ICS43.040.50

CCST24

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求

Performancerequirementsandtestproceduresforautomaticemergencybraking

systemsforexplosion-proofelectricvehicles

（征求意見稿）

（2023.06）

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

寧夏機(jī)械工程學(xué)會發(fā)布

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)一般要求、技術(shù)要求、環(huán)境適應(yīng)性要求和測試規(guī)程。

本文件適用于安裝在礦用防爆電動汽車上的自動緊急制動系統(tǒng)及礦用防爆無人駕駛電動汽車上的

自動緊急制動系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求

GB3836.2爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.3爆炸性環(huán)境第3部分：由增安型“e”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.4爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.9爆炸性環(huán)境第9部分由澆封型“m”保護(hù)的設(shè)備

GB19854爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則

GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對靜電放電抗擾性的試驗(yàn)方法

GB/T21437.2道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)

GB/T21437.3道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導(dǎo)線通過容性和感性

耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷

GB/T28046.3道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷

GB/T33577智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

GB/T38186商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

GB/T39901乘用車自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

AQ1043礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識

MT113煤礦井下用聚合物制品阻燃抗靜電性通用試驗(yàn)方法和判定規(guī)則

MT209煤礦通信檢測控制用電工電子產(chǎn)品通用技術(shù)要求

MT/T591煤礦井下用緊急制動裝置

MT818煤礦用電纜

《煤礦安全規(guī)程》2022版

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

自車subjectvehicle

配有本標(biāo)準(zhǔn)所定義的自動緊急制動系統(tǒng)的車輛。

3.2

前車forwardvehicle

位于自車行駛道路前方，且行駛方向相同的車輛。

1

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3.3

目標(biāo)車輛targetvehicle

在自車前方行駛軌跡線上，距離自車最近的前車，它是自動緊急制動系統(tǒng)工作時(shí)所針對的對象。

3.4

自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）advancedemergencybrakingsystem碰床

自動探測目標(biāo)車輛或障礙物，檢測潛在的前向碰撞危險(xiǎn)，發(fā)出預(yù)警信號提醒駕駛員，并激活本車制

動系統(tǒng)，通過降速來避免碰撞或減輕車輛碰撞的系統(tǒng)。

3.5

碰撞預(yù)警collisionwarning

AEBS向駕駛員發(fā)出需要進(jìn)行避撞提醒的信息。

3.6

能見度visibility

色溫為2700K的白熾燈發(fā)出的非擴(kuò)散光束的照度減少到初始值5%時(shí)所通過的路徑長度。

3.7

相鄰車道adjacentlane

和自車所行駛的車道共用一條車道邊界的行車車道，并且與自車行駛方向相同。

3.8

車間距離clearance

從目標(biāo)車尾到自車車頭的距離xct。

3.9

緊急制動階段emergencybrakingphase

AEBS向自車發(fā)出制動指令要求，自車以至少4m/s2的減速度開始減速的階段。

3.10

碰撞預(yù)警階段collisionwarningphase

在緊急制動階段前，向駕駛員發(fā)出前方可能發(fā)生碰撞的預(yù)警的階段。

3.11

最小速度minimumvelocity;Vmin

AEBS啟動預(yù)警和緊急制動功能的自車最小車速。

3.12

相對車速relativevelocity

自車與目標(biāo)車輛的縱向車速之差，見式（1）。

vr(t)vTV(t)vSV(t)（1）

（1）式中：

vr(t)——相對車速，單位為米每秒（m/s）；

vTV(t)——目標(biāo)車輛的車速，單位為米每秒（m/s）；

vSV(t)——自車車速，單位為米每秒（m/s）。

相對車速的值相當(dāng)于兩車的車間距離的變化率。其正值代表目標(biāo)車輛比自車車速更高，車間距離隨

著時(shí)間增大。

3.13

距離碰撞時(shí)間timetocollision;TTC

假設(shè)保持相對車速不變，自車與目標(biāo)障礙物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。按公式（2）進(jìn)行計(jì)算。

·······································································(2)

