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目次

前言................................................................................II

1范圍..............................................................................1

2術(shù)語(yǔ)和定義........................................................................1

3駕駛自動(dòng)化分級(jí)....................................................................4

3.1駕駛自動(dòng)化分級(jí)原則............................................................4

3.2駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分要素........................................................4

3.3駕駛自動(dòng)化各等級(jí)定義..........................................................4

3.3.10級(jí)駕駛自動(dòng)化（安全輔助）.................................................4

3.3.21級(jí)駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助）.............................................4

3.3.32級(jí)駕駛自動(dòng)化（駕駛輔助）.................................................5

3.3.43級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）...........................................5

3.3.54級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛）.............................................5

3.3.65級(jí)駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛）.............................................5

3.4駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分流程及判定方法..............................................5

3.5駕駛自動(dòng)化各等級(jí)技術(shù)要求......................................................6

3.5.1一般要求..................................................................7

3.5.20級(jí)駕駛自動(dòng)化（安全輔助）.................................................7

3.5.31級(jí)駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助）.............................................7

3.5.42級(jí)駕駛自動(dòng)化（駕駛輔助）.................................................7

3.5.53級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）...........................................7

3.5.64級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛）.............................................8

3.5.75級(jí)駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛）.............................................8

附錄A........................................................................9

附錄B.......................................................................10

I

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前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。

本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部提出。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)（SAC/TC114）歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)負(fù)責(zé)起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)參加起草單位：。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：

II

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汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級(jí)。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于M類、N類汽車，其它類型汽車可參照?qǐng)?zhí)行。

2術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

2.1

駕駛自動(dòng)化drivingautomation

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

2.2

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)drivingautomationsystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。

2.3

駕駛自動(dòng)化功能drivingautomationfeature

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。

注：一個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可能實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)駕駛自動(dòng)化功能，每個(gè)功能與具體的駕駛自動(dòng)化等級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行

范圍關(guān)聯(lián)。為了準(zhǔn)確描述駕駛自動(dòng)化功能（5級(jí)除外），需要同時(shí)明確其駕駛自動(dòng)化分級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍。

2.4

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask（DDT）

完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號(hào)裝置控制。

注：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括所有實(shí)時(shí)操作和決策功能，不包括導(dǎo)航功能，如行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)表示全部動(dòng)態(tài)駕駛子任務(wù)，由駕駛員或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)完成，或由兩者共同完成。

1

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2.5

車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制lateralvehiclemotioncontrol

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著Y軸（如圖1）實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動(dòng)控制。

2.6

車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制longitudinalvehiclemotioncontrol

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著X軸（如圖1）實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動(dòng)控制。

圖1車輛運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系

2.7

目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)objectandeventdetectionandresponse(OEDR)

對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。

2.8

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管dynamicdrivingtaskfallback

當(dāng)發(fā)生動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的系統(tǒng)失效或即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或

由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的響應(yīng)。

2.9

最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition(MRC)

當(dāng)無(wú)法完成預(yù)定的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管，并最終將事故風(fēng)

險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。

2.10

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能的運(yùn)行條件（如：道路、交通、速度、時(shí)間等）。

注：設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍包括允許其它道路使用者進(jìn)入的部分公共道路。

2

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2.11

接管請(qǐng)求requesttointervene

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)請(qǐng)求動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶立即執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

2.12

系統(tǒng)失效systemfailure

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其它車輛系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法可靠地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)。

2.13

風(fēng)險(xiǎn)減緩策略failmitigationstrategy

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管時(shí)所采取的降低風(fēng)險(xiǎn)的措施（如：車道內(nèi)停車等）。

2.14

用戶user

在駕駛自動(dòng)化中的人類角色的統(tǒng)稱。

2.14.1

駕駛員driver

對(duì)于某個(gè)具體的車輛，實(shí)時(shí)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

2.14.1.1

傳統(tǒng)駕駛員conventionaldriver

在駕駛座位上、以人工方式直接操作車輛制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置對(duì)車輛進(jìn)行控制

