目次

前言.......................................................................................II

1范圍.....................................................................................1

2規(guī)范性引用文件..........................................................................1

3術(shù)語和定義..............................................................................1

4縮略語..................................................................................2

5總體要求................................................................................3

6技術(shù)要求................................................................................4

7控制需求描述............................................................................7

■iz■—^―

刖百

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會汽車基礎(chǔ)軟件生態(tài)委員會提出。

本文件由中國汽車工業(yè)協(xié)會歸口。

本文件起草單位：一汽解放汽車有限公司、蘇州摯途科技有限公司、東風(fēng)汽車股份有限公司、北京

經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司、中汽創(chuàng)智科技有限公司、北汽福田汽車股份有限公司、浙江萬安科技股份

有限公司、東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司、阿里巴巴達(dá)摩院（杭州）科技有限公司。

本文件主要起草人：陳樹星、郭立群、王明卿、王聰、張鵬、沙彥紅、白志剛、呂亭強(qiáng)、趙維偉、

曲英雪、郭德東、李享泰、韓寶廣、李恩海、鄭磊、李淼、杜喜陽、范成建、張明、周諭、田俊濤、

金大鵬、胡斐、俞碧君、劉威、胡駿。

本文件為首次發(fā)布。

智能商用車線控底盤（接口）技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能商用車線控底盤軟件架構(gòu)、控制需求描述以及技術(shù)要求等。

本文件適用于商用車智駕控制系統(tǒng)與線控底盤，包含商用車線控底盤相關(guān)系統(tǒng)電控單元的控制需求

接口要求及技術(shù)要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該口期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注口期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T4970-2009汽車平順性試驗(yàn)方法

GB7258-2017機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件

GB/T12539-2018汽車爬陡坡試驗(yàn)方法

GB/T12544-2012汽車最高車速試驗(yàn)方法

GB17675-2021汽車轉(zhuǎn)向系基本要求

GB17691-2018重型柴油車污染物排放限值及測量方法

GB30510-2018重型商用車輛燃料消耗量限值

GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法

GB/T35360-2017汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)術(shù)語和定義

QC/T480-1999汽車操縱穩(wěn)定性指標(biāo)限值與評價(jià)方法

3術(shù)語和定義

GB/T5620-2002.GB/T35360-2017界定的以及卜.列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

制動減速度brakingdeceIeration

在所考核的時(shí)間內(nèi)，通過制動系使速度減少的量。

3.2

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)steeringsystem

用來改變或保持汽車行駛方向的系統(tǒng)。

3.3

線控轉(zhuǎn)向steering-by-wire

接收外部控制器發(fā)出的轉(zhuǎn)向控制需求，并執(zhí)行電控轉(zhuǎn)向指令驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)向。

3.4

線控制動brake-by-wire

接收外部控制器發(fā)出的制動控制需求，并執(zhí)行電控制動指令使車輛制動。

3.5

線控油門throttle-by-wire

接收外部控制器發(fā)出的加速控制需求，并執(zhí)行電控油門指令使車輛前進(jìn)。

3.6

線控?fù)Q擋shift-by-wire

接收外部控制器發(fā)出的換擋控制需求，并執(zhí)行換擋指令進(jìn)行D/R/N擋位切換。

3.7響應(yīng)精度responseaccuracy

穩(wěn)態(tài)響應(yīng)值與目標(biāo)值百分比。

3.8

響應(yīng)時(shí)間responsetime

第一次響應(yīng)到目標(biāo)值95%所用時(shí)間。

3.9

超調(diào)量overshoot

最大響應(yīng)值與目標(biāo)值百分比。

3.10

控制需求分辨率controlsignaIresolution

控制量最小增量。

3.11

駕駛員driver

真實(shí)駕駛員或遠(yuǎn)程操控人員。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

表1縮略語說明

縮寫說明

EMS發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)(EngineManagementSystem)

AMT/AT機(jī)械式自動變速器/自動變速箱(AutomatedMechanicalTransmission/Auto

Transmission)

EBS電控制動系統(tǒng)(ElectronicallyControlledBrakeSystem)