2

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式中：

TTC——距離碰撞時(shí)間，單位為秒（s）；

xct——車間距離,單位為米（m）；

vr(t)——相對車速，單位為米每秒（m/s）；

4一般要求

4.1應(yīng)滿足MT/T591《煤礦井下用緊急制動裝置》要求，并按照規(guī)定程序批準(zhǔn)的圖樣及技術(shù)文件制造。

4.2AEBS礦用防爆車輛緊急制動系統(tǒng)所有電氣部件均應(yīng)符合GB3836的規(guī)定并取得防爆合格證和煤礦

礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志證書的產(chǎn)品。

4.3可能受到撞擊的零部件，均不允許使用輕金屬制造。

4.4使用的非金屬聚合物應(yīng)滿足MT113相關(guān)要求。

4.5礦用防爆車輛緊急制動系統(tǒng)上的電氣部件的穩(wěn)定性應(yīng)符合MT209中12的規(guī)定。

4.6AEBS應(yīng)包括環(huán)境感知模塊、控制決策模塊、底層執(zhí)行模塊、人機(jī)交互模塊和數(shù)據(jù)通信接口，包括

數(shù)據(jù)存儲模塊和無線通信模塊，上述模塊不限于獨(dú)立或者集成的形式。

4.7AEBS應(yīng)具備自檢功能。系統(tǒng)應(yīng)在車輛發(fā)動30s內(nèi)啟動并完成對所有主要的系統(tǒng)傳感器和組件的

自檢，通過信號燈或顯示屏明確表示系統(tǒng)當(dāng)前工作狀態(tài)。包括：車輛行駛狀態(tài)采集、數(shù)據(jù)存儲、通信模

塊工作狀態(tài)、主電源狀態(tài)、與AEBS主機(jī)相連的其它設(shè)備狀態(tài)等。AEBS應(yīng)具備自診斷功能，對于運(yùn)行

過程中發(fā)生的故障實(shí)時(shí)生成故障碼信息并即時(shí)提示駕駛員。

4.8AEBS應(yīng)為駕駛員提供人機(jī)交互界面，與駕駛員進(jìn)行信息交互。提供包括與AEBS運(yùn)行狀態(tài)相關(guān)的

指示器燈、以聽覺/視覺/觸覺三種形式中至少兩種方式給出預(yù)警信息、制動信息以及AEBS的運(yùn)行\(zhòng)停

止\故障狀態(tài)。指示器燈應(yīng)在陽光直射下和夜晚均能清晰顯示狀態(tài)。

4.9當(dāng)自車處于緊急制動階段時(shí)，駕駛員對制動踏板的操作不對AEBS的工作狀態(tài)產(chǎn)生影響。

4.10AEBS應(yīng)在車輛啟動時(shí)自動恢復(fù)至正常工作狀態(tài)；AEBS功能解除后應(yīng)采用常亮的光學(xué)報(bào)警

信號向駕駛員報(bào)警指示，提示駕駛員AEBS處于關(guān)閉狀態(tài)。

4.11緊急制動不應(yīng)引發(fā)比防抱制動裝置或穩(wěn)定性控制裝置所允許的更長的抱死輪胎時(shí)間。

4.12當(dāng)AEBS實(shí)施自動制動時(shí)，制動信號燈應(yīng)同時(shí)亮起并保持點(diǎn)亮至少0.5s。

4.13AEBS應(yīng)具有數(shù)據(jù)備份功能

4.13.1AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)應(yīng)進(jìn)行本地?cái)?shù)據(jù)備份和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份。

4.13.2遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份所采用的通信接口為移動蜂窩無線通信接口，AEBS通過該接口將產(chǎn)生的

AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)使用移動蜂窩無線通信模塊傳輸并進(jìn)行備份存儲。

4.13.3AEBS觸發(fā)事件數(shù)據(jù)應(yīng)至少包括以下信息：

a)操作行為：AEBS產(chǎn)生的具體操作行為。包括的信息應(yīng)不少于啟動碰撞預(yù)警功能、啟功緊急

制動功能、終止碰撞預(yù)警功能、終止緊急制動功能；

b)操作狀態(tài)：系統(tǒng)響應(yīng)指定操作行為的狀態(tài)，至少應(yīng)包括狀態(tài)正常、狀態(tài)異常、未響應(yīng)；

c)時(shí)間戳：系統(tǒng)產(chǎn)生相應(yīng)操作行為的時(shí)刻信息。

5技術(shù)要求

5.1運(yùn)行速度

AEBS在車輛滿載狀態(tài)下都應(yīng)至少在5km/h以上正常運(yùn)行。

5.2目標(biāo)檢測區(qū)域

3

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5.2.1AEBS的最小檢測距離應(yīng)不大于0.5m，對目標(biāo)車輛的最大檢測距離應(yīng)不小于50m，對行人