的駕駛員。

2.14.1.2

遠(yuǎn)程駕駛員remotedriver

不在可以手動(dòng)直接操作車輛制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍可以實(shí)時(shí)操

縱車輛的駕駛員。

注：遠(yuǎn)程駕駛員可以是車內(nèi)的用戶、車輛在其視野范圍內(nèi)的用戶或車輛在其視野范圍外的用戶。

2.14.2

乘客passenger

在車內(nèi)，但不承擔(dān)任何動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

3

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2.14.3

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶DDTfallback-readyuser

當(dāng)3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)，可以識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的接管請(qǐng)求和明顯的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)相關(guān)的車輛故障，并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

注：該術(shù)語(yǔ)適用于3級(jí)駕駛自動(dòng)化功能。4級(jí)和5級(jí)沒有這個(gè)角色。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶可以是車內(nèi)用戶，也

可以是遠(yuǎn)程用戶。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶在執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)成為駕駛員。

2.14.4

調(diào)度員dispatcher

在車輛無(wú)駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級(jí)和5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，且其ODD覆蓋整個(gè)行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)未規(guī)

劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。調(diào)度員可以是乘客，但乘客不一定是調(diào)度員。

3駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3.1駕駛自動(dòng)化分級(jí)原則

基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠完成動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以

及有無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制，將駕駛自動(dòng)化分成0～5級(jí)。駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系見附錄A。

用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色見附錄B。

3.2駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分要素

基于如下5個(gè)要素對(duì)駕駛自動(dòng)化等級(jí)進(jìn)行劃分：

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向或橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否同時(shí)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向和橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，即部分工況或全工況。

3.3駕駛自動(dòng)化各等級(jí)定義

3.3.10級(jí)駕駛自動(dòng)化（安全輔助）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。

注1：0級(jí)駕駛自動(dòng)化不是無(wú)駕駛自動(dòng)化，0級(jí)駕駛自動(dòng)化可感知環(huán)境，并提供報(bào)警、輔助或短暫介入以輔助駕

駛員（如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)等安全輔助功能）。

4

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注2：不具備目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力的功能（如定速巡航、電子穩(wěn)定性控制等）不在駕駛自動(dòng)化考慮的范

圍內(nèi)。

3.3.21級(jí)駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，

且具備與所執(zhí)行的橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。

注：對(duì)于1級(jí)駕駛自動(dòng)化，駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和

執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。

3.3.32級(jí)駕駛自動(dòng)化（駕駛輔助）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，

且具備與所執(zhí)行的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。

注：對(duì)于2級(jí)駕駛自動(dòng)化，駕駛員和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)共同執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，并監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的行為和執(zhí)

行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)或操作。

3.3.43級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

注：對(duì)于3級(jí)駕駛自動(dòng)化，動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶應(yīng)以適當(dāng)?shù)姆绞綀?zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

3.3.54級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

注：對(duì)于4級(jí)駕駛自動(dòng)化，乘客無(wú)需對(duì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的接管請(qǐng)求進(jìn)行響應(yīng)，系統(tǒng)應(yīng)具備自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)

險(xiǎn)狀態(tài)的能力。

3.3.65級(jí)駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在任何可行駛條件下持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管。

注：對(duì)于5級(jí)駕駛自動(dòng)化，乘客不需駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的接管請(qǐng)求進(jìn)行響應(yīng)，系統(tǒng)應(yīng)具備自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀

態(tài)的能力；并在滿足商業(yè)和法規(guī)前提下，應(yīng)在所有行駛環(huán)境中具備熟練傳統(tǒng)駕駛員的能力

3.4駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分流程及判定方法

根據(jù)3.2駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分要素和圖2所示流程進(jìn)行駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分和判定。

5

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是

可持續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

5級(jí)-完全自動(dòng)駕駛

駛?cè)蝿?wù)接管，沒有設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制？

否

是

是否在有限的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，持

續(xù)執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和執(zhí)行動(dòng)4級(jí)-高度自動(dòng)駕駛

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？

否

是

是否在有限的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，持續(xù)執(zhí)

