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歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間:2021.03.02創(chuàng)作:歐陽數(shù)專業(yè):班級(jí)學(xué)號(hào):學(xué)生姓名:指導(dǎo)教師:二0一三年五月

本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)

基于西門子S7-200系列PLC的自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)BasedonSiemensS7-200seriesPLCautomaticcargo

sortingsystem

2013年5月摘要隨著社會(huì)飛速發(fā)展,電子商務(wù)交易下,貨物的流通量日益增長(zhǎng),使得人工對(duì)貨物的分揀也顯得效率不高,勞動(dòng)強(qiáng)度大;本文以SiemensS7-200系列PLC為控制器,結(jié)合Siemens上位機(jī)組態(tài)軟件Wincc,設(shè)計(jì)、模擬了自動(dòng)倉庫貨物分揀系統(tǒng),上位機(jī)與PLC的系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換采用OPCScout協(xié)議技術(shù);系統(tǒng)大概工作過程為:貨物經(jīng)檢錄入倉后,經(jīng)機(jī)器人取貨放入主傳送帶,主傳送帶一側(cè)的傳感器對(duì)貨物進(jìn)行分析檢測(cè),傳感器信號(hào)傳達(dá)至^^PLC輸出相應(yīng)命令驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),進(jìn)行貨物的分揀,貨物被揀入緩存?zhèn)}后經(jīng)機(jī)器人取貨至出倉,或者分發(fā)到立體倉庫經(jīng)堆垛機(jī)進(jìn)行貨物的儲(chǔ)存;系統(tǒng)體現(xiàn)了現(xiàn)代自動(dòng)化技術(shù),運(yùn)行穩(wěn)定的同時(shí)更易于操作員的監(jiān)控。關(guān)鍵詞:PLCWinccOPC傳感器堆垛機(jī)ABSTRACTAlongwiththesocialrapiddevelopment,theelectroniccommercetrade,ofgoodsincirculation,increasingmakesmanualsortingofgoodsalsoappearsefficiencyisnothigh,,thelaborintensity;BasedonSiemensS7-200seriesPLCascontroller,combiningwithSiemensupperunitconfigurationsoftwareWincc,design,simulation,automaticwarehousegoodssortingsystem,PCandPLCinthesystemofdataexchangebyOPCtechnologyScoutagreement;Systemworkprocessis:probablyafterrollcallwarehousingofgoods,therobottakecargoputintotheconveyorbelt,theconveyorbelt,analyzethegoodssideofthesensor,thesensorsignalstoPLC,PLCoutputcorrespondingcommanddrivenactuator,thesortingofgoods,afterthegoodsbepickedintoslowinventoryviarobottakethegoodstothewarehouse,ordistributedtowarehousebythestackerforstorageofgoods;Systemembodiesthemodernautomationtechnology,runningstableandeasiertooperator'smonitoring.Keywords:PLCWinccOPCSensorPiler歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編目錄摘要1ABSTRACT21引言11.1研究背景及內(nèi)容11.2倉庫貨物分揀系統(tǒng)概述11.2.1倉庫貨物分揀系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r21.3堆垛機(jī)的概述21.3.1堆垛機(jī)的發(fā)展22西門子S7-200PLC概述3產(chǎn)品概述3S7-200CPU3S7-200系列PLC的工作原理33自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)43.1系統(tǒng)的控制要求43.2方案設(shè)計(jì)6PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)6PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則6PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容74自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)84.1系統(tǒng)流程圖84.2系統(tǒng)涉及到的軟件9STEP7MicroWINV4.0編程軟件9OPC服務(wù)器10OPC服務(wù)器的以太網(wǎng)通訊處理器的設(shè)置11STEP7與OPC硬件組態(tài)14組態(tài)畫面的設(shè)計(jì)15程序編寫的設(shè)計(jì)17結(jié)論22參考文獻(xiàn)23致謝241引言研究背景及內(nèi)容分揀作業(yè)是倉庫貨物輸送中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié),它指的是依據(jù)貨物信息及貨物屬性,迅速、準(zhǔn)確地將商品從儲(chǔ)位或其他區(qū)域揀出,并按照一定方式進(jìn)行分類、集中儲(chǔ)存,等待配裝送貨的作業(yè)過程。分揀是配送中心作業(yè)中最繁鎖,工作量最大的環(huán)節(jié),也是配送中心作業(yè)系統(tǒng)的核心。如今,商品經(jīng)濟(jì)逐步深入,社會(huì)需求呈現(xiàn)出向小批量、多品種方向發(fā)展的趨勢(shì),配送商品的種類和數(shù)量急劇增加,這使得分揀作業(yè)在配送中心作業(yè)的比重越來越大。隨著電子技術(shù)的成熟,倉庫貨物的分揀也越來越依靠的電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)的輔助控制,從而達(dá)到最優(yōu)效率;基于PLC的貨物自動(dòng)分揀系統(tǒng),具有穩(wěn)定性強(qiáng),效率高,網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架豐富等特點(diǎn),越發(fā)受到關(guān)注。倉庫貨物分揀系統(tǒng)概述構(gòu)建分揀系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的過程。從規(guī)劃設(shè)計(jì)到實(shí)現(xiàn),需要考慮很多因素。分揀系統(tǒng)與上游的倉儲(chǔ)系統(tǒng)以及下游的裝運(yùn)送貨系統(tǒng)都有著緊密的聯(lián)系,所以還要考慮它們之間的銜接,解決好接口的問題。建立分揀系統(tǒng)首先應(yīng)了解分揀作業(yè)的流程,明確系統(tǒng)需要完成的任務(wù)。就實(shí)際運(yùn)作過程來看,分揀作業(yè)主要由生成揀選信息、行走或搬運(yùn)、揀貨、分類和集中四個(gè)基本環(huán)節(jié)組成。其中:揀選信息是分揀工作的指令,一般由顧客訂單或送貨單經(jīng)加工處理而成,以揀貨單或電子信號(hào)等形式存在;行走搬運(yùn)是分揀作業(yè)人員或機(jī)器直接接觸并拿取和移動(dòng)貨物的過程。實(shí)現(xiàn)形式主要有三種,一是人員通過步行或搭乘運(yùn)載工具到達(dá)貨物儲(chǔ)位;二是貨物隨自動(dòng)化貨架到達(dá)人員面前;三是無人參與的自動(dòng)分揀系統(tǒng)中完全由機(jī)械自動(dòng)完成;貨物的分揀是按照揀選信息的指示抓取貨物并確認(rèn)的過程,是分揀作業(yè)的核心,根據(jù)貨物體積、重量、出貨頻率等的不同分為手工、機(jī)械輔助及自動(dòng)化設(shè)備等實(shí)現(xiàn)形式;分類集中是必要時(shí)(如批量揀選時(shí))為了銜接出貨裝運(yùn)作業(yè)而進(jìn)行的再加工,在實(shí)際中也有人力分貨、機(jī)械輔助和自動(dòng)分貨機(jī)等實(shí)現(xiàn)形式。分揀作業(yè)流程是分揀系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程依據(jù),合理利用機(jī)械、自動(dòng)化設(shè)備,采用新技術(shù)可以節(jié)約作業(yè)時(shí)間、降低分揀錯(cuò)誤率,也是構(gòu)建分揀系統(tǒng)的目標(biāo)與關(guān)鍵。歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編倉庫貨物分揀系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r最初的分揀系統(tǒng)是完全基于人力的作業(yè)系統(tǒng),通過人工搜索、搬運(yùn)貨物來完成貨物的提取。在這種系統(tǒng)中,書面文件的制作和查找、人工搬運(yùn)等浪費(fèi)了巨大的人力物力,作業(yè)效率低下,顯然無法滿足現(xiàn)代化物流配送對(duì)速度和準(zhǔn)確性的高要求。隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,分揀系統(tǒng)中開始運(yùn)用各種各樣的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備,計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和信息技術(shù)成為信息傳遞和處理的重要手段。