的最大檢測距離應(yīng)不小于30m。

5.2.2AEBS對目標(biāo)車輛在最大檢測距離位置的最小檢測水平橫向?qū)挾炔恍∮?.7m。

5.2.3AEBS應(yīng)具備在曲率半徑不大于75m的彎道上檢測到目標(biāo)車輛的能力。

5.3碰撞預(yù)警

5.3.1預(yù)警時(shí)間

距離碰撞時(shí)間大于2.4s，AEBS不應(yīng)發(fā)出碰撞預(yù)警。

5.3.2預(yù)警方式

在AEBS檢測到可能與前方車輛、行人發(fā)生碰撞時(shí)，應(yīng)能輸出不低于兩種不同等級的預(yù)警：一

級碰撞預(yù)警和二級碰撞預(yù)警。一級碰撞預(yù)警至少選擇一種預(yù)警方式，二級碰撞預(yù)警選擇兩種預(yù)警方式。

行人預(yù)警應(yīng)與車輛預(yù)警方式區(qū)分。預(yù)警方式如表2所示。

表1預(yù)警方式

預(yù)警方式

視覺預(yù)警聽覺預(yù)警觸覺預(yù)警

預(yù)警級別

顏色：黃色或黃褐色音量：應(yīng)超過背景雜音

一級碰撞預(yù)警亮度：日間足夠亮，夜晚不刺眼間歇：建議長間隔式間歇，單一無

間歇：持續(xù)報(bào)警或長間式間歇聲音，或語音提醒

音量：應(yīng)高于車內(nèi)其他所有聽覺

顏色：紅色可采用駕駛員座椅震

預(yù)警

位置：主視方向動、安全帶預(yù)收緊、方向

二級碰撞預(yù)警音調(diào)：應(yīng)容易聽到且與車內(nèi)其他

亮度：高亮盤震動、制動踏板震動等方

不相關(guān)的報(bào)警容易區(qū)分

間歇：建議使用短間隔式間歇式。

間歇：建議使用短間隔式間歇

5.4緊急制動

5.4.1緊急制動的啟動

緊急制動階段不應(yīng)在碰撞時(shí)間大于或等于2s緊急制動中的最小速度降低量。

5.4.1.1車車緊急制動中的最小速度降低量

對靜止目標(biāo)車輛，自車速度為20km/h時(shí)，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時(shí)自車減速量在10km/h

以上。

對靜止目標(biāo)車輛，自車速度為20km/h時(shí)，通過緊急制動階段，應(yīng)能避免兩車相撞。

對運(yùn)動目標(biāo)車輛（運(yùn)行速度5km/h），自車速度為20km/h時(shí)，通過緊急制動階段，應(yīng)能避免兩

車相撞。

5.4.1.2行人緊急制動中的最小速度降低量

針對具有行人緊急制動功能的AEBS，自車速度為20km/h時(shí)，通過緊急制動階段，發(fā)生碰撞時(shí)自

車減速量在10km/h以上。

5.5車內(nèi)通信

AEBS應(yīng)從車內(nèi)通信網(wǎng)絡(luò)提取所需的信息，車內(nèi)通信網(wǎng)絡(luò)提供的信息至少應(yīng)包括電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電池

容量、減速度、輪速、轉(zhuǎn)向燈、雨刮信號等。

4

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5.6車路通信

5.6.1AEBS應(yīng)具有基于蜂窩無線移動通信技術(shù)的車路通信功能，使用基于蜂窩的無線移動通信接

口與路側(cè)單元執(zhí)行數(shù)據(jù)的交互。

5.6.2AEBS應(yīng)能使用無線移動通信接口接收路側(cè)單元發(fā)送的前方障礙物狀態(tài)信息：不應(yīng)少于障礙

物類型信息、地理位置信息和運(yùn)動狀態(tài)信息；還可接收前方道路狀況信息：路面附著系數(shù)信息、橫向

坡度信息、縱向坡度信息、彎道半徑信息等；還可接收危險(xiǎn)警示信息、交通狀況等信息。

5.6.3AEBS應(yīng)能使用無線移動通信接口對外發(fā)送不少于以下類別的信息：自車的地理位置信息，

自車的行駛狀態(tài)信息，自車檢測到的行人或障礙物信息，自車檢測到的車輛事故信息，自車檢測到的

交通或道路異常狀況信息。

5.6.4AEBS具有的無線移動通信接口應(yīng)同時(shí)支持蜂窩接入通信方式和直連通信方式，所述兩種

通信方式采用相同的網(wǎng)絡(luò)制式且應(yīng)支持通過蜂窩接入通信對直連通信進(jìn)行無線參數(shù)的管理配置。

5.6.5AEBS至少應(yīng)具備與路側(cè)單元之間執(zhí)行最大發(fā)送頻率為10次/s的數(shù)據(jù)接收和發(fā)送能力。

5.6.6AEBS具有的直連通信方式的最大空口時(shí)延應(yīng)不超過20ms。

5.6.7自車與路側(cè)單元的可通信距離應(yīng)不低于200m。

6環(huán)境適應(yīng)性要求

6.1電氣環(huán)境適應(yīng)性能

6.1.1工作電壓范圍

AEBS的工作電源應(yīng)為車輛直流電源，工作電壓范圍應(yīng)滿足表2的要求。

表2工作電壓范圍

單位：伏特

標(biāo)稱直流電源電壓（V）最低工作電壓(V)最高工作電壓(V)

12916

241832

6.1.2過電壓性能

AEBS的過電壓性能應(yīng)符合GB/T28046.2-2019中4.3的要求。

6.1.3反向電壓性能

AEBS的反向電壓性能應(yīng)符合GB/T28046.2-2019中4.7的第二種情況的要求。

6.1.4氣候環(huán)境適應(yīng)性

AEBS的存儲溫度至少為-40℃~85℃，工作溫度至少為-30℃~70℃。

6.2電磁環(huán)境適應(yīng)性

6.2.1靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表3的測試等級，應(yīng)不低于Ⅳ級。AEBS試驗(yàn)中及試驗(yàn)后不