ABS防抱死制動系統(tǒng)(AnlilockBrakeSystem)

ASR驅(qū)動防滑系統(tǒng)(AccelerationSIipRegulation)

EPB電子駐車制動系統(tǒng)(ElectricalParkBrake)

EPS電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(ElectricPowerSteering)

ESC電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)(ElectronicStabi1ityControl1er)

ADS智駕控制系統(tǒng)(AutomatedDrivingSystem)

ACS縱向控制行車請求(AutomaticControlRequest)

ACR縱向控制行車反饋(AutomaticControlResponse)

BKS縱向控制制動請求(BreakRequest)

RKR縱向控制制動反饋(BreakResponse)

STS橫向控制請求(SteeringControlRequest)

STR橫向控制反饋(SteeringControlResponse)

BCS車身控制請求(BodyControlRequest)

BCR車身控制反饋(BodyControlResponse)

XBR外部制動請求(ExternalBrakeRequest)

VDC車輛動態(tài)控制(VehicleDynamicControl)

YC偏航控制(YawControl)

ROB防側(cè)翻保護(hù)(RolloverProtection)

5總體要求

如圖1和2所示，智能商用車的自動駕駛功能架構(gòu)可大致分為智駕控制系統(tǒng)、線控底盤和執(zhí)行器三部分,

其功能分別為：

——智駕控制系統(tǒng)：智駕控制系統(tǒng)接收傳感器的感知控制需求，經(jīng)過傳感器融合和決策，將控制

指令發(fā)送給線控底盤，控制指令需滿足本文件所規(guī)定的規(guī)范要求；

一線控底盤：線控底盤確保在非智能模式下，車輛可以根據(jù)駕駛員的操作實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動要求。在智能

模式鼠車輛可以根據(jù)橫向控制、縱向控制等接口的指令實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動需求并滿足本文件

規(guī)定的技術(shù)要求；

—執(zhí)行器：執(zhí)行器包括發(fā)動機(jī)控制器(EMS)、電控制動系統(tǒng)(EBS)、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)等其他車

輛相關(guān)控制器系統(tǒng)。執(zhí)行器在非智能模式下，根據(jù)駕駛員的操作實(shí)現(xiàn)車輛的運(yùn)動要求。在智能模式

下，接收線控底盤內(nèi)部接口指令，實(shí)現(xiàn)車輛運(yùn)動，線控底盤和執(zhí)行器反饋車輛狀態(tài)。

圖1線控底盤接口框架示意圖

控制信息

執(zhí)行2s

反馀信息

圖2功能架構(gòu)

智駕控制系統(tǒng)對線控車輛的控制包括縱向控制和橫向控制，如圖3所示，其中縱向控制包含驅(qū)動控制和制

動控制，橫向控制包含對方向盤轉(zhuǎn)角及角速度等控制需求的控制。

圖3智駕控制系統(tǒng)對線控車輛的控制框架示意圖

為保證車輛在安全生命周期內(nèi)穩(wěn)定、可靠的工作，需滿足如下要求：

a）裝備線控底盤的智能商用車需滿足傳統(tǒng)商用車的基本要求。其安全性需滿足GB7258-2017

關(guān)于機(jī)動車安全運(yùn)行的要求，滿足GB34660-2017關(guān)于電磁兼容性的要求；其動力性應(yīng)滿足GB/T

12539-2018關(guān)于汽車爬陡坡的要求，滿足（B/T12544-2012關(guān)于汽車最高車速的要求；其經(jīng)濟(jì)性應(yīng)滿

足GB30510-2018關(guān)于燃料消耗量的要求；其平順性應(yīng)滿足GB/T4970-2009關(guān)于汽車平順性的要

求；其操控性應(yīng)滿足GB17675-2021關(guān)于汽車轉(zhuǎn)向系的要求，滿足QC/T480-1999關(guān)于操縱穩(wěn)定性