雖然在多數(shù)的分揀系統(tǒng)中,某些作業(yè)環(huán)節(jié)還需要有人工的參與,但作業(yè)強(qiáng)度已越來越小,完全由機(jī)械完成分揀作業(yè)的自動(dòng)分揀系統(tǒng)也應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)械化、自動(dòng)化、智能化成為現(xiàn)代分揀系統(tǒng)的主要特點(diǎn)與發(fā)展趨勢(shì)。在現(xiàn)代的倉庫貨物分揀系統(tǒng)中,高科技的應(yīng)用為作業(yè)效率和質(zhì)量的提高提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)保證?,F(xiàn)代化的分揀系統(tǒng)逐漸成為物流機(jī)械化系統(tǒng)、信息系統(tǒng)以及管理組織系統(tǒng)的有機(jī)組合。物流機(jī)械化系統(tǒng)主要是各種物流設(shè)備的有效組合和配置,信息系統(tǒng)是分揀信息和控制信息等流動(dòng)的載體,管理組織系統(tǒng)負(fù)責(zé)設(shè)備、人員的調(diào)度,控制系統(tǒng)總體的運(yùn)作模式。計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、信息技術(shù)以及物流自動(dòng)化機(jī)械成為現(xiàn)代分揀系統(tǒng)的重要組成部分。堆垛機(jī)的概述堆垛機(jī)是倉庫貨物分揀系統(tǒng)的重要組成部分,它是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件,存貨時(shí)將貨物從出/入貨臺(tái)準(zhǔn)確的存放到貨位里,取貨時(shí)將貨物從貨位中取回到出入貨臺(tái)。無論何種類型的堆垛機(jī),一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電氣設(shè)備等基本部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲(chǔ)藏的概念下的產(chǎn)物。盡管各廠家各有獨(dú)創(chuàng),結(jié)構(gòu)形式有些差異,但可以說大同小異,所有的堆垛機(jī)都不外乎由機(jī)架、載貨臺(tái)、伸縮貨叉、軌道和控制系統(tǒng)等部分組成。堆垛機(jī)的發(fā)展初期的倉庫貨物使用的堆垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ),這種堆垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個(gè)門架,利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)來搬運(yùn)貨物。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī),隨后巷道式堆垛機(jī)逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式堆垛機(jī)。1967年日本安裝了高度10-15米的高層堆垛機(jī),1969年出現(xiàn)了聯(lián)機(jī)全自動(dòng)化倉庫,我國(guó)是在上世紀(jì)70年代初期開始研究采用巷道式堆垛機(jī)的立體倉庫。目前的堆垛機(jī)技術(shù)取得了重大的發(fā)

展,控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)行速度都得到了很大程度的提高。巷道式堆垛機(jī)的起升速度已經(jīng)可以達(dá)到90m/min,運(yùn)行速度達(dá)到240m/min,在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道堆垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫能力。2西門子S7-200PLC概述2.1產(chǎn)品概述S7--200系列是一種可編程序邏輯控制器(MicroPLCs)。它能夠控制各種設(shè)備以滿足自動(dòng)化控制需求。S7--200的用戶程序中包括了位邏輯、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、復(fù)雜數(shù)學(xué)運(yùn)算以及與其它智能模塊通訊等指令內(nèi)容,從而使它能夠監(jiān)視輸入狀態(tài),改變輸出狀態(tài)以達(dá)到控制目的。緊湊的結(jié)構(gòu)、靈活的配置和強(qiáng)大的指令集使S7--200成為各種控制應(yīng)用的理想解決方案。2.1.1S7-200CPUS7--200CPU將一個(gè)微處理器、一個(gè)集成電源和數(shù)字量I/O點(diǎn)集成在一個(gè)緊湊的封裝中,從而形成了一個(gè)功能強(qiáng)大的微型PLC,參見圖2-1。在下載了程序之后,S7--200將保留所需的邏輯,用于監(jiān)控應(yīng)用程序中的輸入輸出設(shè)備。