衛(wèi)星在空間運(yùn)行的軌跡稱為軌道，描述衛(wèi)星軌道位置和狀態(tài)的參數(shù)稱為軌道參數(shù)。

為了研究工作和實(shí)際應(yīng)用的方便，通常把作用于衛(wèi)星上的各種力按其影響的大小分為兩類：3.1概述第1頁/共59頁

一類是假設(shè)地球?yàn)榫|(zhì)球體的引力（質(zhì)量集中于球體的中心），稱為中心力，它決定著衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的基本規(guī)律和特征，由此決定的衛(wèi)星軌道，可視為理想軌道，是分析衛(wèi)星實(shí)際軌道的基礎(chǔ)。

3.1概述第2頁/共59頁

另一類是攝動(dòng)力或非中心力，包括地球非球形對(duì)稱的作用力、日月引力、大氣阻力、光輻射壓力以及地球潮汐力等。攝動(dòng)力使衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生一些小的附加變化而偏離理想軌道，同時(shí)偏離量的大小也隨時(shí)間而改變。在攝動(dòng)力的作用下的衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)稱為受攝運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)的衛(wèi)星軌道稱為受攝軌道。3.1概述第3頁/共59頁

1、衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的開普勒定律

（1）開普勒第一定律

衛(wèi)星運(yùn)行的軌道為一橢圓，該橢圓的一個(gè)焦點(diǎn)與地球質(zhì)心重合。

此定律闡明了衛(wèi)星運(yùn)行軌道的基本形態(tài)及其與地心的關(guān)系。由萬有引力定律可得衛(wèi)星繞地球質(zhì)心運(yùn)動(dòng)的軌道方程。asbsMms近地點(diǎn)遠(yuǎn)地點(diǎn)fs3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第4頁/共59頁

（2）開普勒第二定律：

衛(wèi)星的地心向徑在單位時(shí)間內(nèi)所掃過的面積相等。

表明衛(wèi)星在橢圓軌道上的運(yùn)行速度是不斷變化的，在近地點(diǎn)處速度最大，在遠(yuǎn)地點(diǎn)處速度最小。近地點(diǎn)地心遠(yuǎn)地點(diǎn)3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第5頁/共59頁

（3）開普勒第三定律：

衛(wèi)星運(yùn)行周期的平方與軌道橢圓長(zhǎng)半徑的立方之比為一常量，等于GM的倒數(shù)。 假設(shè)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的平均角速度為n，則n=2/Ts，可得

當(dāng)開普勒橢圓的長(zhǎng)半徑確定后，衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度也隨之確定，且保持不變。3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第6頁/共59頁2、無攝運(yùn)動(dòng)的描述

（1）a

軌道的長(zhǎng)半徑

es軌道橢圓偏心率

這兩個(gè)參數(shù)確定了開普勒橢圓的形狀和大小。

（2）升交點(diǎn)赤經(jīng)：即地球赤道面上升交點(diǎn)與春分點(diǎn)之間的地心夾角。

軌道面傾角i

：即衛(wèi)星軌道平面與地球赤道面之間的夾角。

這兩個(gè)參數(shù)唯一地確定了衛(wèi)星軌道平面與地球體之間的相對(duì)定向。3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第7頁/共59頁(3)s為近地點(diǎn)角距：即在軌道平面上，升交點(diǎn)與近地點(diǎn)之間的地心夾角，表達(dá)了開普勒橢圓在軌道平面上的定向。(4)fs為衛(wèi)星的真近點(diǎn)角:即軌道平面上衛(wèi)星與近地點(diǎn)之間的地心角距。該參數(shù)為時(shí)間的函數(shù)，確定衛(wèi)星在軌道上的瞬時(shí)位置。

由上述6個(gè)參數(shù)所構(gòu)成的坐標(biāo)系統(tǒng)稱為軌道坐標(biāo)系，廣泛用于描述衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)。3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第8頁/共59頁開普勒軌道參數(shù)示意圖yxz軌道春分點(diǎn)升交點(diǎn)近地點(diǎn)衛(wèi)星地心赤道i

sfs第9頁/共59頁 3、真近點(diǎn)角fs的計(jì)算在描述衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)的6個(gè)開普勒軌道參數(shù)中，只有真近點(diǎn)角是時(shí)間的函數(shù)，其余均為常數(shù)。故衛(wèi)星瞬間位置的計(jì)算，關(guān)鍵在于計(jì)算真近點(diǎn)角。asbsasrm

fsEsases近地點(diǎn)3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第10頁/共59頁

為了計(jì)算真近點(diǎn)角，引入兩個(gè)輔助參數(shù)