的要求；并滿足GB17691-2018關(guān)于污染物排放的要求；

b）線控底盤需滿足本文件第6部分所規(guī)定的技術(shù)要求；

c）線控底盤與智駕控制系統(tǒng)之間的接口需滿足本文件第7部分所規(guī)定的控制需求描述。在智能模

式下，線控底盤接收智駕控制系統(tǒng)發(fā)出的指令，并能在相應(yīng)時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確響應(yīng)相應(yīng)指令。同時(shí)，線控底盤應(yīng)

對智駕控制系統(tǒng)的控制指令進(jìn)行安全校驗(yàn)，并保證車輛在未通過安全校驗(yàn)時(shí)不響應(yīng)智駕控制系統(tǒng)的控

制請求。

6技術(shù)要求

6.1線控驅(qū)動性能要求

6.1.1發(fā)動機(jī)和自動變速箱應(yīng)開放本文件中控制需求接口作為受控接口，發(fā)動機(jī)和自動變速箱按照要

求進(jìn)入自動模式，發(fā)動機(jī)和自動變速箱控制器一旦進(jìn)入自動模式后，即開始響應(yīng)本文件中命令。

6.1.2線控油門具體性能要求見表2。

表2線控油門性能要求

項(xiàng)目數(shù)值

響應(yīng)精度W2%

響應(yīng)時(shí)間W500ms

超調(diào)量^15%

穩(wěn)態(tài)延遲<500ms

滿載100%油門下可達(dá)到的加速度（平地）20.lm/s2

扭矩控制需求精度3CNm

可以響應(yīng)的最小控制指令值6學(xué)（維持怠速）

穩(wěn)態(tài)偏差^15%

6.1.3車輛處于自動駕駛模式時(shí)在100%的線控油門開度下可達(dá)到的車速，應(yīng)與人工駕駛模式時(shí)在100%的

油門開度下可達(dá)到的車速相同。

6.1.4發(fā)動機(jī)控制器在接收外部控制需求時(shí)應(yīng)通過通訊校驗(yàn)檢查，確保通訊正常。

6.1.5發(fā)動機(jī)出現(xiàn)有損發(fā)動機(jī)功能的非機(jī)械性故障時(shí)，應(yīng)給出故障提示。

6.1.6自動變速箱的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)小于800ms。

6.1.7自動變速箱應(yīng)反饋：駕駛方向/擋位、擋位速比等狀態(tài)。

6.1.8驅(qū)動系統(tǒng)（發(fā)動機(jī)、自幼變速箱）無法響應(yīng)請求時(shí);應(yīng)向駕駛員和智駕控制系統(tǒng)提示何種原因。

6.2線控制動性能要求

6.2.1EBS應(yīng)開放減速度命令接口作為受控接口，EBS按照要求進(jìn)入自動模式，EBS一旦進(jìn)入自動模式

后，即開始響應(yīng)減速度命令。

6.2.2EBS控制器在接收外部控制需求時(shí)應(yīng)通過通訊校驗(yàn)檢查，確保通訊正常。

6.2.3具體性能要求見表3.