行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，但不執(zhí)行全部動(dòng)3級(jí)-有條件自動(dòng)駕駛

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管？

否

是

是否在有限的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，持續(xù)執(zhí)行

車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制，但不執(zhí)行全部2級(jí)-駕駛輔助

目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)？

否

是

是否在有限的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，持續(xù)

執(zhí)行車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但不1級(jí)-部分駕駛輔助

執(zhí)行全部目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)？

否

是

是否在有限的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)，不持續(xù)執(zhí)行

0級(jí)-安全輔助

車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但執(zhí)行部分目標(biāo)

和事件探測(cè)與響應(yīng)？

否

無(wú)駕駛自動(dòng)化

圖2駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分和判定流程圖

6

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3.5駕駛自動(dòng)化各等級(jí)技術(shù)要求

3.5.10級(jí)駕駛自動(dòng)化（安全輔助）

0級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)具備持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力；

b)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.21級(jí)駕駛自動(dòng)化（部分駕駛輔助）

1級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)能持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制；

b)具備與橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力；

c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.32級(jí)駕駛自動(dòng)化（駕駛輔助）

2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)能夠持續(xù)地執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制；

b)具備與橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制相適應(yīng)的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力；

c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.43級(jí)駕駛自動(dòng)化（有條件自動(dòng)駕駛）

3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)激活；

b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)能夠識(shí)別是否即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，并在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，應(yīng)及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛

任務(wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；

d)能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效，并在發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效時(shí)，應(yīng)

及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；

e)發(fā)出接管請(qǐng)求后留有適當(dāng)?shù)臅r(shí)間供動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶接管；

f)發(fā)出接管請(qǐng)求后，如果動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，應(yīng)適時(shí)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略；

g)能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶的接管能力，并在用戶的接管能力降低到一定程度時(shí)，應(yīng)

能提示用戶或達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

h)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，應(yīng)立即解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.54級(jí)駕駛自動(dòng)化（高度自動(dòng)駕駛）

4級(jí)駕駛系統(tǒng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

7

GB/TXXXXX—XXXX

a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)激活；

b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)能夠識(shí)別是否即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍；

d)能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

e)在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，或發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效，或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛

系統(tǒng)失效時(shí)，可發(fā)出接管請(qǐng)求；

f)在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：

——即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍；

——執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求；

——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

g)僅在下列情形之一發(fā)生后，可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

h)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，可暫緩解除系統(tǒng)控制權(quán)。

3.5.65級(jí)駕駛自動(dòng)化（完全自動(dòng)駕駛）

5級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制；

b)激活后可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)在發(fā)生下列情形之一時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：

——執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)失

效；

——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求；

——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

d)僅在下列情形之一發(fā)生后，可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

e)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出時(shí)，可暫緩解除系統(tǒng)控制權(quán)。

8

GB/TXXXXX—XXXX

附錄A

（資料性附錄）

駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系

駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系見表A.1。

表A.1駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系

持續(xù)車輛橫向和目標(biāo)和事件探設(shè)計(jì)運(yùn)行

分級(jí)名稱動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管

縱向運(yùn)動(dòng)控制測(cè)與響應(yīng)范圍

0級(jí)安全輔助駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

1級(jí)部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

2級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員有限制

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用

3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)戶（接管后成為駕駛有限制

員）

4級(jí)高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制

5級(jí)完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)無(wú)限制a

a排除商業(yè)和法規(guī)因素。

9

GB/TXXXXX—XXXX

附錄B

（資料性附錄）

用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

B.1在不同的駕駛自動(dòng)化等級(jí)中，用戶和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管

中的角色見表B.1。

表B.1用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

駕駛自動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級(jí)（駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，包括監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系測(cè)與響應(yīng)；

0級(jí)-安全

統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車輛安全。b)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系

輔助

統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控

制權(quán)。

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的

a)執(zhí)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒有執(zhí)行的其余動(dòng)態(tài)駕駛車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制；

