自動避障小車

技術(shù)報告

前百

設(shè)計背景：在科學(xué)摸索和緊急搶險中經(jīng)常會遇到對與某些危

險或人類不能直接到達(dá)地區(qū)探測，這些就需要用機(jī)器人來完

畢。而在機(jī)器人在復(fù)雜地形中行進(jìn)時自動避障是一項必不可

少也是最基本功能。因而，自動避障系統(tǒng)研發(fā)就應(yīng)運而生。

咱們自動避障小車就是基于這一系統(tǒng)開發(fā)而成。隨著科技發(fā)

展，對于未知空間和人類所不能直接到達(dá)地區(qū)摸索逐漸成為

熱門，這就使機(jī)器人自動避障有了重大意義。咱們自動避障

小車就是自動避障機(jī)器人中一類。自動避障小車可以作為地

區(qū)摸索機(jī)器人和緊急搶險機(jī)器人運動系統(tǒng)，讓機(jī)器人在行進(jìn)

中自動避過障礙物。

目錄

一、設(shè)計目的：.................................3

二、方案設(shè)計：....................................................4

2.1直流調(diào)速系統(tǒng).................................錯誤!未定義書簽。

2.2檢測系統(tǒng).....................................錯誤!未定義書簽。

三硬件設(shè)計..............................................錯誤!未定義書簽。

3.1.SPCE061A單片機(jī)最小系統(tǒng).............................................5

3.1.1.SPCE061A時鐘電路.................................................8

3.1.2.PLL鎖相環(huán).........................................................9

3.1.3.看門狗Watchdog.........................................................................................................9

3.1.4.低電壓復(fù)位(LVR)................................................................................................10

3.1.5.I/O端口...........................................................10

3.1.6.時基與定期器......................................................11

3.1.7.SPCE061A定期器/計數(shù)器...........................................II

3.1.8.ADC.DAC......................................................................................................................12

3.2.超聲波傳感器........................................................12

四軟件設(shè)計.............................................錯誤!未定義書簽。

4.1軟件設(shè)計各模塊...............................錯誤!未定義書簽。

4.2速度控制.....................................錯誤!未定義書簽。

4.3障礙物檢測...................................錯誤!未定義書簽。

4.4看門狗.......................................錯誤!未定義書簽。

4.5基頻中斷.....................................錯誤!未定義書簽。

4.6程序設(shè)計流程圖...............................錯誤!未定義書簽。

五：測試數(shù)據(jù)、測試成果分析及結(jié)論........................................19

程序附錄.................................................錯誤!未定義書簽。

1.主程序：.....................................................21

2.中斷程序.....................................................24

3.測距程序28

1.一、設(shè)計目的：

2.小車從無障礙地區(qū)啟動邁進(jìn)，感應(yīng)邁進(jìn)路線上障礙物后,

能自動避開障礙物。

3.依照障礙物位置選取下一步行進(jìn)方向，選取左拐還是右拐,

若障礙物在左邊則自動右拐，若障礙物在右邊則左拐，若

障礙物在正前方可任意選取左拐或者是右拐，以達(dá)到避開

障礙物目。

通過運用單片機(jī)內(nèi)時鐘源控制設(shè)定左拐和右拐時間，從而能

持續(xù)邁進(jìn)。

為達(dá)到速度可控性，需設(shè)立兩個獨立按鍵對小車進(jìn)行控速。

二、方案設(shè)計：

依照設(shè)計規(guī)定，擬定如下方案：在既有玩具電動車基本上，

加裝超聲波傳感器，實現(xiàn)對電動車運營狀況實時測量，并將

測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行解決，然后由單片機(jī)依照所檢測

各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車智能控制。

這種方案能實現(xiàn)對電動車運動狀態(tài)進(jìn)行實時控制，控制靈

活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)各項規(guī)定。

2.1直流調(diào)速系統(tǒng)

采用脈寬調(diào)速系統(tǒng)

脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱

PWM變換器。

脈寬調(diào)速也可通過單片機(jī)控制繼電器閉合來實現(xiàn)，但是驅(qū)動

能力有限。為順利實現(xiàn)電動小汽車前行與倒車，本設(shè)計采用

了可逆PWM變換器?？赡鍼WM變換器主電路構(gòu)造式有H

型、T型等類型。咱們在設(shè)計中采用了慣用雙極式H型變換

器，它是由4個三極電力晶體管和4個續(xù)流二極管構(gòu)成橋式

電路。如附錄一：

2.2檢測系統(tǒng)

檢測系統(tǒng)重要實現(xiàn)紅外傳感器，超聲波傳感，光電傳感器

對車運營進(jìn)行實時測量，即運用這種傳感器對電動車避障、

位置、行車狀態(tài)進(jìn)行測量。

行車開始、結(jié)束及超聲波檢測：

在車開始和結(jié)束階段，都是用紅外式光電傳感器，當(dāng)按下

此光電開頭，小車就開始行駛，在完畢任務(wù)后，再按下此

開關(guān)，小車就停止邁進(jìn)。在邁進(jìn)過程中不斷發(fā)送超聲波，并

對接到進(jìn)行解決計算。如果解決得到成果是發(fā)現(xiàn)前面障礙時,

再行進(jìn)一次距離解決，當(dāng)距離小是40CM時，讓小車倒退一

段時間，再進(jìn)行避障解決，如果距離不不大于40CM,就直

接進(jìn)避障解決。

三硬件設(shè)計

3.1.SPCE061A單片機(jī)最小系統(tǒng)

咱們用是凌陽SPCE061A單片機(jī)最小系統(tǒng)其概述如下：

SPCE061A是繼『nSP?系列產(chǎn)品SPCE500A等之后凌陽科技

推出又一款16位構(gòu)造微控制器。與SPCE500A不同是，在存儲

器資源方面考慮到顧客較少資源需求以及便于程序調(diào)試等

功能，SPCE061A里只內(nèi)嵌32K字閃存（FLASH）。較高解決速

度使nSi，可以非常容易地、迅速地解決復(fù)雜數(shù)字信號。

因而，與SPCE500A相比，以u'nSPTM為核心SPCE061A微控制

器是合用于數(shù)字語音辨認(rèn)應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)品一種最經(jīng)濟(jì)選取。

性能

□16位u'nSi微解決器；

□工作電壓（CPU）VDD為2.4~3.6V（I/O）VDDH為2.4~5.5V；

□CPU時鐘:0.32MHz~49.152MHz；

內(nèi)置2K字SRAM；

□內(nèi)置32KFLASH；

□可編程音頻解決；

□晶體振蕩器；

□系統(tǒng)處在備用狀態(tài)下（時鐘處在停止?fàn)顟B(tài)），耗電僅為2

u；

□2個16位可編程定期器/計數(shù)器（可自動預(yù)置初始計數(shù)值）；

□2個10位DAC（數(shù)-模轉(zhuǎn)換）輸出通道；

□32位通用可編程輸入/輸出端口；

□14個中斷源可來自定期器A/B,時基，2個外部時鐘源

輸入，鍵喚醒；

□具備觸鍵喚醒功能；

□使用凌陽音頻編碼SACM_S240方式（2.4K位/秒），能容納

210秒語音數(shù)據(jù)；

□鎖相環(huán)PLL振蕩器提供系統(tǒng)時鐘信號；

□32768Hz實時時鐘;

□7通道10位電壓模-數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)和單通道聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)

換器；

□聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動增

益控制(AGC)功能；

□具備串行設(shè)備接口；

□具備低電壓復(fù)位(LVR)功能和低電壓監(jiān)測(LVD)功能；

內(nèi)置在線仿真電路ICE(In-CircuitEmulator)接口；

具備保密能力；

具備WatchDog功能；

16位u'nSFM微解決器硬件構(gòu)造圖

3.1.1.SPCE06IA時鐘電路

SPCE061A時鐘電路采用晶體振蕩器。下圖為SPCE061A時

鐘電路接線圖。外接晶振采用32768Hz。

3.1.2.PLL鎖相環(huán)