應(yīng)出現(xiàn)電氣故障，試驗(yàn)結(jié)果評定應(yīng)符合GB/T19951中B類要求。

表3靜電放電等級測試表

嚴(yán)酷等級/kV最少放電次

放電類型自選等級試驗(yàn)等級a

ⅠⅡⅢⅣ數(shù)

接觸放電xb±4±6±7±83

5

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嚴(yán)酷等級/kV最少放電次

b

空氣放電放電類型x±4±8±14±15數(shù)a

a最小放電間隔時(shí)間為5s。b制造商和供應(yīng)商協(xié)議值。

6.2.2沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度

試驗(yàn)中、試驗(yàn)后AEBS所有功能應(yīng)符合GB/T21437.2-2008中表A.4或表A.5的要求。

6.2.3耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

試驗(yàn)中、試驗(yàn)后AEBS所有功能應(yīng)處于GB/T28046.1-2011定義的A級。

6.3遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份

AEBS的操作行為信息、操作狀態(tài)信息、時(shí)間信息以及自車行駛狀態(tài)信息應(yīng)該被記錄。

7測試方法

7.1試驗(yàn)條件

用于試驗(yàn)的目標(biāo)應(yīng)為普通的大批量生產(chǎn)的防爆汽車和行人模型；作為替代，也可采用表征參數(shù)

能夠代表上述車輛且適應(yīng)AEBS傳感器的柔性目標(biāo)車輛，確保目標(biāo)一致和可復(fù)制，行人模型為行業(yè)普遍

采用的成熟靜態(tài)成年假人模型，行人模型身高1800mm，肩寬500mm，軀干傾角85°，重量<4kg。目

標(biāo)應(yīng)在記錄中詳細(xì)描述。

7.2環(huán)境條件

a)海拔不超過1000m；

b)環(huán)境溫度為－20℃～＋40℃；

c)相對濕度不大于90%RH；

d)相對于正常位置的傾斜不大于14°；

e)可在有瓦斯、煤塵爆炸性氣體混合物的環(huán)境中；

7.3自車試驗(yàn)條件

自車應(yīng)在制造商規(guī)定的載荷狀態(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)開始后不應(yīng)對車輛載荷進(jìn)行任何調(diào)整。

7.4一般要求

目測查看防爆證書、外觀、儀表盤上顯示的信息。

7.5自動緊急制動系統(tǒng)測試

7.5.1靜止目標(biāo)下的測試

7.5.1.1目標(biāo)車輛靜止：與自車的方向一致，在達(dá)到測試開始前，自車和目標(biāo)車輛中心線保持一致。

7.5.1.2當(dāng)自車距離目標(biāo)車輛100m時(shí)，測試開始。測試開始后，自車應(yīng)以最大速度駛向目標(biāo)車輛。自

車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或距離目標(biāo)車輛小于2m且無法探測到目標(biāo)車輛，試驗(yàn)結(jié)束。

7.5.1.3記錄報(bào)警開始的時(shí)間、距離及方式。

7.5.2移動目標(biāo)下的測試

7.5.2.1自車和移動目標(biāo)應(yīng)在試驗(yàn)之前至少2s沿直線同向行駛；

7.5.2.2自車保持在40km/h的速度沿直線行駛，目標(biāo)車輛保持在12km/h的速度沿直線行駛。自車

和目標(biāo)車輛距離等于150m時(shí)，測試開始。

7.5.2.3記錄報(bào)警開始的時(shí)間、距離及方式。

7.5.3彎道橫向目標(biāo)識別測試

6

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7.5.3.1測試在曲率半徑為250m或者150m的彎道上進(jìn)行。曲率半徑為150m時(shí)，自車、相鄰車道

前車和目標(biāo)車輛以不低于20km/h的速度同向行駛。曲率半徑為50m時(shí)，自車、相鄰車道前車和目標(biāo)

車輛以不低于10km/h的速度同向行駛。

7.5.3.2自車和目標(biāo)車輛在同一車道內(nèi)行駛，相鄰車道前車在目標(biāo)車輛外側(cè)車道行駛，且車間距離不

會觸發(fā)報(bào)警。

7.5.3.3記錄：在自車超過領(lǐng)車道前車的過程中AEBS不應(yīng)報(bào)警，且不執(zhí)行制動；

7.5.4系統(tǒng)防止誤響應(yīng)性能

7.5.4.1兩目標(biāo)車輛同向，且車尾部對齊，兩車內(nèi)側(cè)距離4.5m;