Es—偏近點(diǎn)角和Ms—平近點(diǎn)角。

Ms—是一個(gè)假設(shè)量，當(dāng)衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的平均角速度為n，則Ms=n(t-t0)，t0為衛(wèi)星過近地點(diǎn)的時(shí)刻，t為觀測(cè)衛(wèi)星時(shí)刻。平近點(diǎn)角與偏近點(diǎn)角間存在如下關(guān)系：

Es=Ms+essinEs。由此可得真近點(diǎn)角3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第11頁/共59頁4、無攝運(yùn)動(dòng)衛(wèi)星的瞬時(shí)位置（1）在軌道直角坐標(biāo)系中衛(wèi)星的位置

取直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)與地球質(zhì)心相重合，

s軸指向近地點(diǎn)、s軸垂直于軌道平面向上,s軸在軌道平面上垂直于s軸構(gòu)成右手系，則衛(wèi)星在任意時(shí)刻的坐標(biāo)為

s

srfs3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第12頁/共59頁（2）在天球坐標(biāo)系中衛(wèi)星的位置

在軌道平面直角坐標(biāo)系中只確定了衛(wèi)星在軌道平面上的位置，而軌道平面與地球體的相對(duì)定向尚需由軌道參數(shù)、i和s確定。天球坐標(biāo)系（x,y,z）與軌道坐標(biāo)系(s,s,s)具有相同的原點(diǎn)，差別在于坐標(biāo)系的定向不同，為此需將軌道坐標(biāo)系作如下旋轉(zhuǎn)：繞s軸順轉(zhuǎn)角度s使s軸的指向由近地點(diǎn)改為升交點(diǎn)。繞s軸順轉(zhuǎn)角度i，使s軸與z軸重合。繞s軸順轉(zhuǎn)角度，使x軸與s軸重合。3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第13頁/共59頁用旋轉(zhuǎn)矩陣表示如下3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第14頁/共59頁（3）衛(wèi)星在地球坐標(biāo)系的位置瞬時(shí)地球空間直角坐標(biāo)系與瞬時(shí)天球空間直角坐標(biāo)系的差別在于x軸的指向不同，若取其間的夾角為春分點(diǎn)的格林尼治恒星時(shí)GAST，則在地球坐標(biāo)系中衛(wèi)星的瞬時(shí)坐標(biāo)（X，Y，Z）與天球坐標(biāo)系中的瞬時(shí)坐標(biāo)（x，y，z）存在如下關(guān)系：3.2衛(wèi)星無攝運(yùn)動(dòng)第15頁/共59頁1.地球體的非球性及其質(zhì)量分布不均勻而引起的作運(yùn)力Fnc2.太陽引力Fs和月亮的引力Fn3.太陽的直接和間接輻射壓力Fr4.大氣的阻力Fa5.地球潮汐作用力6.磁力等3.3衛(wèi)星的受攝運(yùn)動(dòng)第16頁/共59頁3.4GPS衛(wèi)星星歷衛(wèi)星星歷是描述衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)軌道的信息，是一組對(duì)應(yīng)某一時(shí)刻的軌道根數(shù)及其變率。根據(jù)衛(wèi)星星歷可以計(jì)算出任一時(shí)刻的衛(wèi)星位置及其速度，GPS衛(wèi)星星歷分為預(yù)報(bào)星歷和后處理星歷。預(yù)報(bào)星歷是通過衛(wèi)星發(fā)射的含有軌道信息的導(dǎo)航電文傳遞給用戶，經(jīng)解碼獲得所需的衛(wèi)星星歷，也稱廣播星歷，包括相對(duì)某一參考?xì)v元的開普勒軌道參數(shù)和必要的軌道攝動(dòng)項(xiàng)改正參數(shù)。參考?xì)v元的衛(wèi)星開普勒軌道參數(shù)稱為參考星歷（或密切軌道參數(shù)），是根據(jù)GPS監(jiān)測(cè)站約1周的監(jiān)測(cè)資料推算的。參考星歷只代表衛(wèi)星在參考?xì)v元的瞬時(shí)軌道參數(shù)（或密切軌道參數(shù)）。在攝動(dòng)力的影響下，衛(wèi)星的實(shí)際軌道將偏離其參考軌道。第17頁/共59頁