PLL電路作用是將系統(tǒng)提供實時時鐘基頻（32768Hz）進(jìn)行倍

頻，輸出系統(tǒng)時鐘Fosc

鎖相環(huán)（PLL）Fosc

32768Hz晶振系統(tǒng)時鐘發(fā)生器（默認(rèn)值24.576MHz）

頻率：20.48M,24.576M,

32.768M,40.96M,49.152M

1""X"Z1

b7b6b5

系統(tǒng)M鐘選頻P_SystemClock單元的第7,6,5位

3.1.3.看門狗Walchdog

SPCE061A清狗周期為0.75S；清看門狗操作寄存器：

P_Watchdog_Clear（0x7012H）

清狗操作：在每個0.75S清狗周期里P_Watchdog_Clear寫入

0x0001o

3.14低電壓復(fù)位（LVR）

通過某種方式，使單片機(jī)內(nèi)存各寄存器值變?yōu)槌跏疾僮鞣Q為

復(fù)位。SPCE061A復(fù)位方式為低電壓復(fù)位。

3.1.5.I/O端口

OA口：

IOAO-IOA6：7路普通AD輸入端口，IOAO-IOA7：觸鍵

喚醒功能

IOB口：

外部中斷輸入，串行接口、PWM輸出等復(fù)用端口

3.1.6.時基與定期器

時基信號可提供慣用、現(xiàn)成頻率信號，完畢某些定期器功能

3.1.7.SPCE061A定期器/計數(shù)器

遞增計數(shù)方式，自動重載定期器/計數(shù)器初始值，輸出4位可

調(diào)脈寬比PWM信號，溢出頻率/2方波輸出，各種時鐘源輸

入。

3.1.8.ADC.DAC

SPCE061A特色是其強大靈活語音功能；而單片機(jī)對語音解

決支持，除了其解決能力外，尚有片內(nèi)集成ADC、DAC；特

別是集成有AGC電路MIC通道。

ADC轉(zhuǎn)換過程：

―啟動自動方式RDY=OI

SAR=1000000000B

▼

DAC0輸山VdacO

與Vin逐次比較

▼

比較結(jié)束，RI)Y=1

結(jié)果存入結(jié)果寄存器

▼

等待讀取結(jié)果寄存器

3.2.超聲波傳感器

1.基本特性與參數(shù)指標(biāo)

超聲波傳感器諧振頻率：40KHz；

模組傳感器工作電壓：4.5V~9V

模組接口電壓：4.5V~5.5V

2.重要功能

三種測距模式選取跳線J1（短距、中距、可調(diào)距）：

短距：20cnT100cm左右（依照被測物表面材料決定），精度

1cm；

中距：70cnT400cm左右（依照被測物表面材料決定）；

可調(diào)：范疇由可調(diào)節(jié)參數(shù)擬定，當(dāng)調(diào)節(jié)在適當(dāng)值時，最遠(yuǎn)

測距700cm左右;