任務(wù)；b)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

1級(jí)-部分

b)監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車測(cè)與響應(yīng)；

駕駛輔助

輛安全；c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系

c)決定是否及何時(shí)啟動(dòng)或關(guān)閉駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控

d)在任何時(shí)候，可以立即執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。制權(quán)。

駕駛員（持續(xù)）:a)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的

a)執(zhí)行駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒有執(zhí)行的其余動(dòng)態(tài)駕駛車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制；

任務(wù)；b)持續(xù)執(zhí)行部分目標(biāo)和事件探

2級(jí)-駕駛

b)監(jiān)管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，并在需要時(shí)接管以確保車測(cè)與響應(yīng)；

輔助

輛安全操作；c)當(dāng)駕駛員請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系

c)決定是否及何時(shí)啟動(dòng)或關(guān)閉駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；統(tǒng)退出時(shí)，立即解除系統(tǒng)控

d)在任何時(shí)候，可以立即執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。制權(quán)。

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GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級(jí)（駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）

駕駛員（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不工作時(shí)）：a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)

a)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)裝備駕駛自動(dòng)化系激活；

統(tǒng)的車輛狀態(tài)是否可以使用；b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)

b)決定何時(shí)開啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

c)當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)開啟時(shí)成為動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接c)在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍

管用戶。時(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；

時(shí)）：d)發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效

a)當(dāng)收到接管請(qǐng)求時(shí)及時(shí)響應(yīng)并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)螘r(shí)，及時(shí)向動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

務(wù)接管；管用戶發(fā)出接管請(qǐng)求；

b)監(jiān)控執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛系統(tǒng)，當(dāng)e)發(fā)出接管請(qǐng)求后留有適當(dāng)

3級(jí)-有條

其發(fā)生失效時(shí)，執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；的時(shí)間供動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

件自動(dòng)駕

c)決定是否以及如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，并判斷是管用戶接管；

駛

否達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；f)發(fā)出接管請(qǐng)求后，如果動(dòng)態(tài)

d)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出后成為駕駛員。駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶未響應(yīng)，

應(yīng)適時(shí)執(zhí)行風(fēng)險(xiǎn)減緩策略；

g)能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接

管用戶的接管能力，并在用

戶的接管能力降低到一定

程度時(shí)，應(yīng)能提示用戶或達(dá)

到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

h)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系

統(tǒng)退出時(shí)，應(yīng)立即解除系統(tǒng)

控制權(quán)。

11

GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級(jí)（駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）

駕駛員/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不工作時(shí)）a)僅允許在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)

a)系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)裝備駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車輛激活；

狀態(tài)是否可以使用；b)激活后在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)

可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

b)決定何時(shí)開啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；

c)能夠識(shí)別是否即將超出設(shè)

c)當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)完全工作時(shí)，在車內(nèi)的駕駛計(jì)運(yùn)行范圍；

員成為乘客。d)能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相

乘客/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效

a)無(wú)須執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其

b)無(wú)須要決定如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，且不需要他車輛系統(tǒng)失效；

e)在即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，

判斷是否達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

或發(fā)生駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失

c)可接受接管請(qǐng)求并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；

效，或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的

d)可請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出；其他車輛系統(tǒng)失效時(shí)，可發(fā)

e)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成出接管請(qǐng)求；

為駕駛員。f)在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)

行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自

動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：

4級(jí)-高度

——即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行

自動(dòng)駕駛

范圍；

——執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

相關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效或

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其他車輛

系統(tǒng)失效；

——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)

求；

——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小

風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

g)僅在下列情形之一發(fā)生后，

可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀

態(tài)；

——駕駛員在執(zhí)行動(dòng)態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)。

h)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系

統(tǒng)退出時(shí)，可暫緩解除系統(tǒng)

控制權(quán)。

12

GB/TXXXXX—XXXX

表B.1（續(xù)）

駕駛自動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色

用戶的角色

化等級(jí)（駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）

駕駛員/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不工作時(shí)）a)允許在所有可駕駛道路條件

a)系統(tǒng)開啟前，確認(rèn)檢測(cè)裝備駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的下激活；

