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機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器基礎(chǔ)要求

1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“傳感器”）的術(shù)語(yǔ)和定義、分類(lèi)、技術(shù)要求、試

驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器的設(shè)計(jì)與檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2828.1計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第一部分：按接受質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)

GB/T43199機(jī)器人多維力/力矩傳感器檢測(cè)規(guī)范

GB/T20522半導(dǎo)體器件第14-3部分:半導(dǎo)體傳感器一壓力傳感器

GB/T13823.5振動(dòng)與沖擊傳感器的校準(zhǔn)方法安裝力矩靈敏度測(cè)試

JB/T12935扭矩傳感器

IEC62321-5:2013Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

5:Cadmium,leadandchromiuminpolymersandelectronicsandcadmiumandleadinmetalsby

AAS,AFS,ICP-OESandICP-MS

IEC62321-4:2013+AMD1:2017CSVDeterminationofcertainsubstancesinelectrotechnical

products-Part4:Mercuryinpolymers,metalsandelectronicsbyCV-AAS,CV-AFS,ICP-OESand

ICP-MS

IEC62321-7-1:2015Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-

Part7-1:Hexavalentchromium-Presenceofhexavalentchromium(Cr(VI))in

colourlessandcolouredcorrosion-protectedcoatingsonmetalsbythe

colorimetricmethod

IEC62321-6:2015Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

6:Polybrominatedbiphenylsandpolybrominateddiphenylethersinpolymersbygas

chromatography-massspectrometry(GC-MS)

IEC62321-8:2017Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

8:Phthalatesinpolymersbygaschromatography-massspectrometry(GC-MS),gas

chromatography-massspectrometryusingapyrolyzer/thermaldesorptionaccessory

(Py/TD-GC-MS)

NFX30-406*NFEN14582:2016Characterizationofwaste-Halogenandsulfurcontent-

Oxygencombustioninclosedsystemsanddeterminationmethods

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3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

溫度對(duì)靈敏度漂移Temperaturetosensitivitydrift

溫度變化是導(dǎo)致傳感器靈敏度漂移的重要因素之一。當(dāng)環(huán)境溫度發(fā)生變化時(shí)，傳感器內(nèi)部的材料和

電路元件的性能會(huì)受到影響，從而導(dǎo)致傳感器輸出的變化，即靈敏度漂移。

3.2

溫度對(duì)零點(diǎn)漂移Temperaturedrifttozero

指在傳感器無(wú)輸入或輸入為零時(shí)，傳感器輸出值隨時(shí)間或溫度等外部因素變化而發(fā)生偏移的現(xiàn)象。

4分類(lèi)

傳感器按感受扭矩類(lèi)型可分為:

a)靜態(tài)傳感器；

b)動(dòng)態(tài)傳感器。

5基本參數(shù)

5.1測(cè)量范圍

除另有規(guī)定外，傳感器測(cè)量范圍應(yīng)從下列數(shù)值中選取:1×10n、1.6×10n、2×10n、2.5×10n、3×10n、

4×10n、5×10n、6×10n、8×10n。

其中n為整數(shù)，n=0、±1、±2、±3…。

測(cè)量范圍的單位為毫牛米(mN·m)、牛米(N·m)、千牛米(kN·m)。

5.2工作溫度范圍

5.2.1下限值

除另有規(guī)定外，傳感器工作溫度下限值應(yīng)從下列數(shù)值中選取:-70℃、-55℃、-50℃、-45℃、

-40℃、-30℃、-20℃、-10℃、0℃。

5.2.2上限值

除另有規(guī)定外，傳感器工作溫度上限值應(yīng)從下列數(shù)值中選取:200℃、175℃、150℃、125℃、

100℃、85℃、80℃、70℃、60℃、50℃。

5.3貯存溫度范圍

貯存溫度范圍的下限溫度通常為下限工作環(huán)境溫度或低于下限工作環(huán)境溫度10℃，貯存溫度范圍

的上限溫度通常為上限工作環(huán)境溫度或高于上限工作環(huán)境溫度10℃。

5.4激勵(lì)電壓

激勵(lì)電壓額定值應(yīng)從下列數(shù)值中選取:5V、6V、9V、10V、12V、15V、18V、24V、30V、32

V、36V。

5.5絕緣電阻

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5.5.1絕緣電阻值應(yīng)從下列數(shù)值中選取:≥20?、≥50?、≥100?、≥200?、≥500?。