7.5.4.2自車從至少60m外開始以40km/h的恒定速度從兩輛靜止的車輛中間通過。除為防止車輛方向

偏離對轉(zhuǎn)向盤進(jìn)行輕微調(diào)整外，試驗(yàn)中不應(yīng)對自車進(jìn)行任何調(diào)整。

7.5.4.3記錄：自車不應(yīng)發(fā)出碰撞報(bào)警，不應(yīng)進(jìn)行緊急制動。

7.5.5行人模型測試

7.5.5.1測試開始時(shí)，自車沿規(guī)劃的B-B車道中心線加速到40km/h，并保持一段距離。

7.5.5.2同時(shí)控制行人從測試車輛左側(cè)距離測試車道中心線6米遠(yuǎn)處沿A-A路徑運(yùn)動，其中F=1.5m

為行人的加速距離。L點(diǎn)為自車與行人的碰撞點(diǎn)，行人在距離L點(diǎn)4.5m時(shí)，應(yīng)達(dá)到8km/h的目標(biāo)速

度。若自車AEBS自動剎停或發(fā)生碰撞，則測試結(jié)束。如圖1

7.5.5.3記錄：報(bào)警方式、報(bào)警時(shí)間。

a圖1

7.5.6靜電放電抗干擾度

采用GB/T19951所規(guī)定要求，按照表3的測試等級，應(yīng)不低于Ⅳ級。

7.5.7沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度

按照GB/T21437.2-2008中第4章規(guī)定的方法對AEBS進(jìn)行沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)抗擾度試驗(yàn)，

試驗(yàn)脈沖按照GB/T21437.2-2008中表A.1或表A.2中Ⅲ級要求選擇1.2a，3a，3b。

7.5.8耦合電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度

采用容性耦合鉗法和感性耦合鉗法按照GB/T21437.3-2012中第3章的規(guī)定對AEBS進(jìn)行耦合

電瞬態(tài)發(fā)射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)脈沖嚴(yán)酷程度應(yīng)符合GB/T21437.3-2012中表B.1或表B.2中Ⅲ級的要

求。

7.5.9遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份

在所有測試中，現(xiàn)場監(jiān)測到的AEBS相關(guān)信息與遠(yuǎn)端服務(wù)器備份數(shù)據(jù)中的相關(guān)信息完全一致，

相關(guān)信息應(yīng)包括AEBS的操作行為信息、操作狀態(tài)信息、時(shí)間信息以及自車行駛狀態(tài)信息。

8檢驗(yàn)規(guī)則

7

T/XXXXXXX—XXXX

8.1檢驗(yàn)分類

8.1.1分類

檢驗(yàn)分以下兩種：

1)型式檢驗(yàn)；

2)出廠檢驗(yàn)；

8.1.2型式檢驗(yàn)

凡屬于下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

1）新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型產(chǎn)品；

2）正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大變化，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

3）正常生產(chǎn)，應(yīng)周期進(jìn)行檢驗(yàn)；

4）產(chǎn)品停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

5）國家有關(guān)部門提出要求時(shí)。

電器設(shè)備應(yīng)根據(jù)其特征和本本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中確定試驗(yàn)項(xiàng)目或試驗(yàn)順序，除非另有規(guī)定，

每項(xiàng)試驗(yàn)的試驗(yàn)樣品數(shù)量不少于2臺，應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中選取。

8.1.3出廠檢驗(yàn)

出廠檢驗(yàn)是檢查產(chǎn)品的制造的缺陷，應(yīng)逐臺進(jìn)行檢驗(yàn)。

表4檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

1一般要求4.1～4.137.4√√

2運(yùn)行速度5.17.5.1√√

7.5.1、7.5.2、

3目標(biāo)檢測區(qū)域5.2√√

7.5.3、7.5.4

7.5.1、7.5.2、

4碰撞預(yù)警5.3√√

7.5.3

5緊急制動5.47.5.5√√

6車內(nèi)通信5.57.5.5√√

7車路通信5.67.5.5√√

8電氣環(huán)境適應(yīng)性6.17.5.6--√

9電磁環(huán)境適應(yīng)性6.27.5.6、7.5.7、7.5.8--√

10遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份6.37.5.9√√

注：“√”表示應(yīng)該進(jìn)行的檢驗(yàn)項(xiàng)目，“-”表示可不進(jìn)行的檢驗(yàn)項(xiàng)目。

8.1.4判定規(guī)則

試驗(yàn)項(xiàng)目按照表5規(guī)定進(jìn)行。被測產(chǎn)品對應(yīng)檢驗(yàn)類別的所有試驗(yàn)項(xiàng)目都符合要求，判定合格，

否則判定為不合格。

出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)在每臺出廠的產(chǎn)品上逐一進(jìn)行，不合格的產(chǎn)品應(yīng)逐臺返工返修，直到完全合格。

若無法修復(fù)，應(yīng)予以報(bào)廢。

9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

9.1標(biāo)志

標(biāo)志應(yīng)符合AQ/T1043規(guī)定要求。

9.2包裝

包裝應(yīng)防止其運(yùn)輸過程中受到損壞，并應(yīng)具有防雷要求，包裝內(nèi)應(yīng)有裝箱單、產(chǎn)品合格證、產(chǎn)