3.構(gòu)造示意圖

超聲波諧振載波調(diào)節(jié)電路

發(fā)射探頭

數(shù)蛆

接口

超聲波回波接受處理電路接收探頭

普通應(yīng)用時，只需要用兩條10PIN排線把J5與SPCE061AI0B

口低八位連接，J4與IOB口高八位連接，同步設(shè)立好JLJ2跳

線就完畢硬件連接了。不同測距模式選取只需變化測距模式

跳線J1連接辦法即可。模組工作性能與被測物表面材料有很

大關(guān)系，如毛料、布料對超聲波反射率很小，會嚴(yán)重影響測

量成果

實物圖：

J1為選取工作模式,J2選取電源接口

4.電路原理圖簡介：

超聲波諧振頻率調(diào)理電路

由單片機(jī)產(chǎn)生40KHz方波，并通過模組接口(J4)送到模組

CD4049,而背面CD4049則對40KHz頻率信號進(jìn)行調(diào)理，以

使超聲波傳感器產(chǎn)生諧振。

超聲波回波接受解決電路

VCC.5

超聲波接受解決某些電路前級采用NE5532構(gòu)成10000倍放

大器，對接受信號進(jìn)行放大；后級采用LM311比較器對接受

信號進(jìn)行調(diào)節(jié)，匕較電壓為LM3113管腳輸入，可由J1跳線

選取不同比較電壓以選取不同測距模式。

測距程序流程圖

超聲波測距功能函數(shù)流程圖如圖。顧客只需進(jìn)行六次測距操

作，這六次測量成果需要通過解決后才可得到最后測距返回

值，然后將返回值化成距離。

軟件設(shè)計

4.1軟件設(shè)計各模塊

voidRunTime2Hz(void);

設(shè)立2HZ基頻中斷向量函數(shù)。

voidOffTime2Hz(void);

清2Hz基頻中斷向量函數(shù)。

voidClear_WatchDog(void);

清看門狗函數(shù)

unsignedintSP_GetCh(void);

取鍵值函數(shù)

voiddelay2s(inttimer)

可調(diào)延遲函數(shù)

4.2速度控制

速度控制用TIMERAPWM輸出控制，當(dāng)它邁進(jìn)時設(shè)PWM為

12/16,當(dāng)它轉(zhuǎn)彎時設(shè)為8/16o其代碼為：

*P_TimerA_Ctrl=0x0333;

*P_TimerA_Data=0xff9f；

4.3障礙物檢測

用TIMERBTONT輸出給超聲波提供出射頻率，并給它延遲

一段時間，發(fā)射完時，清TIMERB,讓它工作在計時方式，當(dāng)

計到10000時！沒有收到回波，則闡明前在無障礙。如果有

收到同波則闡明有障礙。

4.4看門狗

看門狗只要一定期間給其喂狗，就可以保證程序不會跑飛,

跑飛就會自動復(fù)位。其代碼就只有一句：

*PWatchdogClear=0x0001;

4.5基頻中斷

采用2Hz基頻中斷，實現(xiàn)實時控制；一次中斷，中斷時間為

0o5S,其代碼如卜：

[P_INT_Ctrl]=rl；

INTIRQ；〃開中斷

4.6程序設(shè)計流程圖

五：測試數(shù)據(jù)、測試成果分析及結(jié)論

測試辦法與儀器：

1.測試儀器

測試儀器涉及數(shù)字萬用表、信號發(fā)生器、示波器、直流

穩(wěn)壓電源等。

2.測試辦法

數(shù)字萬用表重要用來測試各個10口狀態(tài)；

信號發(fā)生器與示波器用于測試超聲波傳感器信號接受

與傳播；

實驗測試能不能完畢固定避障。

結(jié)論：

通過了咱們努力，咱們基本上能完上避障功能！固然咱們之

后尚有很長路要走，

在之后咱們會自己做一種最小系統(tǒng)，本次咱們更側(cè)重于軟件

方面設(shè)計。同步咱們還要設(shè)計更多外圍電路，實現(xiàn)更多功能。

其中涉及：紅外光電檢測用來檢測旁邊物體：尚有紅外遙控

器，用來控制小車運營與停止；再加一種顯示屏，用來顯示

路程和時間等等。

附錄一:

程序附錄：

程序設(shè)計中涉及：主程序，測距程序，中斷程序構(gòu)成；

1.主程序：

include"SPCE06IA.hH

#include"ceju.h"

unsignedcharINTflag：〃定期標(biāo)記

unsignedintsum：//2hz計數(shù)器1次為0。5秒

voidRunTime2Hz(void);

voidOffTime2Hz(void);

voidClear_WatchDog(void);

voiddelay2s(inttimer)〃設(shè)立基頻為2HZ中斷就是一次定期

0o5S

(

sum=timer;

RunTime2Hz()；〃運營中斷

while(!INTflag)

Clear_WatchDog();〃清看門狗

INTflag=0;

OffTime2Hz()；〃結(jié)束中斷

voiddelay2s(inttimer);

intmain(void)

