DigitalTwinFactory第四章建模應(yīng)用第三節(jié)腳本程序建模DesignedByJ&C制作推料氣缸—導(dǎo)入模型制作推料氣缸—檢查模型結(jié)構(gòu)在軟件左側(cè)下方特征樹中，出現(xiàn)氣缸模型，具備多個(gè)特征。單擊模型各部分，可以發(fā)現(xiàn)氣缸的殼體、推桿、螺母都保持相互獨(dú)立的模型特征。表明不需要完成塌陷特征、合并特征、切分模型等操作。接下來，選定模型中主動(dòng)件特征，檢查是否完全選中，準(zhǔn)備后續(xù)提取鏈接。按住“Ctrl”鍵，選擇氣缸推桿和推桿前部的螺母。全部選中后，按住坐標(biāo)框Z軸，拖拽選中部分，檢查有沒有漏選或者錯(cuò)選。檢查無誤后，按下“Ctrl”鍵和“Z”鍵，撤銷剛才移動(dòng)操作。制作推料氣缸—模型運(yùn)動(dòng)部分處理保持選中運(yùn)動(dòng)件模型特征，完成“提取連接”操作，運(yùn)動(dòng)件提取為“Link_1”，再添加“伺服控制器”。上一節(jié)已詳細(xì)介紹了此部分操作方法，故不再贅述。設(shè)置“Link_1”運(yùn)動(dòng)屬性，包括類型、方向、控制器、行程，設(shè)置完成后，使用“交互”測(cè)試運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，檢查正確性。制作推料氣缸—推料擋板處模型設(shè)定制作推料氣缸—推料擋板處添加坐標(biāo)框接下來，完成推料動(dòng)作設(shè)定。首先分析推料動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的思路，在推塊的表面添加傳感器和容器組件，當(dāng)傳感器檢測(cè)到物料，添加物料至容器，物料隨推塊移動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)推料作業(yè)。當(dāng)推桿運(yùn)動(dòng)到最大位置，即物料被推到極限位置，由于容器組件不具備釋放功能，表示推桿縮回時(shí)，物料仍會(huì)隨推塊移動(dòng)。所以物料需要由推塊容器轉(zhuǎn)移至新的容器，令其停留。根據(jù)上述思路，添加兩個(gè)坐標(biāo)框，移動(dòng)至推塊對(duì)角位置，用于確定傳感器位置。制作推料氣缸—添加并設(shè)置體積傳感器再添加“體積傳感器(VolumeSensor)”、“布爾信號(hào)(BooleanSignal)”、“組件信號(hào)(ComponentSignal)”三種行為至“Link_1”。再設(shè)置體積傳感器屬性，關(guān)聯(lián)兩個(gè)信號(hào)。設(shè)定前一步創(chuàng)建的兩個(gè)坐標(biāo)框，設(shè)定體積傳感器檢測(cè)范圍。制作推料氣缸—?dú)飧讋?dòng)作設(shè)定在氣缸“行為”根目錄下，添加四個(gè)布爾信號(hào)，修改名稱為Open、Close、OpenState、CloseState，分別對(duì)應(yīng)氣缸動(dòng)作狀態(tài)，激活伸出動(dòng)作、激活縮回動(dòng)作、打開狀態(tài)、縮回狀態(tài)；添加一個(gè)Python腳本，修改名稱為“motion”，后續(xù)用此腳本控制氣缸動(dòng)作。再關(guān)聯(lián)四個(gè)布爾信號(hào)與Python腳本。制作推料氣缸—編寫動(dòng)作腳本制作推料氣缸—編寫推料效果腳本制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—模型導(dǎo)入在非標(biāo)設(shè)備開發(fā)中，小范圍物料轉(zhuǎn)移，常會(huì)運(yùn)用三軸運(yùn)載工具。三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作原理簡單，控制方便。本節(jié)以三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為例，介紹模型創(chuàng)建，實(shí)現(xiàn)物料抓取功能，運(yùn)用腳本控制物料轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作。使用快捷法導(dǎo)入幾何模型，拖拽名為“三軸抓料工具.STEP”至DTF軟件操作區(qū)，完成模型導(dǎo)入。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—姿態(tài)調(diào)整觀察三軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)模型，具備多個(gè)特征。