DigitalTwinFactory第五章機器人應用第一節(jié)機器人程序頁面功能簡介DesignedByJ&C程序頁面菜單欄在工業(yè)制造領域，工業(yè)機器人是一個重要作業(yè)裝備，DTF軟件提供了工業(yè)機器人單獨功能頁面，并配置了多種功能按鈕，方便用戶建立工業(yè)機器人工作站，開展工業(yè)機器人作業(yè)仿真研究。單擊菜單欄“程序”按鈕，進入機器人編輯頁面。添加兩臺機器人這里的“測量”、“捕捉”、“對齊”功能與之前相同?！案鼡Q機器人”可移植當前機器人程序和作業(yè)工具等參數到其他機器人。有兩臺機器人，左邊為ABB機器人，已經安裝了作業(yè)工具，并附帶運動程序；右邊為FANUC機器人，未安裝作業(yè)工具，沒有運動程序。更換機器人依次按以下步驟操作，單擊“更換機器人”，再選中右側ABB機器人，機器人被選中后顏色發(fā)生改變，單擊“應用”。移動機器人世界框“移動機器人世界框”可更改機器人虛擬世界坐標系，也稱作基坐標系，該坐標系下要素的位置跟隨基坐標系移動，該功能不常用，其原理與用戶坐標系相同。沿X軸負方向移動機器人至虛擬世界坐標系，在當前虛擬世界坐標系下示教點的位置均發(fā)生相同距離和方向偏移。點位連接線“移動機器人世界框”可更改機器人虛擬世界坐標系，也稱作基坐標系，該坐標系下要素的位置跟隨基坐標系移動，該功能不常用，其原理與用戶坐標系相同。沿X軸負方向移動機器人至虛擬世界坐標系，在當前虛擬世界坐標系下示教點的位置均發(fā)生相同距離和方向偏移。軌跡跟蹤如果需要觀察機器人TCP點位控制模式的運行軌跡，需要勾選“跟蹤”選項，配合機器人信號功能，留下機器人運行的軌跡路線。勾選“教授覆蓋菜單”選項后，將在機器人TCP位置，出現快速示教菜單選項。可在拖拽示教后，快速記錄示教點的位置信息。碰撞檢測“碰撞檢測”包含“編輯探測器”、“啟用探測器”、“碰撞時停止”三個選項。勾選“啟用探測器”選項，即可開啟碰撞檢測功能，系統(tǒng)自動檢測機器人和作業(yè)工具與環(huán)境中其他部件碰撞情況；“編輯探測器”用于自行設定檢測對象。上方的立方體不參與碰撞檢測，即使與機器人發(fā)生碰撞，也沒有高亮提示。下方立方體參與碰撞檢測，在與機器人碰撞時，出現黃色高亮提示?！芭鲎矔r停止”用于碰撞檢測，暫停程序運行。碰撞檢測“鎖定位置”包含“至參考(坐標)”、“至虛擬世界(坐標)”，指明機器人示教點關聯的坐標系。在勾選“至參考(坐標)”的情況下，拖動機器人，可觀察到示教點的位置隨機器人移動。在勾選“至世界(坐標)”的情況下，拖動機器人，示教點的位置不發(fā)生偏移。此功能不常用，默認勾選“至參考(坐標)”即可。DigitalTwinFactory第五章機器人應用第二節(jié)機器人編程指令簡介蕪湖安普機器人產業(yè)技術研究院有限公司DesignedByJ&C程序編輯器DTF頁面程序編輯器，程序編輯器可以分為三個部分，第一部分為程序文件控制區(qū)，第二部分為程序指令區(qū)，第三部分為程序編輯區(qū)。程序指令區(qū)程序文件控制區(qū)程序編輯區(qū)程序指令說明工業(yè)機器人運動指令通常分為軸運動(或稱為點對點運動)、直線運動和圓弧運動。DTF軟件包含對應的運動指令，位于程序指令區(qū)第一行左邊三個圖標。具體使用方法為，先在點動模式下拖動機器人TCP點，或直接更改機器人各運動軸參數，移動機器人至目標位置，再根據預設運動類型選擇相應的運動指令。右方向箭頭加T表示工具坐標系控制指令，可以在機器人運行過程中更改工具坐標系位置；右方向箭頭加B表示用戶坐標系控制指令，該指令可以在機器人運行過程中更改用戶坐標系位置。該指令必須在選中運動指令的情況下才能使用，用于修改當前選中運動指令的目標位置。使用方法為，首先選中需修改的運動指令，在點動模式下拖動機器人TCP點，或直接更改機器人各運動軸參數，移動機器人至目標位置，最后單擊點位示教指令，即完成該運動指令目標位置修改。邏輯控制指令也是程序指令區(qū)數量最多的語句。從左到右依次為子程序調用語句、變量賦值語句、While循環(huán)語句、Break語句、Continue語句、If語句、Switch選擇語句、Return語句、程序同步語句、延時語句、Stop語句。程序指令說明注釋和打印消息。輔助指令用于編寫結構清晰的程序，提高程序可讀性。信號控制指令，依次為等“待輸入信號”和“控制信號輸出”。其中，“等待輸入信號”中“等待觸發(fā)”選項，勾選時表示僅當信號變化時才判定為輸入有效。信號控制指令，用于運行過程中各種數據統(tǒng)計。DigitalTwinFactory第五章機器人應用第三節(jié)機器人工作信號編輯蕪湖安普機器人產業(yè)技術研究院有限公司DesignedByJ&C系統(tǒng)信號功能DTF編輯系統(tǒng)提供了0到4096，一共4097個信號。其中，前100個信號被系統(tǒng)功能占用。系統(tǒng)信號配置在DTF軟件中，添加一臺機器人，并安裝合適作業(yè)工具。選中機器人，單擊右下角“組件屬性”，在動作配置中選擇輸出信號1，設置信號為True(對)、為False(錯)的邏輯分別表示“抓取”和“釋放”。在“使用工具”欄，選擇當前工具坐標系“Tool_TCP”，即完成了配置。物體釋放時，重力方向表示附加重力的指向。當機器人1號輸出點產生輸出控制，則可以激活夾爪的抓取功能；取消輸出控制，釋放抓取的物體。DigitalTwinFactory第五章機器人應用第四節(jié)機器人拆垛碼垛工作站應用案例DesignedByJ&C案例運行效果抓取信號配置按照上一節(jié)介紹的信號配置方法，選擇一個信號，配置為當前吸盤的控制信號。創(chuàng)建用戶坐標系并調整第一個箱體轉運進入點動模式，使用直接拖拽方式，規(guī)劃機器人示教路徑，完成第一個箱體搬運操作。完成信號配置后，程序可以控制輸出信號，模擬工具抓取箱體。本節(jié)使用坐標系偏移方式，實現拆垛和碼垛編程。因此，在編程時應注意工具坐標系和用戶坐標系選擇。完成編程后，啟動運行，驗證正確性。坐標系偏移接下來