(

unsignedintBack_data；〃裝距離

*PJOB_Dir=0xlf0();//初始化

IOBJOB8-12同向輸出

*PJOB_Attrib=OxlfOO;

*PIOBData=0x0000;

INTflag=0;

Clear_WatchDog();〃清看門狗

while(l)

*P_TimerA_Ctrl=0x0373;

*P_TimerA_Data=0xff9f；//設(shè)邁進(jìn)PWM這

14/16

Back_data=measure_Times(O);〃測距

if(Back_data==O)〃判斷與否為o,

為。則為邁進(jìn)

(

^P_TimerA_Ctrl=OxO373;

*P_TimerA_Data=0xff9f;

)

elseif(Back_data<=40)//判斷與否不大

于40CM,不大于則進(jìn)行倒車

(

^P_TimerA_Ctrl=0x006：

*PJOB_Data=0xl()00;〃倒車

delay2s(0);

*PJOB_Data=0x0100；〃邁進(jìn)

delay2s(3);

)

elseif(Back_data<=100)〃判斷與否不大于

IM,不大于則進(jìn)行避障

(

*P_TimerA_Ctri=0x0333；

*P_IOB_Data=0x0400；〃左轉(zhuǎn)

delay2s(l);

*P_IOB_Data=0x0800；〃右轉(zhuǎn)

delay2s(l);

*PJOB_Data=0x0400：〃左轉(zhuǎn)

delay2s(l);

*P_TimerA_Ctrl=0x006；〃停止PWM運

營

*PJOB_Data=OxOOOO;//停車

while(l)

｛；｝

)

else

Clear_WatchDog();

2.中斷程序：

includeHSPCE061A.h"

#include"ceju.h"

voidIRQ3(void)—attribute—((ISR))；//IRQ中斷服務(wù)程序

voidIRQ3(void)

*P_INT_Clear=0x0100;//

EXTl_IRQ_ult();〃調(diào)用超聲波測距外部中斷

服務(wù)程序

.TEXT

.includeSPCE061A.inc;

.external_sum;

.external_INTflag;

.public_IRQ5;

」RQ5:〃定期3秒中斷程序

pushrl,r4to[sp];

rl=0x0008;

testrl,[P_INT_Ctrl];

jnzL_4Hz;//TimerAFIQentrence

rl=0x0004;

LPJNT_Clear]=rl；〃清中斷

rl二[_sum]//取時基信號量

rl+=1;

cmprl,4;

jeloopO;

[_sum]=rl〃保存時基信號量

poprl,r4from[spj;

reti；

loopO:

rl=0x0001;

[JNTflag]=rl；//設(shè)立中斷標(biāo)記

rl=0

[_sum]二rl

poprl,r4from[sp];

reti；

L_4Hz:

rl=0x0008;

LPJNT_Clear]=rl；〃清中斷

poprl,r4from[sp];

reti;

.external_sum;

.includeSPCE061A.inc;

.CODE

.public_Clear_WatchDog;

_Clear_WatchDog:.PROC

RI=0x0001；

[P_Watchdog_Clear]=R1；〃清看門狗

retf;

.ENDP

.public_RunTime2Hz；〃初始化中斷為2HZ定期中斷源

_RunTime2Hz:.proc

rl=0x0004;

[P_INT_Ctrl]=rl；

INTIRQ；〃開中斷

retf

.endp;

.public_OffTime2Hz;

_OflTime2Hz:.proc

rl=LP_INT_CtrlJ

rl&=Oxfffb;

[PJNT_Ctrl]=rl;

rl=0x0000

[_sum]=rl;

retf;

.endp;

3.測距程序

include"SPCE061A.h"