GPS用戶通過衛(wèi)星廣播星歷可以獲得的有關(guān)衛(wèi)星星歷參數(shù)共16個(gè)，其中包括1個(gè)參考時(shí)刻，6個(gè)相應(yīng)參考時(shí)刻的開普勒軌道參數(shù)和9個(gè)反映攝動(dòng)力影響的參數(shù)。3.4GPS衛(wèi)星星歷第18頁/共59頁導(dǎo)航電文中的星歷參數(shù)t0e——參考?xì)v元M0——參考時(shí)刻的平近點(diǎn)角es——軌道偏心率as1/2——軌道長(zhǎng)半徑的平方根

0——參考時(shí)刻的升交點(diǎn)赤經(jīng)i0——參考時(shí)刻的軌道傾角

s——近地點(diǎn)角距

——升交點(diǎn)赤經(jīng)變化率

——軌道傾角變化率

n——由精密星歷計(jì)算得到的衛(wèi)星平均角速度與按給定參數(shù)計(jì)算所得的平均角速度之差。3.4GPS衛(wèi)星星歷第19頁/共59頁Cuc,Cus——升交距角的余弦、正弦調(diào)和改正項(xiàng)振幅Crc,Crs——衛(wèi)星地心距的余弦、正弦調(diào)和改正項(xiàng)振幅Cic,Cis——軌道傾角的余弦正弦調(diào)和改正項(xiàng)振幅AODE——星歷數(shù)據(jù)的齡期（外推星歷的外推時(shí)間間隔）a0——衛(wèi)星鐘差a1——衛(wèi)星鐘速（頻率偏差系數(shù)）a2——衛(wèi)星鐘速變化率（漂移系數(shù)）3.4GPS衛(wèi)星星歷第20頁/共59頁

衛(wèi)星的預(yù)報(bào)星歷是用跟蹤站以往時(shí)間的觀測(cè)資料推求的參考軌道參數(shù)為基礎(chǔ)，并加入軌道攝動(dòng)項(xiàng)改正而外推的星歷。用戶在觀測(cè)時(shí)可以通過導(dǎo)航電文實(shí)時(shí)得到，對(duì)導(dǎo)航和實(shí)時(shí)定位十分重要。但對(duì)精密定位服務(wù)則難以滿足精度要求。后處理星歷是一些國(guó)家的某些部門根據(jù)各自建立的跟蹤站所獲得的精密觀測(cè)資料，應(yīng)用與確定預(yù)報(bào)星歷相似的方法，計(jì)算的衛(wèi)星星歷。這種星歷通常是在事后向用戶提供的在用戶觀測(cè)時(shí)的衛(wèi)星精密軌道信息，因此稱后處理星歷或精密星歷。該星歷的精度目前可達(dá)分米。3.4GPS衛(wèi)星星歷第21頁/共59頁

后處理星歷一般不通過衛(wèi)星的無線電信號(hào)向用戶傳遞，而是通過磁盤、電視、電傳、衛(wèi)星通訊等方式有償?shù)貫樗枰挠脩舴?wù)。3.4GPS衛(wèi)星星歷第22頁/共59頁第四章GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文和衛(wèi)星信號(hào)GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文GPS衛(wèi)星信號(hào)GPS衛(wèi)星位置的計(jì)算GPS接收機(jī)基本工作原理第23頁/共59頁基本頻率10.23MHzL1載波1575.42MHzL2載波1227.60MHzC/A碼1.023MHzP碼10.23MHzP碼10.23MHz數(shù)據(jù)碼50BPS數(shù)據(jù)碼50BPS15412010204600GPS衛(wèi)星信號(hào)包含三種信號(hào)分量：載波、測(cè)距碼和數(shù)據(jù)碼。信號(hào)分量的產(chǎn)生都是在同一個(gè)基本頻率f0=10.23MHz的控制下產(chǎn)生。如下圖第24頁/共59頁