表3線控制動性能要求

項(xiàng)目數(shù)值

響應(yīng)精度W2%

空載響應(yīng)時(shí)間W700ms

滿載響應(yīng)時(shí)間(700ms

超調(diào)量^15%

穩(wěn)態(tài)延遲W1000ms

減速度控制需求精度0.Im/s2

空載最大制動減速度6<n/s2

滿載最大制動減速度6m/s2

緊急制動下制動響應(yīng)時(shí)間W500ms

穩(wěn)態(tài)偏差W15%

6.2.4應(yīng)反饋：剎車踏板百分比、橫擺角速度/橫向加速度/縱向加速度、ABS/ESC狀態(tài)、掛車ABS狀態(tài)和

控制模式等狀態(tài)。

6.2.5制動系統(tǒng)出現(xiàn)有損制動功能的非機(jī)械性故障時(shí)，應(yīng)提示何種原因。

6.2.6緩速器控制器應(yīng)開放扭矩命令接口作為受控接口，緩速器控制器按照要求進(jìn)入自動模式，緩速

器控制器一旦進(jìn)入自動模式后，即開始響應(yīng)扭矩命令。

6.2.7緩速器控制器可執(zhí)行的最大扭矩需要達(dá)到100%。

6.2.8緩速器控制器在接收外部控制需求時(shí)應(yīng)通過通訊校驗(yàn)檢杳，確保通訊正常。

6.2.9EPB應(yīng)開放受控接口接收外部控制指令（施加駐車、釋放駐車）。

6.2.10EPB在接收外部控制需求時(shí)應(yīng)通過通訊校驗(yàn)檢查，確保通訊正常。

6.2.11駕駛員操作EPB功能開關(guān)時(shí)，EPB應(yīng)優(yōu)先響應(yīng)駕駛員指令。

6.3線控轉(zhuǎn)向性能要求

6.3.1工作時(shí)的抖動不易過大；方向盤工作時(shí)速度合理，平穩(wěn)；人工接管后轉(zhuǎn)向助力規(guī)律應(yīng)隨車速感

應(yīng).在工作車速范圍內(nèi)轉(zhuǎn)向扭矩不應(yīng)超過lONm。

6.3.2對于L3及以上級別的智能車，應(yīng)在全速范圍內(nèi)支持自動轉(zhuǎn)向，自動轉(zhuǎn)向進(jìn)入條件不應(yīng)對車速進(jìn)行限

制：對于L3以下級別的智能車，應(yīng)在可標(biāo)定的車速范圍內(nèi)支持自動轉(zhuǎn)向，當(dāng)車速條件不滿足要求時(shí)，應(yīng)退出

自動轉(zhuǎn)向模式并給出提示。

6.3.3轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)以扭矩逐漸介入的方式從手動進(jìn)入自動轉(zhuǎn)向，避免方向盤扭矩突變。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)以扭矩逐

漸退出方式從自動進(jìn)入手動轉(zhuǎn)向，避免方向盤扭矩突變。

6.3.4轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在自動駕駛模式下應(yīng)支持駕駛員手力接管，當(dāng)駕駛員扭矩持續(xù)大于6而持續(xù)時(shí)間3（）0ms時(shí)，

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)退出自動轉(zhuǎn)向進(jìn)入人工轉(zhuǎn)向模式。駕駛員接管扭矩大小和持續(xù)時(shí)間標(biāo)定確定。

6.3.5轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在接收外部控制需求時(shí)應(yīng)通過通訊校驗(yàn)檢查，確保通訊正常。

6.3.6具體性能要求見表4。

表4線控轉(zhuǎn)向性能要求

項(xiàng)目數(shù)值

響應(yīng)精度W2%

慣性延遲W100ms

超調(diào)量W15%

轉(zhuǎn)角控制需求精度0.1。

可以響應(yīng)的最小控制指令值±1°

可以響應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度范圍-7200~720。

穩(wěn)態(tài)延遲W500111s

執(zhí)行延遲W100ms

超調(diào)時(shí)間W200ms

平均轉(zhuǎn)向速度（目標(biāo)角度/轉(zhuǎn)向時(shí)間）2320deg/s

正弦響應(yīng)延遲(0.5Hz,100)W500ms

6.3.7應(yīng)反饋：方向盤轉(zhuǎn)角、杠矩、轉(zhuǎn)角速度、最大可轉(zhuǎn)角度/轉(zhuǎn)向扭矩、故障信息、手力接管/脫手

檢測狀態(tài)和控制模式控制需求。

6.3.8轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在自動駕駛模式下出現(xiàn)非機(jī)械性故障時(shí)，轉(zhuǎn)向角不應(yīng)發(fā)生突變。

6.3.9轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)有損轉(zhuǎn)向功能的非機(jī)械性故隙時(shí)，應(yīng)給出故障提示。

6/線控車身系統(tǒng)性能要求

6.4.1雨刮和各燈光的控制響應(yīng)時(shí)間小于lOOOmso

6.4.2雨刮和各燈光的讀取時(shí)間小于lOOOmso

6.4.3應(yīng)反饋：轉(zhuǎn)向燈、剎車燈、遠(yuǎn)/近光燈狀態(tài)。

6.5其他性能要求

6.5.1應(yīng)反饋：底盤號、發(fā)動機(jī)號等信息，以及發(fā)動機(jī)扭矩、油門踏板百分比、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速等信息。

