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡;(3)編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)指令,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng);(4）編寫(xiě)邏輯指令,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人邏輯控制;（5）編寫(xiě)IO指令,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外圍設(shè)備的交互;（6）調(diào)試程序,優(yōu)化機(jī)器人性能。17.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中可能遇到的問(wèn)題及解決方法。答案：(1)硬件問(wèn)題:檢查機(jī)器人本體、傳感器、執(zhí)行器等硬件設(shè)備是否正常,如有異常,及時(shí)更換或維修;(2)軟件問(wèn)題:檢查編程代碼是否正確,如有錯(cuò)誤,修改代碼;(3)系統(tǒng)問(wèn)題:檢查機(jī)器人與外圍設(shè)備的連接是否正常,如有異常,調(diào)整連接方式或參數(shù);（4）性能問(wèn)題:優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、加速度等參數(shù),提高機(jī)器人性能。18.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人編程中,關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)和笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)的區(qū)別。答案：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng):以機(jī)器人關(guān)節(jié)角度為參數(shù),描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和方向。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系統(tǒng)適用于關(guān)節(jié)型機(jī)器人。笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)：以直線(xiàn)距離為參數(shù),描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和方向。笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)適用于直角坐標(biāo)型機(jī)器人。五、綜合題19.編寫(xiě)一個(gè)工業(yè)機(jī)器人編程示例,實(shí)現(xiàn)以下功能:機(jī)器人從點(diǎn)A移動(dòng)到點(diǎn)B,然后回到點(diǎn)A。答案：(1)建立坐標(biāo)系統(tǒng):設(shè)置點(diǎn)A和點(diǎn)B的坐標(biāo);(2)編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)指令:使用直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從點(diǎn)A到點(diǎn)B的運(yùn)動(dòng);(3)編寫(xiě)邏輯指令：使用條件判斷指令,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人回到點(diǎn)A的運(yùn)動(dòng);（4)編寫(xiě)IO指令:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外圍設(shè)備的交互;(5）調(diào)試程序:優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、加速度等參數(shù)。20.根據(jù)以下工業(yè)機(jī)器人編程代碼,簡(jiǎn)述其功能。答案：代碼：```VARnumToolNumber;VARnumSpeed;VARnumAcceleration;ToolNumber:=1;Speed:=100;Accelerat