4.1.1導(dǎo)航電文的概念導(dǎo)航電文也稱數(shù)據(jù)碼（D碼、衛(wèi)星電文），是用戶用來定位和導(dǎo)航的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，由衛(wèi)星星歷、衛(wèi)星工作狀態(tài)、時(shí)間系統(tǒng)、衛(wèi)星鐘的運(yùn)行狀態(tài)、軌道攝動(dòng)改正、大氣折射改正和由C/A碼搜索P碼的信息等組成。是GPS定位的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，是以二進(jìn)制碼的形式，按幀發(fā)送的。4.1導(dǎo)航電文第25頁/共59頁4.1.2電文的格式衛(wèi)星電文是以二進(jìn)制碼的形式，按幀發(fā)送的。每幀電文包含5個(gè)子幀，其中1，2，3子幀的內(nèi)容每小時(shí)更新一次，而子幀4和子幀5的內(nèi)容又各分為25頁，每幀電文里的子幀4和5只取其中一頁，25幀為一個(gè)子幀，發(fā)送的時(shí)間為12.5min。4.1導(dǎo)航電文第26頁/共59頁第27頁/共59頁4.1導(dǎo)航電文第28頁/共59頁4.1.3、電文的內(nèi)容

（1）遙測(cè)碼（TLW—TelemetryWord）遙測(cè)碼位于各子幀開頭，其中所含的同步信號(hào)為各子幀提供一個(gè)同步起點(diǎn)，便于用戶從此起點(diǎn)譯出電文

（2）轉(zhuǎn)換碼（HOW—HandOverWord）轉(zhuǎn)換碼緊接著遙測(cè)碼，提供如何由C/A捕獲P碼的信息，以便捕獲跟蹤P碼

4.1導(dǎo)航電文第29頁/共59頁（3）各子幀的內(nèi)容第一數(shù)據(jù)塊1中包含了衛(wèi)星鐘的改正數(shù)及其數(shù)據(jù)的齡期、星期的周數(shù)編號(hào)和衛(wèi)星的工作狀態(tài)。第二數(shù)據(jù)塊2由子幀2和子幀3組成，包含了廣播星歷的參數(shù)，提供衛(wèi)星的軌道信息。

第三數(shù)據(jù)塊3由子幀4和子幀5組成，包含了衛(wèi)星的概略星歷、衛(wèi)星的工作狀態(tài)等，用于選擇適當(dāng)?shù)挠^測(cè)衛(wèi)星，提高定位精度。4.1導(dǎo)航電文第30頁/共59頁4.2.1碼及碼的特點(diǎn)

1、二進(jìn)制數(shù)與碼

碼：用以表示各種不同信息的二進(jìn)制數(shù)及其組合

比特：一個(gè)二進(jìn)制數(shù)

數(shù)碼率：在數(shù)字化信息傳輸中的每秒鐘傳輸?shù)谋忍財(cái)?shù)

2、隨機(jī)噪聲碼

隨機(jī)噪聲碼：碼元的出現(xiàn)無規(guī)律，不能復(fù)制

4.2GPS衛(wèi)星信號(hào)第31頁/共59頁3、自相關(guān)系數(shù)其中，A為m序列與其j次移位序列一個(gè)周期中對(duì)應(yīng)元素相同的數(shù)目;B為m序列與其j次移位序列一個(gè)周期中對(duì)應(yīng)元素不相同的數(shù)目

4.2GPS衛(wèi)星信號(hào)第32頁/共59頁4.2.2偽隨機(jī)噪聲碼（PseudoRandomNoise-PRN)

這種碼序列不僅保留了隨機(jī)碼良好的自相關(guān)特性，而且具有某種特定的編碼規(guī)則，同時(shí)具有周期性，易于復(fù)制。偽隨機(jī)碼是由多級(jí)反饋移位寄存器產(chǎn)生4.2GPS衛(wèi)星信號(hào)第33頁/共59頁偽隨機(jī)噪聲碼的產(chǎn)生第34頁/共59頁4.2.3GPS的測(cè)距碼1、C/A碼