5.5.2測(cè)量用直流電壓應(yīng)從下列數(shù)值中選取:50V、100V、250V、500V、1000V。

5.6絕緣強(qiáng)度

5.6.1測(cè)量用交流電壓的頻率為50?，試驗(yàn)時(shí)間為60s；結(jié)果應(yīng)無(wú)擊穿、放電及損壞現(xiàn)象。

5.6.2測(cè)量用交流電壓應(yīng)從下列數(shù)值中選取:100V、250V、500V、1000V。

5.6.3測(cè)量時(shí)泄漏電流應(yīng)從下列數(shù)值中選取:0.5?、1?、3?、5?、10?、20?。

5.7輸出信號(hào)

傳感器輸出信號(hào)形式應(yīng)包括下列各項(xiàng)：

a)電流信號(hào)；

b)電壓信號(hào)；

c)頻率信號(hào)；

d)數(shù)字信號(hào)；

e)綜合信號(hào)。

5.8防護(hù)等級(jí)

應(yīng)符合GB/T4208中的規(guī)定。

6技術(shù)要求

6.1外觀(guān)

應(yīng)符合下列各項(xiàng)要求：

a)傳感器應(yīng)完整，無(wú)明顯損壞、裂痕或缺失；

b)傳感器表面應(yīng)清潔，無(wú)油污、銹蝕、水漬或其他污染物；

c)傳感器應(yīng)有清晰、不易磨損的標(biāo)識(shí)和標(biāo)簽；

d)傳感器應(yīng)無(wú)變形、氧化或松動(dòng)現(xiàn)象；

e)傳感器表面應(yīng)平整光滑，無(wú)明顯凸起、凹陷或毛刺等缺陷。

6.2尺寸

應(yīng)符合圖1及表1中的規(guī)定。

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圖1傳感器尺寸圖示

表1傳感器尺寸量程

量程ABCDEFH1H2PQML

10-Φ

50N·M8872109764.513.57.182196-M5

3.4

16-Φ

100N907110975313.57.184248-M5

3.4

12-Φ

200N·M141125121112322.535.517133408-M8

4.3

15-Φ

400N·M17015012111482944.524161508-M10

5.3

注：本表中未標(biāo)注單位均為㎜。

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6.3技術(shù)參數(shù)

應(yīng)符合表2中所示。

表2傳感器各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)

序號(hào)參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)指標(biāo)單位

1額定量程Capacity50、100、200、400N.m

2輸出方式Outputmode1.0～1.5?/V

3零點(diǎn)平衡ZeroBalance－3％～3％F.S.

4非線(xiàn)性Non-linearity0.005％～2.0％F.S.

5滯后誤差HysteresisError0.005％～2.0％F.S.

6重復(fù)性Repetition0.005％～2.0％F.S.

7蠕變(30分鐘)Creep(30min)0.3％F.S.

8溫度對(duì)靈敏度漂移Temp.effectonsensitivity(TKC)0.05％～1％F.S./℃

9溫度對(duì)零點(diǎn)漂移Temp.effectonzerobalance(TK0)0.01％～1％F.S./℃

14安全負(fù)載Limitload(EL)120％F.S.

15破壞負(fù)載Breakingload(Ed)200％F.S.

16電纜線(xiàn)尺寸CableSizeΦ3×4000㎜

6.4受力方式

應(yīng)符合圖2中所示。

圖2傳感器受力示意圖

6.5接線(xiàn)方式

應(yīng)符合圖3中所示。

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圖3傳感器配線(xiàn)圖

7試驗(yàn)方法

7.1試驗(yàn)條件

除特殊規(guī)定外，傳感器的試驗(yàn)應(yīng)在下列各項(xiàng)環(huán)境條件下進(jìn)行：

a)溫度：15℃～35℃；

b)相對(duì)濕度：30％～85％；

c)大氣壓：86?～106?。

7.2外觀(guān)