車輛狀態(tài)是否可以使用；b)激活后可執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛

b)決定何時(shí)開啟駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；任務(wù)；

c)當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)完全工作時(shí)，在車內(nèi)的駕駛員c)在發(fā)生下列情況之一時(shí)，執(zhí)

成為乘客。行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管并自

乘客/調(diào)度員（當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)）動(dòng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：

a)無(wú)須執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；——執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相

b)無(wú)須決定如何實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)狀況，且不需要判關(guān)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)失效

斷是否達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的其

5級(jí)-完全c)可以接受接管請(qǐng)求并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)；他車輛系統(tǒng)失效；

自動(dòng)駕駛d)可請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出；——用戶未響應(yīng)接管請(qǐng)求；

e)在請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)退出且系統(tǒng)退出后成為——用戶要求實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)

駕駛員。險(xiǎn)狀態(tài)。

d)僅在下列情形之一發(fā)生后，

可解除系統(tǒng)控制權(quán)：

——已達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；

——駕駛員執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛

任務(wù)時(shí)。

e)當(dāng)用戶請(qǐng)求駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)

退出時(shí)，可暫緩解除系統(tǒng)控

制權(quán)。

13

GB/TXXXXX—XXXX

B.2不同等級(jí)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活時(shí)用戶擔(dān)任的角色見B.2。

表B.2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活時(shí)用戶的角色

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活

0級(jí)1級(jí)2級(jí)3級(jí)4級(jí)5級(jí)

在駕駛座位的

傳統(tǒng)駕駛員乘客

用戶動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

不在駕駛座位務(wù)接管用戶

遠(yuǎn)程駕駛員調(diào)度員

的用戶

注：具備4或5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的車輛也可擁有駕駛座位。

14

ICS

T

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

TaxonomyofDrivingAutomationforVehicles

（征求意見稿）

完成時(shí)間：20190821

GB/TXXXXX—XXXX

汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級(jí)。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于M類、N類汽車，其它類型汽車可參照?qǐng)?zhí)行。

2術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

2.1

駕駛自動(dòng)化drivingautomation

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

2.2

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)drivingautomationsystem

能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。

2.3

駕駛自動(dòng)化功能drivingautomationfeature

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在特定的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力。

注：一個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可能實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)駕駛自動(dòng)化功能，每個(gè)功能與具體的駕駛自動(dòng)化等級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行

范圍關(guān)聯(lián)。為了準(zhǔn)確描述駕駛自動(dòng)化功能（5級(jí)除外），需要同時(shí)明確其駕駛自動(dòng)化分級(jí)和設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍。

2.4

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)dynamicdrivingtask（DDT）

完成車輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：

——車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；

——目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛決策；

——車輛照明及信號(hào)裝置控制。

注：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括所有實(shí)時(shí)操作和決策功能，不包括導(dǎo)航功能，如行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)表示全部動(dòng)態(tài)駕駛子任務(wù)，由駕駛員或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)完成，或由兩者共同完成。

1

GB/TXXXXX—XXXX

2.5

車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制lateralvehiclemotioncontrol

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著Y軸（如圖1）實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動(dòng)控制。

2.6

車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制longitudinalvehiclemotioncontrol

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中沿著X軸（如圖1）實(shí)時(shí)、持續(xù)的車輛運(yùn)動(dòng)控制。

圖1車輛運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系

2.7

目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)objectandeventdetectionandresponse(OEDR)

對(duì)目標(biāo)和事件進(jìn)行探測(cè)，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。

2.8

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管dynamicdrivingtaskfallback

當(dāng)發(fā)生動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的系統(tǒng)失效或即將超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，由用戶執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或

由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的響應(yīng)。

2.9

最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)minimalriskcondition(MRC)

當(dāng)無(wú)法完成預(yù)定的行程時(shí)，由用戶或駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管，并最終將事故風(fēng)

險(xiǎn)降到最低的狀態(tài)。

2.10

設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍operationaldesigndomain(ODD)

