《無(wú)人機(jī)操控技術(shù)》教學(xué)設(shè)計(jì)課題5.2室內(nèi)姿態(tài)控制訓(xùn)練授課時(shí)間6課時(shí)教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：了解無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制原理。能力目標(biāo)：通過(guò)學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制的能力。素養(yǎng)目標(biāo)：通過(guò)訓(xùn)練培養(yǎng)學(xué)生工匠精神、安全意識(shí)。重點(diǎn)無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制難點(diǎn)掌握無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制的精度教學(xué)內(nèi)容教學(xué)過(guò)程一、導(dǎo)入（5分鐘）情境導(dǎo)入掌握了飛前準(zhǔn)備相關(guān)項(xiàng)目，掌握了無(wú)人機(jī)起降、升降、定高懸停等相關(guān)操作，決定正式開(kāi)始無(wú)人機(jī)的室內(nèi)姿態(tài)控制訓(xùn)練二、課堂實(shí)施（225分鐘）新知學(xué)習(xí)【新知學(xué)習(xí)一】無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制原理固定翼飛機(jī)有三個(gè)基本飛行姿態(tài)，分別是橫滾（roll）、俯仰（pitch）、偏航（yaw），對(duì)應(yīng)到多旋翼無(wú)人機(jī)也有三個(gè)基本飛行姿態(tài)橫滾（roll）、俯仰（pitch）和偏航（yaw），分別對(duì)應(yīng)多旋翼無(wú)人機(jī)的左移右移，前進(jìn)后退以及左旋右旋。下面以十字形四旋翼無(wú)人機(jī)為例，分析多旋翼無(wú)人機(jī)如何實(shí)現(xiàn)三個(gè)基本飛行姿態(tài)的控制。通過(guò)控制各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)姿態(tài)的控制。任務(wù)實(shí)施偏航控制訓(xùn)練1.偏航控制操作無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。然后遙控器左搖桿向左小幅度打桿，無(wú)人機(jī)會(huì)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)3至5圈。搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒。遙控器左搖桿向右小幅度打桿，無(wú)人機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)3至5圈。搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒后降落。2.360°自旋訓(xùn)練無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器左搖桿向左小幅度打桿，無(wú)人機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一圈后，搖桿回到中心位置，無(wú)人機(jī)懸停3秒。然后，遙控器左搖桿向右小幅度打桿，無(wú)人機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一圈后，搖桿回到中心位置，無(wú)人機(jī)懸停3秒后，然后降落。重復(fù)以上步驟3-5次。360°訓(xùn)練訓(xùn)練過(guò)程是否自旋到位高度是否偏移第一次逆時(shí)針自旋順時(shí)針自旋第二次逆時(shí)針自旋順時(shí)針自旋第三次逆時(shí)針自旋順時(shí)針自旋第四次逆時(shí)針自旋順時(shí)針自旋第五次逆時(shí)針自旋順時(shí)針自旋俯仰控制訓(xùn)練俯仰控制操作無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向上小幅度打桿使無(wú)人機(jī)緩慢勻速前進(jìn)，無(wú)人機(jī)前進(jìn)一段距離。搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒。搖桿向下小幅度打桿使無(wú)人機(jī)緩慢勻速后退，無(wú)人機(jī)后退一段距離后，搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒。重復(fù)以上步驟3-5次，然后降落。俯仰定點(diǎn)飛行訓(xùn)練無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至2米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向上打桿使無(wú)人機(jī)前進(jìn)飛行，無(wú)人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒。再向下打桿使無(wú)人機(jī)后退飛行，無(wú)人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒，重復(fù)以上步驟5次。俯仰定點(diǎn)飛行訓(xùn)練訓(xùn)練過(guò)程是否飛行到位左右是否偏移第一次前進(jìn)錐桶后退錐桶第二次前進(jìn)錐桶后退錐桶第三次前進(jìn)錐桶后退錐桶第四次前進(jìn)錐桶后退錐桶第五次前進(jìn)錐桶后退錐桶橫滾控制訓(xùn)練橫過(guò)控制操作無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至1.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向左小幅度打桿使無(wú)人機(jī)緩慢勻速左移，無(wú)人機(jī)左移一段距離后。搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒。右搖桿向右小幅度打桿使無(wú)人機(jī)緩慢勻速右移，無(wú)人機(jī)右移一段距離后，搖桿回中，無(wú)人機(jī)懸停3秒。重復(fù)以上步驟3-5次，然后降落。橫滾定點(diǎn)飛行訓(xùn)練無(wú)人機(jī)在對(duì)尾方向下起飛，并上升至2.5米高度懸停3秒。遙控器右搖桿向左打桿使無(wú)人機(jī)左移飛行，無(wú)人機(jī)飛行至錐桶上方懸停3秒。再向右打桿使無(wú)人機(jī)右移飛行至錐桶上方懸停3秒。重復(fù)以上步驟5次。橫滾定點(diǎn)飛行訓(xùn)練訓(xùn)練過(guò)程是否飛行到位前后是否偏移第一次左移錐桶右移錐桶第二次左移錐桶右移錐桶第三次左移錐桶右移錐桶第四次左移錐桶右移錐桶第五次左移錐桶右移錐桶三