應(yīng)采用目測(cè)的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.3尺寸

應(yīng)采用通用量具進(jìn)行測(cè)量。

7.4參數(shù)

7.4.1額定量程

應(yīng)按GB/T43199中5.1規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.2輸出方式

應(yīng)按GB/T20522中5.2規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.3零點(diǎn)平衡

應(yīng)按JB/T12935中6.16規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.4非線(xiàn)性

應(yīng)按GB/T43199中5.4規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.5滯后誤差

應(yīng)按JB/T12935中6.8.5規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.6重復(fù)性

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應(yīng)按GB/T43199中5.3規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.7蠕變(30分鐘)

應(yīng)采用蠕變?cè)囼?yàn)機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)。

7.4.8溫度對(duì)靈敏度漂移

應(yīng)按JB/T12935中的6.15.3、GB/T13823.5中規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.9溫度對(duì)零點(diǎn)漂移

應(yīng)按GB/T43199中5.7規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.10安全負(fù)載

應(yīng)按JB/T12935中6.13規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.11破壞負(fù)載

應(yīng)按JB/T12935中6.13規(guī)定的方法進(jìn)行測(cè)量。

7.4.12電纜線(xiàn)尺寸

應(yīng)采用通用量具進(jìn)行測(cè)量。

7.5有害物質(zhì)限量

7.5.1檢測(cè)依據(jù)

應(yīng)符合表3中所示。

表3檢測(cè)依據(jù)

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試方法

1鉛IEC62321-5:2013

2鎘IEC62321-5:2013

3汞IEC62321-4:2013+AMD1:2017CSV

4六價(jià)鉻IEC62321-7-1:2015

5多溴聯(lián)苯IEC62321-6:2015

6多溴二苯醚IEC62321-6:2015

7鄰苯二甲酸酯IEC62321-8:2017

8氟NFX30-406*NFEN14582:2016

9氯NFX30-406*NFEN14582:2016

10溴NFX30-406*NFEN14582:2016

11碘NFX30-406*NFEN14582:2016

7.5.2鉛、鎘、汞、六價(jià)鉻

應(yīng)符合表4中所示。

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表4鉛、鎘、汞、六價(jià)鉻限值

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目方法檢出限限值

1鉛2㎎/㎏1000㎎/㎏

2鎘2㎎/㎏100㎎/㎏

3汞2㎎/㎏1000㎎/㎏

4六價(jià)鉻0.10?/cm2(LOQ)1000㎎/㎏

注：LOQ全稱(chēng)LimitofQuantitation，指的是定量限。

7.5.3多溴聯(lián)苯

應(yīng)符合表5中所示。

表5多溴聯(lián)苯限值

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目方法檢出限限值

1一溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

2二溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

3三溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

4四溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

5五溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

6六溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

7七溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

8八溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

9九溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

10十溴聯(lián)苯5㎎/㎏1000㎎/㎏

7.5.4多溴二苯醚

應(yīng)符合表6中所示。

表6多溴二苯醚限值

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目方法檢出限限值

1一溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

2二溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

3三溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

4四溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

5五溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

6六溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

7七溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

8八溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

9九溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

10十溴二苯醚5㎎/㎏1000㎎/㎏

7.5.5鄰苯二甲酸酯

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應(yīng)符合表7中所示。

表7鄰苯二甲酸酯限值

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目方法檢出限限值

1鄰苯二甲酸二丁酯50㎎/㎏1000㎎/㎏

2鄰苯二甲酸丁基芐基酯50㎎/㎏1000㎎/㎏

3鄰苯二甲酸二(2-乙基)己酯50㎎/㎏1000㎎/㎏

4鄰苯二甲酸二異丁酯50㎎/㎏1000㎎/㎏

7.5.6鹵素

應(yīng)符合表8中所示。

表8鹵素限值

序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目方法檢出限

1氟50㎎/㎏

2氯50㎎/㎏

3溴50㎎/㎏

4碘50㎎/㎏

8檢驗(yàn)規(guī)則

8.1檢驗(yàn)分類(lèi)

產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠(chǎng)檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

8.2出廠(chǎng)檢驗(yàn)

