項(xiàng)目5西門(mén)子S7-1200PLC運(yùn)動(dòng)控制

任務(wù)2西門(mén)子S120機(jī)械手分揀工件伺服運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)描述任務(wù)2西門(mén)子S120機(jī)械手分揀工件伺服運(yùn)動(dòng)控制S120機(jī)械手分揀工件伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)任務(wù)描述1.通過(guò)位置軸的正反點(diǎn)動(dòng)按鈕SB3、SB4控制機(jī)械手臂移動(dòng)到A點(diǎn)抓取位置；2.按下系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕SB1，傳送帶運(yùn)行把工件輸送到A點(diǎn)停止，等待5S后，傳送在次啟動(dòng)運(yùn)行；3.在這5S內(nèi)機(jī)械手從A點(diǎn)抓取工件放到B點(diǎn)，并且從B點(diǎn)返回A點(diǎn)，等待下次的抓取；4.按下系統(tǒng)停止按鈕SB2，系統(tǒng)停止。機(jī)械手分揀控制任務(wù)要求任務(wù)2西門(mén)子S120機(jī)械手分揀工件伺服運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)目標(biāo)掌握PROFIdrive通信控制方式與組態(tài)。掌握S120作為伺服驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用方法。掌握CU320-2PN控制器的功能。掌握兩個(gè)工藝對(duì)象“軸”的配置方法。掌握定位軸與速度軸配合的運(yùn)動(dòng)控制指令編程方法任務(wù)2西門(mén)子S120機(jī)械手分揀工件伺服運(yùn)動(dòng)控制指令綜述基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令序號(hào)指令名稱(chēng)功

能1MC_Power軸啟用、禁用2MC_Reset軸錯(cuò)誤確認(rèn)、復(fù)位3MC_Home設(shè)置軸回參考點(diǎn)4MC_Halt軸停止5MC_MoveAbsolute軸的絕對(duì)定位6MC_MoveRelative軸的相對(duì)定位7MC_MoveVelocity軸以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)動(dòng)8MC_MoveJog軸在手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)啟動(dòng)/禁用軸指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

使能軸或禁止軸，他運(yùn)動(dòng)控制指令之前調(diào)用并使能，當(dāng)Enable值1后，軸使能。軸故障確認(rèn)指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

用來(lái)確認(rèn)“軸運(yùn)行和軸停止出現(xiàn)的運(yùn)行錯(cuò)誤”和“組態(tài)錯(cuò)誤”。必須調(diào)用復(fù)位指令塊進(jìn)行復(fù)位，Execute用上升沿觸發(fā)回原點(diǎn)指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令設(shè)置參考點(diǎn)，當(dāng)上升沿使能Execute后，按照設(shè)定的回參考模式回原點(diǎn)，軸做絕對(duì)位置定位前一定要觸發(fā)MC_Home指令。Mode=0,1直接絕對(duì)回零，2被動(dòng)回零，3主動(dòng)回零停止軸運(yùn)動(dòng)指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

當(dāng)上升沿使能Execute后，會(huì)按照已配置的減速曲線停車(chē)；

常用停止指令來(lái)停止通過(guò)MC_MoveVelocity指令觸發(fā)的軸的運(yùn)行。軸絕對(duì)定位指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

它的執(zhí)行需要建立參考點(diǎn)，通過(guò)定義速度、距離和方向，當(dāng)上升沿使能Execute后，按照設(shè)定的速度和方向運(yùn)行到定義好的絕對(duì)位置處；

使能絕對(duì)位置指令之前，軸必須回原點(diǎn)，因此MC_MoveAbsolute指令之前必須有MC_Home指令。軸相對(duì)定位指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

它的執(zhí)行不需要建立參考點(diǎn)，通過(guò)定義速度、距離和方向，當(dāng)上升沿使能Execute后，軸按照設(shè)定的速度和方向運(yùn)行，其方向由距離中的正負(fù)號(hào)（+/-）決定，運(yùn)行到設(shè)定的距離后停止；

不需要軸執(zhí)行回原點(diǎn)命令。軸預(yù)設(shè)速度指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

軸按照設(shè)定的速度和方向運(yùn)行，直到MC_Halt軸停止指令使能；

如果設(shè)定“Velocity”數(shù)值為0.0，觸發(fā)指令后軸會(huì)以組態(tài)的減速度停止運(yùn)行，相當(dāng)于MC_Halt指令。軸點(diǎn)動(dòng)指令基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令

軸在手動(dòng)模式下點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行指令塊，在正向點(diǎn)動(dòng)置1后，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行，直到正向點(diǎn)動(dòng)為置0,軸運(yùn)行停止，反轉(zhuǎn)同理；

正向點(diǎn)動(dòng)和反向點(diǎn)動(dòng)不能同時(shí)觸發(fā)，在執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)指令時(shí)，用互鎖邏輯。指令運(yùn)用總結(jié)基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)控控制指令1.點(diǎn)動(dòng)功能至少需要MC_Power，MC_Reset，和MC_Jog指令；2.相對(duì)距離運(yùn)行需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveRelative指令；3.絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功能需要MC_Power，MC_Reset，MC_Home，以及MC_MoveAbsolute指令在觸發(fā)MC_MoveAbsolute指令前需要軸有回原點(diǎn)完成信號(hào)才能執(zhí)行；4.以速度連續(xù)運(yùn)行相對(duì)速度控制功能，需要MC_Power，MC_Reset，和MC_MoveVolcity，以及MC_Halt指令。

S120運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)拓展知識(shí)

通訊控制方式拓展知識(shí)PROFIdrive控制方式PLC與驅(qū)動(dòng)器之間以標(biāo)準(zhǔn)的PROFIdrive報(bào)文進(jìn)行通信S7-1200與S120組態(tài)配置伺服流程拓展知識(shí)

任務(wù)實(shí)施1.