設(shè)計(jì)時(shí)確定的駕駛自動(dòng)化功能的運(yùn)行條件（如：道路、交通、速度、時(shí)間等）。

注：設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍包括允許其它道路使用者進(jìn)入的部分公共道路。

2

GB/TXXXXX—XXXX

2.11

接管請(qǐng)求requesttointervene

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)請(qǐng)求動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶立即執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。

2.12

系統(tǒng)失效systemfailure

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或其它車輛系統(tǒng)發(fā)生故障導(dǎo)致駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法可靠地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)

駕駛?cè)蝿?wù)。

2.13

風(fēng)險(xiǎn)減緩策略failmitigationstrategy

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管時(shí)所采取的降低風(fēng)險(xiǎn)的措施（如：車道內(nèi)停車等）。

2.14

用戶user

在駕駛自動(dòng)化中的人類角色的統(tǒng)稱。

2.14.1

駕駛員driver

對(duì)于某個(gè)具體的車輛，實(shí)時(shí)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和/或動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

2.14.1.1

傳統(tǒng)駕駛員conventionaldriver

在駕駛座位上、以人工方式直接操作車輛制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置對(duì)車輛進(jìn)行控制

的駕駛員。

2.14.1.2

遠(yuǎn)程駕駛員remotedriver

不在可以手動(dòng)直接操作車輛制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍可以實(shí)時(shí)操

縱車輛的駕駛員。

注：遠(yuǎn)程駕駛員可以是車內(nèi)的用戶、車輛在其視野范圍內(nèi)的用戶或車輛在其視野范圍外的用戶。

2.14.2

乘客passenger

在車內(nèi)，但不承擔(dān)任何動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

3

GB/TXXXXX—XXXX

2.14.3

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶DDTfallback-readyuser

當(dāng)3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)工作時(shí)，可以識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的接管請(qǐng)求和明顯的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?/p>

務(wù)相關(guān)的車輛故障，并執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的用戶。

注：該術(shù)語(yǔ)適用于3級(jí)駕駛自動(dòng)化功能。4級(jí)和5級(jí)沒有這個(gè)角色。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶可以是車內(nèi)用戶，也

可以是遠(yuǎn)程用戶。動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶在執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)成為駕駛員。

2.14.4

調(diào)度員dispatcher

在車輛無(wú)駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)車輛調(diào)度服務(wù)但不執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕

駛?cè)蝿?wù)的用戶。

注：裝備有4級(jí)和5級(jí)駕駛自動(dòng)化功能，且其ODD覆蓋整個(gè)行程的車輛才可被調(diào)度。如果駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)未規(guī)

劃線路，調(diào)度員還需要指定目的地。調(diào)度員可以是乘客，但乘客不一定是調(diào)度員。

3駕駛自動(dòng)化分級(jí)

3.1駕駛自動(dòng)化分級(jí)原則

基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠完成動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以

及有無(wú)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍限制，將駕駛自動(dòng)化分成0～5級(jí)。駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系見附錄A。

用戶與駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的角色見附錄B。

3.2駕駛自動(dòng)化等級(jí)劃分要素

基于如下5個(gè)要素對(duì)駕駛自動(dòng)化等級(jí)進(jìn)行劃分：

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向或橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否同時(shí)持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛縱向和橫向運(yùn)動(dòng)控制；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管；

——駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否存在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍，即部分工況或全工況。

3.3駕駛自動(dòng)化各等級(jí)定義

3.3.10級(jí)駕駛自動(dòng)化（安全輔助）

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不能持續(xù)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的車輛橫向或縱向運(yùn)動(dòng)控制，但具備持續(xù)執(zhí)行動(dòng)

態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的部分目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)的能力。

注1：0級(jí)駕駛自動(dòng)化不是無(wú)駕駛自動(dòng)化，0級(jí)駕駛自動(dòng)化可感知環(huán)境，并提供報(bào)警、輔助或短暫介入以輔助駕

駛員（如車道偏離預(yù)警、前碰撞預(yù)警、自動(dòng)緊急制動(dòng)等安全輔助功能）。