8.2.1組批

以同一工藝、同一原輔材料生產(chǎn)的同一規(guī)格產(chǎn)品為一組批。

8.2.2抽樣規(guī)則

出廠(chǎng)檢驗(yàn)應(yīng)進(jìn)行全數(shù)檢驗(yàn)。因批量大，進(jìn)行全數(shù)檢驗(yàn)有困難的可實(shí)行抽樣檢驗(yàn)。抽樣檢驗(yàn)方法依據(jù)

GB/T2828.1中規(guī)定，采用正常檢驗(yàn)，一次抽樣方案，一般檢驗(yàn)水平Ⅱ，質(zhì)量接受限（AQL）為6.5，

其樣本量及判定數(shù)值按表9進(jìn)行。

表9出廠(chǎng)檢驗(yàn)抽樣方案

本批次產(chǎn)品總數(shù)樣本量接受數(shù)（Ac）拒收數(shù)（Re)

26～50812

51～901323

91～1502034

151～2803256

281～5005078

501～1200801011

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表9出廠(chǎng)檢驗(yàn)抽樣方案（續(xù)）

本批次產(chǎn)品總數(shù)樣本量接受數(shù)（Ac）拒收數(shù)（Re)

1201～32001251415

注：26件以下為全數(shù)檢驗(yàn)。

8.2.3檢驗(yàn)項(xiàng)目

按表10中規(guī)定的進(jìn)行檢驗(yàn)。

表10檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠(chǎng)檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

外觀(guān)7.18.2√√

尺寸7.28.3√√

額定量程7.28.4.1—√

輸出方式7.38.4.2√√

零點(diǎn)平衡7.38.4.3—√

非線(xiàn)性7.38.4.4—√

滯后誤差7.38.4.5—√

重復(fù)性7.38.4.6—√

蠕變7.38.4.7—√

溫度對(duì)靈敏度漂移7.38.4.8—√

溫度對(duì)零點(diǎn)漂移7.38.4.9—√

安全負(fù)載7.38.4.10—√

破壞負(fù)載7.38.4.11—√

電纜線(xiàn)尺寸7.38.4.12√√

有害物質(zhì)限量8.58.5—√

注：本表中，“√”表示該項(xiàng)目本環(huán)節(jié)需要檢驗(yàn)；“—”表示該項(xiàng)目本環(huán)節(jié)不需要檢驗(yàn)。

8.3型式檢驗(yàn)

8.3.1檢驗(yàn)項(xiàng)目

按表10中規(guī)定的進(jìn)行檢驗(yàn)。

8.3.2正常生產(chǎn)時(shí)每半年進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)，有下列情況時(shí)也應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

a)新傳感器試制鑒定時(shí)；

b)正式生產(chǎn)時(shí)，如原料、工藝有較大改變可能影響到傳感器的質(zhì)量時(shí)；

c)出廠(chǎng)檢驗(yàn)的結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；

d)傳感器停產(chǎn)12個(gè)月以上重新恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出要求時(shí)。

8.3.3抽樣規(guī)則

在一個(gè)檢驗(yàn)周期內(nèi)，從近期生產(chǎn)的傳感器中隨機(jī)抽取2件樣品，1件送檢，1件封存。

8.3.4檢驗(yàn)程序

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檢驗(yàn)程序應(yīng)遵循盡量不影響余下檢驗(yàn)項(xiàng)目正確性的原則。

8.4檢驗(yàn)結(jié)果判定

出廠(chǎng)檢驗(yàn)項(xiàng)目全部合格，型式檢驗(yàn)項(xiàng)目不合格項(xiàng)不超過(guò)1項(xiàng)，判定該傳感器為合格品。達(dá)不到合格

品要求的為不合格品。

8.5復(fù)驗(yàn)

傳感器經(jīng)型式檢驗(yàn)為不合格的，可對(duì)封存的備用樣品進(jìn)行復(fù)驗(yàn)。對(duì)不合格項(xiàng)目及因試件損壞未檢項(xiàng)

目進(jìn)行檢驗(yàn)，應(yīng)按本文件8.4的規(guī)定進(jìn)行評(píng)定，并在檢驗(yàn)結(jié)果中注明“復(fù)驗(yàn)”。