#defineLONG_SEND_TIMER1000//中距測距時

40KHz信號發(fā)射時長

#defineLONG_SEND_TIMER23000//中距測距補充測

距時40KHz信號發(fā)射時長

#defineLONG_WAIT_DELAY600//中距測距

防余波干擾延時時長

#defineL0NG_WAIT_DELAY21500〃中距測距補充測

距時防余波干擾延時時長

#defineLONG_RES_ADDOxOOBO〃中距測距成果補

償值

#defineLONG_RES_ADD20x0220〃中距測距補充

測距時成果補償值

#defineLOW_SEND_TIMER250〃短距測距時

40KHz信號發(fā)射時長

#defineLOW_SEND_TIMER21000〃短距測距補充

測距時40KHz信號發(fā)射時長

#defineLOW_WAIT_DELAY180〃短距測距防余

波干擾延時時長

#defineLOW_WAIT_DELAY2400//短星巨測是巨

補充測距時防余波干擾延時時長

#defineLOW_RES_ADD0x0034//短距測距成果

補償值

#defineLOW_RES_ADD2OxOOBO〃短總巨測星巨補充測

距時成果補償值

unsignedintCounter_buf;〃超聲波測距當(dāng)中，用于

保存TimerB計數(shù)變量，相稱于時長

unsignedintEXTl_IRQ_flag=O;〃外部中斷標(biāo)志變量,

用于EXT1IRQ中斷程序和測距程序同步

voidDelay_ult(unsignedinttimers)

(

unsignedinti;

for(i=0;i<timers;i++)

(

—asm(nnopH);

)

)

unsignedintResoult_ult(unsignedintCounter)〃計算距離

(

unsignedintuiTemp;

unsignedlongulTemp;

ulTemp=(unsignedlong)Counter*33500；//*以聲音速度,

以厘米為單位

ulTemp=ulTemp/196608;

ulTemp=ulTemp?1;〃除二

uiTemp=(unsignedint)ulTemp;

returnuiTemp;

unsignedintmeasure2_ult(unsignedinttype);

unsignedintmeasure_ult(unsignedinttype)//超

聲波測距模組測距程序，完畢一次測距

(

unsignedintExit_flag=1;

unsignedintuiTemp;

unsignedintuiResoult;

unsignedintuiSend_Timer,uiWait_Timer,uiRes_Add;

unsignedintuiSystem_Clock;

uiSystem_Clock=*P_SystemClock;//將當(dāng)前系統(tǒng)時鐘設(shè)

立暫時保存起來

*P_SystemClock=0x0088;〃將系統(tǒng)時鐘設(shè)立為

49MHz,分頻比為1,強振模式

if(type)〃依照type即測距類型，選取

不同測距參數(shù)

(

uiSend_Timer=LONG_SEND_TIMER;

uiWait_Timer=LONG_WAIT_DELAY;

uiRes_Add=LONG_RES_ADD;

)

else

uiSend_Timer二LOW_SEND_TIMER;

uiWaitTimer=LOWWAITDELAY;

uiRes_Add=LOW_RES_ADD;

*P_TimerB_Data=0xfed2;

*P_TimerB_Ctrl=0x03c0;〃發(fā)40KHz信號觸發(fā)超聲

波傳感器

Delay_ult(uiSend_Timer);〃等待發(fā)送

*P_TimerB_Ctrl=0x0006;〃關(guān)定期器B

*PTimerBData=0x0000;

*P_TimerB_CtrI=0x0001;//TrB工作在192KHz頻

率

while(*P_TimerB_Data<uiWait_Timer)〃等待一定期間后

再打開TimerA計數(shù)(來源于EXT1)

(〃以避開余波干擾

*P_Watchdog_Clear=0x0001;

)

*P_INT_Clear=0x0100;〃開中斷前先清中

*P_INT_Ctrl=*P_INT_Ctrl_New|OxO100;

*P_INT_Clear=Oxffff;〃清除中斷發(fā)生標(biāo)志

_asm(HIRQON");〃打開總中斷使能

EXTlJRQ_flag=0;//TimerA溢出中斷標(biāo)

志變量置0

while(Exit_flag)