品使用和維修說明書等。

8

T/XXXXXXX—XXXX

表裝箱的標(biāo)志應(yīng)清楚整齊，且不因運(yùn)輸和貯存后模糊不清，其內(nèi)容包括如下：

1）制造廠名稱或商標(biāo)；

2）產(chǎn)品名稱和型號；

3）包裝箱的尺寸“長×寬×高”及毛重；

4）收貨單位名稱和地址；

5）儲運(yùn)標(biāo)志等。

9.3貯存

應(yīng)放置在無雨雪侵入、空氣流通、相對濕度不大于95%RH（+25℃）的倉庫中。

9

《礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求》

編制說明

一、工作簡況：

（1）任務(wù)來源：

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)，是由深圳市德塔工業(yè)智能電動

汽車有限公司與國能榆林能源有限責(zé)任公司研發(fā)的，應(yīng)用于礦用防爆

電動無人駕駛車輛或其他礦用防爆車輛上的自動緊急制動系統(tǒng)，具有

完全自主知識產(chǎn)權(quán)。目前還沒有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)能對此項(xiàng)產(chǎn)品進(jìn)行規(guī)范，因

此由國能榆林能源有限責(zé)任公司、深圳市德塔工業(yè)智能電動汽車有限

公司提出，陜煤集團(tuán)神木紅柳林礦業(yè)有限公司、陜西環(huán)標(biāo)檢測科技有

限公司、寧夏銳得智能科技有限公司3家單位參與起草制定本技術(shù)要

求，對礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)進(jìn)行全方位規(guī)范。

寧夏機(jī)械工程學(xué)會于2023年2月15日召開立項(xiàng)評價(jià)專家會。經(jīng)

過集體討論，同意立項(xiàng)，項(xiàng)目名稱為《礦用防爆車輛自動緊急制動系

統(tǒng)技術(shù)要求》，計(jì)劃完成時(shí)間2023年9月。

（2）主要工作過程

任務(wù)下達(dá)之后，由寧夏銳得智能科技有限公司牽頭，聯(lián)合4家

單位成立了《礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求》標(biāo)準(zhǔn)起草工

作組，制定了計(jì)劃項(xiàng)目工作進(jìn)度。2023年02月起草工作組按照《寧

夏機(jī)械工程學(xué)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》及國家相關(guān)行業(yè)要求，對國內(nèi)外

相關(guān)產(chǎn)品的現(xiàn)狀與發(fā)展情況進(jìn)行全面調(diào)研，同時(shí)廣泛搜集了相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

和其他技術(shù)資料，進(jìn)行了大量的研究分析、資料查證工作，結(jié)合實(shí)際

應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，進(jìn)行全面總結(jié)和歸納，在此基礎(chǔ)上編制完成了《礦用防爆

車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求》草案。為確保本標(biāo)準(zhǔn)的先進(jìn)性、科

學(xué)性、合理性和可操作性，工作組人員將標(biāo)準(zhǔn)制定意見與產(chǎn)品設(shè)計(jì)、

質(zhì)量人員進(jìn)一步溝通，組織公司專家對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行反復(fù)研究修改，

于2023年06月形成了《礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求》

征求意見稿和編制說明，經(jīng)工作組組長審核后于2023年06月01日

報(bào)寧夏機(jī)械工程學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)工作委員會秘書處審核，經(jīng)審核通過后形成

征求意見稿文本及標(biāo)準(zhǔn)編制說明，提交工作組跟進(jìn)下階段征求意見的

工作。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則

（1）本標(biāo)準(zhǔn)編制原則：

本標(biāo)準(zhǔn)在編制過程中認(rèn)真學(xué)習(xí)、貫徹執(zhí)行《寧夏機(jī)械工程學(xué)會團(tuán)

體標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》，并本著科學(xué)性、合理性和可操作性及技術(shù)創(chuàng)新、

試驗(yàn)驗(yàn)證、產(chǎn)業(yè)推進(jìn)、應(yīng)用推廣相結(jié)合的原則進(jìn)行編制工作：

——按照GB/T1.1-202020標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定進(jìn)行編寫；

——符合國家現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章，與其保持一致；

——積極采用相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)；

（2）本標(biāo)準(zhǔn)主要框架的參照標(biāo)準(zhǔn)：

本標(biāo)準(zhǔn)是產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，是一種實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在

可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞

或減輕碰撞的系統(tǒng)，此系統(tǒng)同時(shí)適用于煤礦井下用，具有防爆功能，

因此，目前查詢不到國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)的主要框架參照國家標(biāo)準(zhǔn)GB/T

38186-2019《商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方

法》、GB/T39901-2021《乘用車自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求

及試驗(yàn)方法》及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)MT/T591-1996《煤礦井下用緊急制動裝置》

等標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行編制。

三、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容及其確定依據(jù)

1、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容：

本標(biāo)準(zhǔn)共9章（范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、一般要求、

技術(shù)要求、環(huán)境適應(yīng)性要求、測試方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)