輸?N國(guó)的中央處理單元以適應(yīng)各種應(yīng)用,如表2-2中介紹特性CPU221輸?N國(guó)的中央處理單元以適應(yīng)各種應(yīng)用,如表2-2中介紹特性CPU221CPU222CPU224CPU224XPCPU226外形尺寸(mnn)90表(2-2S7-2001系列PL人的技術(shù)指標(biāo)140x80x62190x80x62常瞿隘0都臟鼻工作E原理節(jié)6192字節(jié)122郎宇節(jié)163a4字節(jié)小可在運(yùn)行模式卜編輯PLC的工作過4095字節(jié):程一般可分409目字節(jié) 12236字節(jié) 163B4字節(jié)為三個(gè)主要階段:輸入采樣階段,程序執(zhí),24575字市行數(shù)階段和輸出刷新階?爵如2-2圖所示。6192字節(jié)10240宇節(jié)10240字節(jié)掉電保持時(shí)間50小時(shí)50小時(shí)100小時(shí) 二100小W100小時(shí)本料, 輸數(shù)宇度 、模擬場(chǎng) 入輸;圖單2/PLC映階段塊像:工作過程行2個(gè)模塊?程序輸14A/10^_ 映輸1W9出2A/1出輸也儼出擴(kuò)展模輸數(shù)n俞入采樣F了個(gè)模好像府模模7.裝塊1高速計(jì)入器 板單相 輸入采樣階段加建“路程序執(zhí)行的區(qū)、段30KHz板麴出刷新階段置瞬30KHM雙相2路E0KH了2f&20KHz4路如KHz3^20kHz4路20KH己1F8100kHz脈沖輸出(DCJ 2路20KHz2路20KHz縮演KHz2路100kHz2蹈20KHzHiQ加Siemens公司了57-200系列的對(duì)各種電h口口口aOOMPLC以掃描工作方式,按順序?qū)⑺行盘?hào)讀入到寄存輸入狀態(tài)的輸入映像區(qū)中存儲(chǔ),這一過程稱為采樣。在整個(gè)工作周期內(nèi),這個(gè)采樣結(jié)果的內(nèi)容不會(huì)改變,而且這個(gè)采樣結(jié)果將在PLC執(zhí)行程序時(shí)被使用。2、程序執(zhí)行階段PLC按順序進(jìn)行掃描,即從上到下、從左到右地掃描每條指令,并分別從輸入映像區(qū)和輸出映像區(qū)中獲得所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算、處理,再將程序執(zhí)行的結(jié)果寫入寄存執(zhí)行結(jié)果的輸出映像區(qū)中保存。這個(gè)結(jié)果在程序執(zhí)行期間可能發(fā)生變化,但在整個(gè)程序未執(zhí)行完畢之前不會(huì)到輸出端口。3、輸出刷新階段在執(zhí)行完用戶所有程序后,PLC將輸出映像區(qū)中的內(nèi)容送到寄存輸出狀態(tài)的輸出鎖存器中,再去驅(qū)動(dòng)用戶設(shè)備。PLC重復(fù)執(zhí)行上述三個(gè)階段,每重復(fù)一次的時(shí)間稱為一個(gè)掃描周期。PLC在一個(gè)工作周期中,輸入采樣和輸出刷新的時(shí)間一般為毫秒級(jí),而程序執(zhí)行時(shí)間因程序的長(zhǎng)度不同而不同。PLC一個(gè)掃描周期因CPU模塊的運(yùn)算速度差別很大。當(dāng)PLC投入運(yùn)行后,重復(fù)完成以上三個(gè)階段的工作,即采用循環(huán)掃描工作過程。PLC工作的主要特點(diǎn)是輸入輸出采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新的“串行”工作坊式,這樣既可避免繼電器、接觸器控制系統(tǒng)中的觸電競(jìng)爭(zhēng)和時(shí)序混亂,又可提高PLC的運(yùn)算速度,這是PLC系統(tǒng)可靠性高、響應(yīng)快的原因。但是,也導(dǎo)致輸出對(duì)輸入在時(shí)間上的滯后。3自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制要求一、主要技術(shù)指標(biāo):基于Siemenss7-226PLC進(jìn)行編程控制,結(jié)合Siemens機(jī)組態(tài)軟件WinCC,進(jìn)行系統(tǒng)的監(jiān)控、仿真模擬運(yùn)行設(shè)計(jì)。二、工作過程分析:自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)包括檢錄貨物、貨物分析、貨物輸送、貨物分揀、機(jī)械手臂取貨裝置、堆垛儲(chǔ)存和報(bào)警功能等組成。(1)檢錄貨物:貨物經(jīng)倉庫傳送入庫的傳感器檢測(cè)到時(shí),取貨機(jī)械手將執(zhí)行取貨命令,將貨物送往下級(jí)傳送帶。(2)貨物分析:貨物經(jīng)傳送帶入口處信息檢錄,在傳送帶上,貨物歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編的固有屬性,如體積,質(zhì)料等經(jīng)相關(guān)傳感器檢測(cè)后,將檢測(cè)信息傳達(dá)到控制單元。(3)貨物輸送:上源端的貨物在主傳送帶經(jīng)檢測(cè)后將進(jìn)行貨物的分揀,經(jīng)不同要求,執(zhí)行貨物的存儲(chǔ)或出倉。(4)貨物分揀:在主傳送帶一側(cè)設(shè)有若干個(gè)分揀格口,貨物經(jīng)過分析后,氣動(dòng)回路通過電磁閥可控制分揀推桿的前推和后退,將貨物按其自身屬性,如材質(zhì)、體積等,進(jìn)行分揀,送入不同的緩存儲(chǔ)位;為了儲(chǔ)存漏檢測(cè)的貨物與特殊貨物,在主傳送帶的末端還設(shè)有應(yīng)急儲(chǔ)位;儲(chǔ)存?zhèn)}庫分別設(shè)有接近開關(guān)檢測(cè)各儲(chǔ)位是否有貨物。