輸入/輸出地址分配表I/O地址分配表輸

入輸

出符

號(hào)地

址功

能符

號(hào)地

址功

能SB1I0.0啟動(dòng)按鈕SB2I0.1停止按鈕SQ0I0.2A點(diǎn)光電SB3I0.3正點(diǎn)動(dòng)SB4I0.4反點(diǎn)動(dòng)

SB5I0.5復(fù)位

SB1I0.0啟動(dòng)按鈕

名稱(chēng)訂貨號(hào)數(shù)量備注軟件6ES7822-1AA03-0YA51TIAPprtalV14SP1PLC6ES7214-1AE30-0XB01S7-1214CDC/DC/DC，固件V4.2以上存儲(chǔ)卡6ES7954-8LC03-0AA01SIMATICMC4MS120控制單元6SL3040-1MA01-0AA01CU320-2PNS120控制單元CF卡6SL3054-0EJ00-1BA0-ZF022雙軸不帶性能擴(kuò)展固件V4.8控制單元隔離片6SL3064-1BB00-0AA01將CU320-2控制單元的深度增加到270mm書(shū)本型伺服電源模塊6SL3100-0BE21-6AB0116KW書(shū)本型單軸電機(jī)模塊6SL3120-1TE13-0AD021．6KW伺服操作面板6SL3055-0AA00-4BA02BOP-2伺服電機(jī)1FK7042-2AF71-1PG02AC380V0.8KW光軸不帶鍵槽無(wú)抱閘伺服電機(jī)電纜6FX5002-5CG10-1AC022米

不帶抱閘線編碼器電纜6FX5002-2DC10-1AC022米

任務(wù)實(shí)施

軟硬件配置

任務(wù)實(shí)施2.繪制PLC的I/O接線圖

任務(wù)實(shí)施3.硬件組態(tài)CPU任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

4.硬件組態(tài)S120任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

5.硬件組態(tài)伺服節(jié)點(diǎn)任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

6.配置軸工藝-創(chuàng)建軸工藝任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

7.配置軸工藝-常規(guī)參數(shù)任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

8.配置軸工藝-驅(qū)動(dòng)器配置驅(qū)動(dòng)器配置選擇驅(qū)動(dòng)器的伺服模塊任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

9.配置軸工藝-編碼器配置任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

10.配置軸工藝-機(jī)械參數(shù)配置任務(wù)實(shí)施

12.配置軸工藝

模數(shù)：如果要使軸的位置置在一個(gè)區(qū)間內(nèi)循環(huán)更新（例如，對(duì)于負(fù)載為一個(gè)旋轉(zhuǎn)圓盤(pán)，位置值在0-360o之間循環(huán)），則需選擇復(fù)選框“啟動(dòng)模數(shù)”，本次任務(wù)不啟用。

位置限制：本次任務(wù)的位置軸只在固定A點(diǎn)與B點(diǎn)運(yùn)行，簡(jiǎn)單起見(jiàn)，不設(shè)置硬限位開(kāi)關(guān)，啟用軟限位開(kāi)關(guān)作為保護(hù)即可，設(shè)置軟限位開(kāi)關(guān)下限為0o，下限位為360o。

動(dòng)態(tài)常規(guī)項(xiàng)：最大速度為2000r/min，加減速時(shí)間為1S。動(dòng)態(tài)急停：急停的加減速時(shí)間為0.5S。

回原點(diǎn)：任務(wù)中只是涉及固定的兩個(gè)位置點(diǎn)的往返控制，用相對(duì)運(yùn)行指令實(shí)現(xiàn)，簡(jiǎn)單起見(jiàn)不設(shè)置原點(diǎn)。任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程

12.配置軸工藝-位置監(jiān)視停止誤差配置定位誤差配置任務(wù)實(shí)施速度軸FB2塊位置軸FB1塊任務(wù)實(shí)施3.西門(mén)子S7-1200PLC的編程12.配置軸工藝-位置監(jiān)視主程序OB1塊

任務(wù)實(shí)施

安裝與調(diào)試運(yùn)行調(diào)試：（1）連接好PLC輸入/輸出接線；（2）啟動(dòng)博途編程軟件，配置硬件與軸工藝；（3）打開(kāi)OB1塊，錄入程序并下載到PLC中，使PLC進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)；（4）使PLC進(jìn)入梯形圖監(jiān)控狀態(tài)；（5）觀察輸入/輸出狀態(tài)指示燈的亮滅情況，調(diào)試程序。任務(wù)拓展

在任務(wù)中加入分揀功能，在傳送帶傳送工件到A點(diǎn)后，通過(guò)光電檢測(cè)傳感器Q1，通過(guò)檢測(cè)工件的顏色，區(qū)分工件為1號(hào)還是2號(hào)，把1