C/A碼是在頻率為1.023MHz的鐘脈沖驅(qū)動(dòng)下，由兩個(gè)10級(jí)反饋移位器相組合而產(chǎn)生的。碼長(zhǎng)Na=1023bit

碼元寬tu=0.97752S

周期Tu=Nutu=1ms

數(shù)碼率Nu/Tu=1.023Mbit/s

C/A碼碼長(zhǎng)很短，易于獲得4.2GPS衛(wèi)星信號(hào)第35頁/共59頁第36頁/共59頁2、P碼

GPS發(fā)射的P碼，則是在頻率為10.23MHz的鐘脈沖的驅(qū)動(dòng)下，由兩個(gè)各有兩個(gè)12級(jí)移位寄存器相組合產(chǎn)生的碼長(zhǎng)Nu=2.351014bit

碼元寬tu=0.097752S

周期Tu=Nutu=267d

數(shù)碼率Nu/Tu=10.23Mbit/s

P碼周期長(zhǎng)不易獲得4.2GPS衛(wèi)星信號(hào)第37頁/共59頁

根據(jù)開普勒軌道參數(shù)，可計(jì)算衛(wèi)星在不同坐標(biāo)系中的瞬時(shí)坐標(biāo)，而在實(shí)際工作中，由于軌道攝動(dòng)的影響，具體計(jì)算方法有所不同。本節(jié)介紹在協(xié)議地球坐標(biāo)系中GPS衛(wèi)星位置的計(jì)算步驟：一、計(jì)算真近點(diǎn)角fs1、計(jì)算平均角速度4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第38頁/共59頁加上導(dǎo)航電文給出的攝動(dòng)改正數(shù)得衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度為4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第39頁/共59頁2、計(jì)算歸化時(shí)間首先對(duì)觀測(cè)時(shí)刻t做衛(wèi)星鐘差改正

然后將改正后觀測(cè)時(shí)刻t’歸化到GPS時(shí)間系統(tǒng)中注意不同4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第40頁/共59頁計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻t的平近點(diǎn)角Ms和偏近點(diǎn)角Es計(jì)算觀測(cè)時(shí)刻的真近點(diǎn)角fs4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第41頁/共59頁3、計(jì)算升交距角及軌道攝動(dòng)改正項(xiàng)

升交距角：u0=

s+fs

攝動(dòng)改正項(xiàng)4、計(jì)算升交距角、衛(wèi)星的地心距離及軌道傾角4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第42頁/共59頁5、計(jì)算衛(wèi)星在軌道坐標(biāo)系中的坐標(biāo)（x,y,z）

(這里的X軸指向了升交點(diǎn)）6、計(jì)算升交點(diǎn)的經(jīng)度7、計(jì)算在協(xié)議天球坐標(biāo)系中的空間直角坐標(biāo)4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第43頁/共59頁8、計(jì)算在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的空間直角坐標(biāo)4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第44頁/共59頁9、考慮極移的影響，最后得到在協(xié)議地球坐標(biāo)系中的空間直角坐標(biāo)4.3GPS衛(wèi)星的坐標(biāo)計(jì)算第45頁/共59頁4.4.1GPS接收機(jī)的基本概念