6.5.2溫度-40C~85C時(shí)，系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠工作。

6.5.3存儲溫度：-40℃~105C。

6.5.4電控系統(tǒng)在8小時(shí)連續(xù)工作時(shí)，仍能保持響應(yīng)時(shí)間和控制精度。

7控制需求描述

本文件僅定義線控底盤與智能駕駛功能的控制需求接口，不包括執(zhí)行器系統(tǒng)內(nèi)部間的通訊接口。

表5控制需求描述表

控制時(shí)間控制需求名稱控制需求描述需求請求方需求提供方

類別編號分辨率

要求(ms)

自動駕駛控制請求自動駕

ACS1ADS線控底盤

W2co模式駛控制模式-

1/256km/

ACS2￡5。目標(biāo)車速ADS線控底盤

h

請求扭短百

ACS3W5。目標(biāo)扭矩ADS線控底盤1%

分比

ACS4W1C0目標(biāo)檔位請求檔位ADS線控底盤

ACS5W5C校驗(yàn)需求ADS線控底盤-

駕駛模式狀態(tài)指示當(dāng)前罵

ACR1<2C0線控底盤ADS-

反饋駛模式

1/256km/

ACR2W2co車速反饋線控底盤ADS

h

ACR3W2C0油門踏板反饋線控底盤ADS0.40%

指示當(dāng)前發(fā)

ACR4W50扭矩反饋動機(jī)拉矩百線控底盤ADS0.125%

分比

ACR5W5。發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速線控底盤ADS0.125rpm

當(dāng)前檔位信

ACR6《ICO當(dāng)前檔位線控底盤ADS-

息

當(dāng)前變速帶

ACR7W1C0速比線控底盤ADS

速比

自動模式轉(zhuǎn)

ACR8<2C0退出原因人工模式退線控底盤ADS

-

出原因

表5控制需求描述表（續(xù)）

控制時(shí)間控制需求名稱控制需求描述需求請求方需求提供

類別編號要求（HK）方分辨率

制動減速度外部給制動系統(tǒng)線控底1/256

BKS1450ADS

請求值的參數(shù)盤m/s'2

制動控制優(yōu)先線控底

BKS2W50制動優(yōu)先級ADS

級盤-

制動控制模式制動控制模式線控底

BKS3W50ADS-

盤

緩速器制動線控底

BKS4450ADS

請求模式盆-

緩速器制動線控底

BKS5W50ADS-

請求扭矩盤

緩速器制動線控底

BKS6?100ADS-

請求優(yōu)先級出

駐車制動器開/

EPB控制命令線控底盤

BKS7W200關(guān)控制需求ADS-

EPB控制模駐車制動控制模線控底

BKS8W200ADS-

式式選擇盤

線控底

BKS9W50校驗(yàn)需求ADS

盤-

指示ASR制動

驅(qū)動防滑制動

控制是否處

BKR1W200控制激活線控底盤ADS-

于活動狀

態(tài)。

指示ABS是否

防抱死系統(tǒng)控

BKR24200處于活動狀線控底盤ADS

制激活-

態(tài)。

指示踩下制動

電子制動系統(tǒng)

BKR3<200踏板的開關(guān)。線控底盤ADS-

制動開關(guān)

表5控制需求描述表(續(xù)〉

控制時(shí)間控制需求名稱控制需求描述需求請求方需求提供

類別編號要求(ms)方分辨率

制動踏板位宜

制動踏板位置與最大踏板位

BKR4<200線控底盤ADS0.4%

置的比率

指示防抱死系

統(tǒng)是否完全運(yùn)

防抱死系統(tǒng)全行或其功能是

BKR5W200線控底盤ADS-

工況運(yùn)行否因缺陷或預(yù)

期操作而降低

電子制動系統(tǒng)