輸和儲存），主要規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)的范圍，范

性引用文件，術(shù)語和定義，一般要求，技術(shù)要求，環(huán)境適應(yīng)性要求，

測試方法等內(nèi)容。

（1）范圍：本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝在礦用防爆電動汽車上的自動緊

急制動系統(tǒng)及礦用防爆無人駕駛電動汽車上的自動緊急制動系統(tǒng)。

（2）規(guī)范性引用文件：引用了20個(gè)國家標(biāo)準(zhǔn)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

（3）術(shù)語和定義：對13條必要的術(shù)語進(jìn)行了定義，這些術(shù)語是

針對本標(biāo)準(zhǔn)中提及的礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)新提出的或在

本標(biāo)準(zhǔn)中有特定的使用場景，因而在此進(jìn)行闡述。

（4）一般要求：規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)的基本

要求。

（5）技術(shù)要求：對實(shí)現(xiàn)緊急制動前的運(yùn)行速度、目標(biāo)檢測區(qū)域、

碰撞預(yù)警及緊急制動階段的啟動、車內(nèi)通信、車路通信進(jìn)行了規(guī)定。

（6）環(huán)境適應(yīng)性要求：規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)

對電氣環(huán)境、機(jī)械環(huán)境、電磁環(huán)境的適應(yīng)性要求。

（7）測試方法：對靜止目標(biāo)、移動目標(biāo)、彎道橫向目標(biāo)、系統(tǒng)

防止誤響應(yīng)、行人模型測試、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份進(jìn)行了規(guī)定，并得到試驗(yàn)

驗(yàn)證，從而保證產(chǎn)品的安全可靠。

（8）檢驗(yàn)規(guī)則規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)的檢驗(yàn)類

別，出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)要求及合格判定規(guī)則。檢驗(yàn)項(xiàng)目表詳細(xì)列出

了檢驗(yàn)項(xiàng)目名稱及其技術(shù)要求、試驗(yàn)方法條款對照編號。

（9）根據(jù)AQ1043《礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識》等規(guī)定了礦用防爆

車輛自動緊急制動系統(tǒng)的標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸及貯運(yùn)的內(nèi)容。

2.解決的主要問題

隨著礦用防爆電動汽車及礦用防爆無人駕駛電動汽車在井下大

量使用，輔助運(yùn)輸設(shè)備的安全運(yùn)行是保障煤礦安全生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，

該自動緊急制動系統(tǒng)在礦用防爆電動汽車上及礦用防爆無人駕駛電

動汽車上的應(yīng)用，具有提高車輛使用安全性，提高運(yùn)輸效率、改善煤

礦井下環(huán)境的作用。

解決了煤礦井下輔助運(yùn)輸系統(tǒng)技術(shù)創(chuàng)新和升級改造問題。

四、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況：

本標(biāo)準(zhǔn)主要依托國能榆林能源有限責(zé)任公司、深圳市德塔工業(yè)智

能電動汽車有限公司研制的礦用防爆電動汽車及礦用防爆無人駕駛

電動汽車產(chǎn)品。

該產(chǎn)品已在國能榆林能源有限責(zé)任公司、陜煤集團(tuán)神木紅柳林礦

業(yè)有限公司等單位成功應(yīng)用。

本試驗(yàn)驗(yàn)證采用方法詳見標(biāo)準(zhǔn)“7試驗(yàn)方法”。

設(shè)備名稱：礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)

作業(yè)地點(diǎn)：國能榆林能源有限責(zé)任公司、陜煤集團(tuán)神木紅柳林礦

業(yè)有限公司。

投入運(yùn)行時(shí)間：6個(gè)月

檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求實(shí)際數(shù)據(jù)結(jié)論

1一般要求4.1～4.13滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

2運(yùn)行速度5.1滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

3目標(biāo)檢測區(qū)域5.2滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

4碰撞預(yù)警5.3滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

5緊急制動5.4滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

6車內(nèi)通信5.5滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

7車路通信5.6滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

8電氣環(huán)境適應(yīng)性6.1滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

9電磁環(huán)境適應(yīng)性6.2滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

10遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)備份6.3滿足符合標(biāo)準(zhǔn)要求

經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證，證明本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的各項(xiàng)主要性能指標(biāo)和技術(shù)要求、

試驗(yàn)方法科學(xué)合理，切實(shí)可行。

五、標(biāo)準(zhǔn)中所涉及專利情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。

六、預(yù)期達(dá)到的社會效益，對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

本標(biāo)準(zhǔn)為自主制定，本標(biāo)準(zhǔn)的制定，填補(bǔ)了礦用防爆車輛自動緊

急制動系統(tǒng)的空白，規(guī)范了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)的市場秩

序，保護(hù)了企業(yè)和消費(fèi)者利益，促進(jìn)了產(chǎn)品質(zhì)量和技術(shù)水平提升，提

高行業(yè)技術(shù)門檻，推動科技創(chuàng)新。

本標(biāo)準(zhǔn)對礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)發(fā)展具有規(guī)范、指導(dǎo)、

引領(lǐng)作用，對生產(chǎn)企業(yè)和供應(yīng)商來講，有利于產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，有利于規(guī)