(

if(EXTl_IRQ_flag==1)〃當(dāng)該變量在timerAFIQ

中斷中被置1時表達(dá)接受到了回波

(

Exit_flag=0;〃退出標(biāo)示

Counter_buf=Counter_buf+uiRes_Add;〃計?數(shù)值力口上

一定調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)

uiResoult二Resoult_ult(Counter_buf)；〃對計數(shù)值進(jìn)行

解決，得出距離值

)

if(*P_TimerB_Data>1()000)〃如計數(shù)值不不大于

10000,表達(dá)超時

(

Exit_flag=0;

uiResoult=measure2_ult(type);〃再進(jìn)行一次補充測

距，將會加長40KHz信號發(fā)射量

*P_TimerB_Ctrl=0x()()06;〃停止定期器B

uiTemp=*P_TimerB_Data;

*P_Watchdog_Clear=0x0001;

*P_INT_Ctrl=*P」NT_CW_New&(?0x0100);〃關(guān)掉夕卜部

中斷

_asm("IRQOFF");〃關(guān)掉總中斷

*P_SystemClock=uiSystem_Clock;//恢復(fù)系統(tǒng)時鐘設(shè)立

returnuiResoult;

)

voidEXTlJRQ_ult(void)〃超聲波測距模

組測距程序EXT1中斷服務(wù)程序

(

Counter_buf=*P_TimerB_Data;

*P_TimerB_Ctrl=0x0006;

*P_INT_Ctrl=*P_INT_Ctrl_New&(-0x0100);〃關(guān)掉外部

中斷

*P_INT_Clear=Oxffff;〃清除中斷發(fā)生標(biāo)志

EXTl_IRQ_flag=1;〃告知測距程序，外部

中斷已發(fā)生

)

unsignedintmeasure2_ult(unsignedinttype)〃補

充進(jìn)行一次遠(yuǎn)距測量，以保證可以獲取測量成果

unsignedintExit_flag=1;

unsignedintuiResoult;

unsignedintuiSend_Timer,uiWait_Timer,uiRes_Add;

*P_TimerB_CtrI=0x0006;

*P_INT_Ctrl=*PJNT_Ctrl_New&(-0x0100);//關(guān)掉夕卜部

中斷

_asm(”IRQOFF");〃關(guān)掉總中斷

*PJNT_Clear=Oxffff;〃清除掉中斷發(fā)生標(biāo)志

if(type)//依照type即測距類型，選取

不同測距參數(shù)

(

uiSend_Timer=LONG_SEND_TIMER2;

uiWait.Timer=LONG_WAIT_DELAY2;

uiRes_Add=LONG_RES_ADD2;

)

else

(

uiSend_Timer=LOW_SEND_TIMER2;

uiWait_Timer=LOW_WAIT_DELAY2;

uiRes_Add二LOW_RES_ADD2;

*P_TimerB_Data=0xfed2;

*P_TimerB_Ctrl=OxO3cO;

Delay_ult(uiSend_Timer);

*P_TimerB_Ctrl=0x0006;

*P_TimerB_Data=0x0000;

*P_TimerB_Ctrl=0x0001;

while(*P_TimerB_Data<uiWait_Timer)〃等待一定期間，

以避開余波干擾

(

*P_Watchdog_Clear=0x0001;

)

*P_INT_Ctrl=*P」NT_Ctrl_New|0x0100;//打開外部中斷

*PJNT_Clear=Oxffff;〃清除中斷發(fā)生標(biāo)志

_asm(HIRQON")；〃打開總中斷使能

EXTl_IRQ_flag=0;//TimerA溢出中斷標(biāo)

志變量置()

while(Exit_flag)

if(EXT!JRQ_flag==l)〃當(dāng)該變量在timerAFIQ

中斷中被置1時表達(dá)接受到了回波

Exit_flag=0;//exit

Counter_buf=Counter_buf+uiRes_Add;〃計數(shù)值力口上

一定調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)

uiResoult=Resoult_ult(Counter_buf);〃對計數(shù)值進(jìn)行

解決，得出距離值

)

if(*P_TimerB_Data>10000)〃如計數(shù)值不不大于

10000,表達(dá)超時

(

Exit_flag=0;

uiResoult