BKR6<200紅色瞥示狀態(tài)線控底盤ADS

ABS/EBS琥

BKR7<200珀色警告狀態(tài)線控底盤ADS-

掛車ABS警

BKR8《200線控底盤ADS-

告狀態(tài)

該參數(shù)指

XBR系統(tǒng)狀態(tài)

BKR9W200示允許哪線控底盤ADS-

種外部制動控

制。

該參數(shù)表示制動

XBR主動控制系統(tǒng)執(zhí)行哪種

BKR10W200線控底盤ADS—

模式XBR控制模式

指示VDC是否完

VDC完全運(yùn)行

BKR11W200全運(yùn)行的狀態(tài)線控底盤ADS-

狀態(tài)

ROP發(fā)動機(jī)控指示ROP是否

BKR12<200制激活狀態(tài)己激活發(fā)線控底盤ADS一

動機(jī)控制

指示防側(cè)翻

R0P制動控制

BKR13《200己激活制動控線控底盤ADS

有效狀態(tài)-

制

YC發(fā)動機(jī)控制指示YC是否

已激活控制狀

BKR14<200己激活發(fā)動機(jī)線控底盤ADS-

態(tài)

控制

表5控制需求描述表（續(xù)）

控制時(shí)間控制需求名稱控制需求描述需求請求方需求提供

編號

類別要求（ms）方分辨率

指示偏航控制

YC制動控制（YC）是否激活

BKR154200線控底盤ADS-

育效狀態(tài)刖動控制

指示繞垂直

1/8192

BKR16<200偏航率軸（即z軸）線控底盤ADS

rad/s

的旋轉(zhuǎn)速率。

表示車輛

的橫向加

1/2048

BKR17<100橫向加速度速度線控底盤ADS

m/s-2

（車輛加速度

矢量沿Y軸的

分量）。

表示車輛的

BKR18W100縱向加速度線控底盤ADS0.1m/s'2

縱向加速度。

該控制需

EPB工作模式求指示EPB系

BKR19<200線控底盤ADS

統(tǒng)的操作-

模式。

EPB控制反饋

BKR20W200線控底盤ADS-

緩速器制動開

BKR21W200關(guān)狀態(tài)線控底盤ADS

緩速器制動實(shí)

BKR22W100際響應(yīng)扭矩線控底盤ADS

目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)目標(biāo)方向盤轉(zhuǎn)用線控底

STS1W50ADS0.1°

角盤

自動轉(zhuǎn)向使能控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模線控底

STS2W50ADS

式指令曷-

轉(zhuǎn)向疊加扭矩線捽底

STS3W50ADS0.00098NH

控制需求盤

方向盤目標(biāo)角線控底

STS4W50ADS0.1°/s

速度盤

通過調(diào)整

角度控制電機(jī)該值可以

線控底盤

STS5*W50扭矩輸出權(quán)重改變在角ADS1%

請求度控制時(shí)

電機(jī)扭矩

輸出的大小。

表5控制需求描述表(續(xù))

控制時(shí)間控制需求名稱控制需求描述需求請求方需求提供

類別編號分辨率

要求(ms)方

該扭矩值為最

角度控制扭桿終疊加在扭桿線控底盤

STS6*W50ADS0.05Nn

扭矩限值上的扭距限值

線控底

STS9校驗(yàn)需求ADS

W50盤-

方向盤轉(zhuǎn)向角

STR1W50度線控底盤ADS0.1°

電機(jī)助力扭矩

STR2W50線控底盤ADS0.00098Nm

方向盤反饋角

STR3W50速度線控底盤ADS0.1°/s

轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩控

STR4W5G制需求線控底盤ADS0.00098Nm

EPS控制器狀

STR5<5。態(tài)線控底盤ADS—

轉(zhuǎn)向助力扭矩當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)

降低百分比

STR6W50故障時(shí)，電機(jī)將線控底盤ADS1%

降額運(yùn)行。

STR7W5Q撒手檢測線控底盤ADS-

控制雨刮模式指線控底

BCS1W200雨刮ADS

令盤

后剎車燈開關(guān)指線