?；a(chǎn)，降低成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量和服務(wù)水平。對用戶來講有利于

產(chǎn)品選型、使用、維護(hù)。從技術(shù)開發(fā)的角度看，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、完備，

便于技術(shù)人員交流、合作、提高。本標(biāo)準(zhǔn)的制定，為礦用防爆車輛自

動緊急制動系統(tǒng)制造生產(chǎn)企業(yè)提供了全面的技術(shù)支撐。

七、采標(biāo)與國際、國外對比情況

本標(biāo)準(zhǔn)沒有采用國際標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)制定過程中未查到同類國際、國外標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)制定過程中未測試國外的樣品和樣機(jī)。

本標(biāo)準(zhǔn)水平為國內(nèi)先進(jìn)水平。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

本標(biāo)準(zhǔn)建議由本團(tuán)體成員約定采用或按照本團(tuán)體的規(guī)定供社會

自愿采用。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

建議本標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布1個(gè)月后實(shí)施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無。

標(biāo)準(zhǔn)工作組

2023年05月21日

T/XXXXXXX—XXXX

目次

前言.................................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語和定義.........................................................................1

4一般要求...........................................................................3

5技術(shù)要求...........................................................................3

6環(huán)境適應(yīng)性要求.....................................................................5

7測試方法...........................................................................6

8檢驗(yàn)規(guī)則...........................................................................7

9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和儲存8

I

T/XXXXXXX—XXXX

礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了礦用防爆車輛自動緊急制動系統(tǒng)一般要求、技術(shù)要求、環(huán)境適應(yīng)性要求和測試規(guī)程。

本文件適用于安裝在礦用防爆電動汽車上的自動緊急制動系統(tǒng)及礦用防爆無人駕駛電動汽車上的

自動緊急制動系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB3836.1爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求

GB3836.2爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.3爆炸性環(huán)境第3部分：由增安型“e”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.4爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護(hù)的設(shè)備

GB3836.9爆炸性環(huán)境第9部分由澆封型“m”保護(hù)的設(shè)備

GB19854爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則

GB/T19951道路車輛電氣/電子部件對靜電放電抗擾性的試驗(yàn)方法

GB/T21437.2道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第2部分：沿電源線的電瞬態(tài)傳導(dǎo)

GB/T21437.3道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第3部分：除電源線外的導(dǎo)線通過容性和感性

耦合的電瞬態(tài)發(fā)射

GB/T28046.1道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分：一般規(guī)定

GB/T28046.2道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第2部分：電氣負(fù)荷

GB/T28046.3道路車輛電氣及電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第3部分：機(jī)械負(fù)荷

GB/T33577智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

GB/T38186商用車輛自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

GB/T39901乘用車自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）性能要求及試驗(yàn)方法

AQ1043礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志標(biāo)識

MT113煤礦井下用聚合物制品阻燃抗靜電性通用試驗(yàn)方法和判定規(guī)則

MT209煤礦通信檢測控制用電工電子產(chǎn)品通用技術(shù)要求

MT/T591煤礦井下用緊急制動裝置

MT818煤礦用電纜

《煤礦安全規(guī)程》2022版

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

自車subjectvehicle

配有本標(biāo)準(zhǔn)所定義的自動緊急制動系統(tǒng)的車輛。

3.2

前車forwardvehicle

位于自車行駛道路前方，且行駛方向相同的車輛。

1

T/XXXXXXX—XXXX

3.3

目標(biāo)車輛targetvehicle

在自車前方行駛軌跡線上，距離自車最近的前車，它是自動緊急制動系統(tǒng)工作時(shí)所針對的對象。

3.4

自動緊急制動系統(tǒng)（AEBS）advancedemergencybrakingsystem碰床

自動探測目標(biāo)車輛或障礙物，檢測潛在的前向碰撞危險(xiǎn)，發(fā)出預(yù)警信號提醒駕駛員，并激活本車制

動系統(tǒng)，通過降速來避免碰撞或減輕車輛碰撞的系統(tǒng)。

3.5

碰撞預(yù)警collisionwarning

AEBS向駕駛員發(fā)出需要進(jìn)行避撞提醒的信息。

3.6

能見度visibility

色溫為2700K的白熾燈發(fā)出的非擴(kuò)散光束的照度減少到初始值5%時(shí)所通過的路徑長度。

3.7

相鄰車道adjacentlane

和自車所行駛的車道共用一條車道邊界的行車車道，并且與自車行駛方向相同。

3.8

車間距離clearance

從目標(biāo)車尾到自車車頭的距離xct。

3.9

緊急制動階段emergencybrakingphase

AEBS向自車發(fā)出制動指令要求，自車以至少4m/s2的減速度開始減速的階段。

3.10

碰撞預(yù)警階段collisionwarningphase

在緊急制動階段前，向駕駛員發(fā)出前方可能發(fā)生碰撞的預(yù)警的階段。

3.11

最小速度minimumvelocity;Vmin

AEBS啟動預(yù)警和緊急制動功能的自車最小車速。