GPS用戶設(shè)備主要包括GPS接收機(jī)及其天線、微處理機(jī)及其終端設(shè)備以及電源等。其中接收機(jī)和天線是核心部分，習(xí)慣上統(tǒng)稱為GPS接收機(jī)。主要功能是接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，并進(jìn)行處理，獲取導(dǎo)航電文和必要的觀測(cè)量。4.4GPS接收機(jī)及其分類第46頁/共59頁GPS接收機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖所示天線前置放大器信號(hào)處理器微處理器導(dǎo)航計(jì)算機(jī)震蕩器用戶信息傳輸數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器外部傳輸電源第47頁/共59頁4.4.2GPS接收機(jī)的主要結(jié)構(gòu)組成：?天線（帶前置放大器）?信號(hào)處理器：用于信號(hào)識(shí)別與處理?微處理器：用于接收機(jī)的控制、數(shù)據(jù)采集和導(dǎo)航計(jì)算?用戶信息傳輸：包括操作板、顯示板等?精密震蕩器：產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)頻率?電源4.4GPS接收機(jī)及其分類第48頁/共59頁GPS接收機(jī)按構(gòu)成部分的性質(zhì)和功能劃分：?硬件部分：上述的各種設(shè)備。?軟件部分：支持接收機(jī)硬件實(shí)現(xiàn)其功能，并完成各種導(dǎo)航和測(cè)量任務(wù)的程序。包括內(nèi)軟件和外軟件。所謂內(nèi)軟件是指諸如控制接收機(jī)信號(hào)通道，按時(shí)序?qū)Ω餍l(wèi)星信號(hào)進(jìn)行量測(cè)的軟件，以及固化在中央處理器中自動(dòng)操作程序等。此類軟件已與接收機(jī)融為一體。外軟件是指處理觀測(cè)數(shù)據(jù)的軟件系統(tǒng)，一般以磁盤方式提供。無特別說明，通常所指的軟件均指外軟件。4.4GPS接收機(jī)及其分類第49頁/共59頁1、接收機(jī)天線的作用與要求天線的基本作用是把來自于衛(wèi)星信號(hào)的能量轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的電流，并經(jīng)前置放大器進(jìn)行頻率變換，以便對(duì)信號(hào)進(jìn)行跟蹤、處理和量測(cè)。4.4GPS接收機(jī)及其分類第50頁/共59頁天線的基本要求：?天線與前置放大器應(yīng)密封為一體，保障在惡劣氣象環(huán)境下正常工作。?天線應(yīng)呈全圓極化：要求天線的作用范圍為整個(gè)上半球，天頂處不產(chǎn)生死角，保障能接收來自天空任何方向的衛(wèi)星信號(hào)。?天線必須采取適當(dāng)?shù)姆雷o(hù)與屏蔽措施：例如加一塊基板，盡可能地減弱信號(hào)的多路徑效應(yīng)，防止信號(hào)干擾。?天線的相位中心與其幾何中心的偏差應(yīng)盡量小，且保持穩(wěn)定。4.4GPS接收機(jī)及其分類第51頁/共59頁2.天線的類型：接收機(jī)天線有多種類型，其基本類型如下4.4GPS接收機(jī)及其分類第52頁/共59頁（1）單極或偶極天線：屬于單頻天線，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，通常安裝在一塊基板上，減弱多路徑影響。（2）四線螺旋形或螺旋形結(jié)構(gòu)天線：屬于單頻天線，結(jié)構(gòu)較單極天線復(fù)雜，生產(chǎn)中難以調(diào)整，但增益性好，一般不需底板。（3）微波傳輸帶型天線：簡(jiǎn)稱微帶天線。結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單和堅(jiān)固，即可用于單頻，也可用于雙頻，天線高度低，是安裝在飛機(jī)上的理想天線。缺點(diǎn)是增益性低，但可采用低噪聲前置放大器加以彌補(bǔ)。4.4GPS接收機(jī)及其分類第53頁/共59頁4.4.3GPS接收機(jī)的分類

1、按工作原理劃分：

?碼相關(guān)型接收機(jī)：能夠產(chǎn)生與所測(cè)衛(wèi)星測(cè)距碼結(jié)構(gòu)完全相同的復(fù)制碼。利用的是C/A碼或P碼，條件是掌握測(cè)距碼結(jié)構(gòu)，也稱有碼接收機(jī)。

?平方型接收機(jī)：利用載波信號(hào)的平方技術(shù)去掉調(diào)制碼，獲得載波相位測(cè)量所必需的載波信號(hào)。該機(jī)只利用衛(wèi)星信號(hào)，無需解碼，不必掌握測(cè)距碼結(jié)構(gòu)，稱無碼接收機(jī)。

?混合型接收機(jī)：綜合利用了碼相關(guān)技術(shù)和平方技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)獲得碼相位和精密載波相位觀測(cè)量。目前廣泛使用。4.4GPS接收機(jī)及其分類第54頁/共59頁2、根據(jù)接