為了方便后續(xù)操作，調(diào)整模型姿態(tài)，修改模型名稱、特征執(zhí)行原點(diǎn)、塌陷特征，合并特征等。前面內(nèi)容已有詳細(xì)介紹，故不再贅述。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—特征拆分下面，選用“分開”操作，拆分模型，拆分“X軸氣缸”、“Y軸氣缸”、“Z軸電機(jī)”、“基座導(dǎo)軌”四個(gè)特征。單獨(dú)拖拽各特征，便于直觀展示拆分結(jié)果。模型導(dǎo)入后，模型特征合并為一體，再拆分，并不是無用重復(fù)操作，而是模型預(yù)處理，方便后續(xù)操作。如果不合并模型特征，直接拆分或者提取，則會(huì)出現(xiàn)各種問題。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—偏移距離確定對(duì)于三軸運(yùn)動(dòng)工具模組，初始狀態(tài)為氣缸縮回、電機(jī)處于原點(diǎn)位。此時(shí)，模型中的X軸氣缸處于伸出狀態(tài)，所以需要調(diào)整。為了精確調(diào)整特征位置，使用測(cè)量功能確定偏移距離。借助測(cè)量功能調(diào)整模型，常處理導(dǎo)入的模型，應(yīng)熟練掌握。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—偏移距離確定確定偏移距離后，選中“X軸氣缸”和“Y軸氣缸”兩個(gè)特征。根據(jù)測(cè)量結(jié)果，在右側(cè)屬性框中修改位置，使X軸氣缸模型處于縮回狀態(tài)。在處理自定義模型時(shí)，模型姿態(tài)很重要。以當(dāng)前模型為例，導(dǎo)入后若模型主動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向與坐標(biāo)系方向不一致，調(diào)整模型狀態(tài)和后續(xù)運(yùn)動(dòng)屬性設(shè)定，都變得非常困難。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—運(yùn)動(dòng)鏈接設(shè)定再次，所有特征執(zhí)行“塌陷特征”操作，保持特征原點(diǎn)與模型原點(diǎn)統(tǒng)一，避免后續(xù)提取操作出現(xiàn)問題。顯然，各軸間存在運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)，即“Y軸氣缸”隨著“X軸氣缸”移動(dòng)，“X軸氣缸”隨著“Z軸電機(jī)”移動(dòng)。按照此運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)關(guān)系，將“Z軸電機(jī)”、“X軸氣缸”、“Y軸氣缸”分別提取為鏈接“Link_1”、“Link_2”、“Link_3”，再設(shè)定它們的層級(jí)關(guān)系。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—Z軸運(yùn)動(dòng)屬性設(shè)定設(shè)定好鏈接和層級(jí)關(guān)系后，在模型“行為”根目錄下添加“伺服控制器”，再設(shè)定“Link_1”屬性，修改運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)范圍。在實(shí)際設(shè)備中，運(yùn)動(dòng)軸的原點(diǎn)一般設(shè)置在靠近某一極限位置處。所以，同樣采用這種方法，即設(shè)定運(yùn)動(dòng)范圍的正負(fù)極限為不同值。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—X軸運(yùn)動(dòng)屬性設(shè)定制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—Y軸運(yùn)動(dòng)屬性設(shè)定制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—添加信號(hào)及腳本完成各軸運(yùn)動(dòng)屬性設(shè)置后，針對(duì)Y軸和Z軸氣缸，以及“Link_2”和“Link_3”，添加對(duì)應(yīng)信號(hào)與Python腳本，修改信號(hào)名稱，與Python腳本關(guān)聯(lián)。制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—編寫程序制作三軸取放料機(jī)構(gòu)—添加新鏈接工具模組具有抓取、釋放物料功能，通過“向?qū)А敝小癎raspAction”插件實(shí)現(xiàn)。而“GraspA