9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

9.1標(biāo)志

9.1.1傳感器標(biāo)志

應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：

a)傳感器名稱(chēng)；

b)規(guī)格型號(hào)；

c)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)；

d)出廠(chǎng)檢驗(yàn)合格證；

e)生產(chǎn)日期；

f)生產(chǎn)地址。

9.1.2包裝箱上的包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志按GB/T191的規(guī)定選擇使用。

9.1.3標(biāo)志應(yīng)清晰、牢固，不應(yīng)因運(yùn)輸條件和自然條件而褪色、變色、脫落。

9.2包裝

9.2.1包裝箱內(nèi)應(yīng)有合格證、及其他相關(guān)文件。

9.2.2包裝箱應(yīng)能保證傳感器不受自然損壞。

9.2.3包裝箱內(nèi)應(yīng)有防塵、防震、防雨、防潮裝置，應(yīng)有軟性襯墊等裝置，防止磕碰、劃傷和污損。

9.2.4運(yùn)輸包裝的形式應(yīng)由制造廠(chǎng)商自行設(shè)計(jì)，但應(yīng)保證傳感器經(jīng)過(guò)一般運(yùn)輸方式和正常裝卸后完好

無(wú)損。

9.2.5包裝箱內(nèi)應(yīng)有裝箱單。

9.2.6包裝箱上應(yīng)有明顯的注意標(biāo)識(shí)和裝箱方向等信息。

9.2.7包裝宜使用可降解材料或可回收材料。

9.2.8包裝箱與運(yùn)輸包裝應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。

9.3運(yùn)輸

傳感器在運(yùn)輸途中應(yīng)平整堆放，應(yīng)加遮蓋物和進(jìn)行必要的防護(hù)，避免沖擊、局部重壓、曝曬、雨淋

及化學(xué)品的腐蝕。

9.4貯存

9.4.1傳感器應(yīng)貯存在干燥、清潔、通風(fēng)的庫(kù)房?jī)?nèi)。

9.4.2傳感器應(yīng)存放在平整的地面上。

11

T/ACCEMXXXX-2024

9.4.3傳感器堆放時(shí)應(yīng)加襯墊物，堆放高度不應(yīng)超過(guò)2m，以防擠壓或變形。

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12

ICS25.040.30

CCSL15

T/ACCEM

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ACCEMXXXX-2024

機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器基礎(chǔ)要求

Basicrequirementsforrobotjointtorquesensors

（征求意見(jiàn)稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專(zhuān)利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)商業(yè)企業(yè)管理協(xié)會(huì)發(fā)布

T/ACCEMXXXX-2024

機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器基礎(chǔ)要求

1范圍

本文件規(guī)定了機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“傳感器”）的術(shù)語(yǔ)和定義、分類(lèi)、技術(shù)要求、試

驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

本文件適用于機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器的設(shè)計(jì)與檢驗(yàn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2828.1計(jì)數(shù)抽樣檢驗(yàn)程序第一部分：按接受質(zhì)量限（AQL）檢索的逐批檢驗(yàn)抽樣計(jì)劃

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IEC62321-5:2013Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

5:Cadmium,leadandchromiuminpolymersandelectronicsandcadmiumandleadinmetalsby

AAS,AFS,ICP-OESandICP-MS

IEC62321-4:2013+AMD1:2017CSVDeterminationofcertainsubstancesinelectrotechnical

products-Part4:Mercuryinpolymers,metalsandelectronicsbyCV-AAS,CV-AFS,ICP-OESand

ICP-MS

IEC62321-7-1:2015Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-

Part7-1:Hexavalentchromium-Presenceofhexavalentchromium(Cr(VI))in

colourlessandcolouredcorrosion-protectedcoatingsonmetalsbythe

colorimetricmethod

IEC62321-6:2015Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

6:Polybrominatedbiphenylsandpolybrominateddiphenylethersinpolymersbygas

chromatography-massspectrometry(GC-MS)

IEC62321-8:2017Determinationofcertainsubstancesinelectrotechnicalproducts-Part

8:Phthalatesinpolymersbygaschromatography-massspectrometry(GC-MS),gas

chromatography-massspectrometryusingapyrolyze