(5)機(jī)械手取貨裝置:為氣動(dòng)控制,可在X、Y2個(gè)方向運(yùn)動(dòng),從不同的緩存儲(chǔ)位取得貨物后送往倉庫出口傳送帶。(6)堆垛存儲(chǔ):如果貨物需要存放,則通過堆垛機(jī)的上升與下降,使于不同的貨物存儲(chǔ)在立體倉庫,取貨出倉時(shí)也雷同;為了方便操作員控制,堆垛機(jī)設(shè)有手動(dòng)與自動(dòng)工作方式。(7)報(bào)警功能系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí),如傳送帶停止、貨物溢出等,傳感器將信號(hào)傳達(dá)控制單元后,系統(tǒng)立即響應(yīng)處理,上位機(jī)操作畫面中的故障指示閃爍。只要故障排除,并按下故障復(fù)位按鈕后,系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行。自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的大致流程為:貨物進(jìn)倉進(jìn)行暫時(shí)堆放,當(dāng)下達(dá)存儲(chǔ)貨物命令后,貨物經(jīng)機(jī)械手抓取后到主傳送帶,住傳送帶設(shè)有相應(yīng)檢測(cè)傳感器件,進(jìn)行貨物的檢測(cè),信號(hào)傳達(dá)到PLC,PLC處理傳感器的信號(hào)并輸出對(duì)應(yīng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),當(dāng)下達(dá)出倉指令或堆垛儲(chǔ)存指令后,由出倉機(jī)械手實(shí)現(xiàn)對(duì)貨物的調(diào)取、分發(fā)出倉或者通過傳送帶送往立體倉庫區(qū)進(jìn)行堆垛儲(chǔ)存流程圖由3-1所示。出傳送帶機(jī)械手機(jī)械手進(jìn)貨倉貨物分堆垛機(jī)系陳的總體主傳送播進(jìn)貨倉進(jìn)貨倉出傳送帶機(jī)械手機(jī)械手進(jìn)貨倉貨物分堆垛機(jī)系陳的總體主傳送播進(jìn)貨倉進(jìn)貨倉三、編程規(guī)范:三、編程規(guī)范:Siemenss7-200系列PLC使用STEP7MicroWINV4.0編程軟件,編寫梯形圖程序,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的工作要求。四、系統(tǒng)演示:用Siemens組態(tài)軟件Wincc組態(tài)好畫面,通過PLC與上位機(jī)Wincc的數(shù)據(jù)交換,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的工作過程的模擬運(yùn)行、監(jiān)控、報(bào)警等功能。3.2方案設(shè)計(jì)自動(dòng)倉庫貨物分揀系統(tǒng)的被控對(duì)象一般為機(jī)械加工設(shè)備、電器設(shè)備、傳送帶或傳送過程??刂品桨冈O(shè)計(jì)主要包括硬件設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)計(jì)、施工設(shè)計(jì)及調(diào)試等幾部分內(nèi)容。PLC控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)由于PLC應(yīng)用方便、可靠性高,在各個(gè)行業(yè)、各個(gè)領(lǐng)域大量地應(yīng)用著各種類型的PLC。隨著PLC本身的功能不斷的拓寬與增強(qiáng),它已成為繼電器控制柜的替代物,逐漸進(jìn)入到過程控制和閉環(huán)控制等各個(gè)領(lǐng)域,它所能控制的系統(tǒng)越來越復(fù)雜,控制規(guī)模越來越龐大。因此,如何用PLC完成實(shí)際控制系統(tǒng)的應(yīng)用設(shè)計(jì),是每個(gè)從事電氣自動(dòng)化控制技術(shù)人員所面臨的實(shí)際問題。然而,隨著PLC應(yīng)用場(chǎng)合的不同,控制規(guī)模的不同,使用經(jīng)驗(yàn)的不同等,目前還沒有一個(gè)固定的設(shè)計(jì)模式。盡管如此,還是可以根據(jù)PLC的工作特點(diǎn)和以往的經(jīng)驗(yàn),提出PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)當(dāng)遵循的基本原則和一般的設(shè)計(jì)步驟,以及實(shí)際應(yīng)用時(shí)的注意事項(xiàng)。可編程控制器的一個(gè)重要特點(diǎn)就是一旦選擇好機(jī)型后,就可以同步進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工。因此,在了解了PLC的基本工作原理及掌握該機(jī)型的指令系統(tǒng)和編程原則后,就可以把PLC應(yīng)用在實(shí)際的工程項(xiàng)目中。當(dāng)采用PLC構(gòu)成一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)時(shí),這種系統(tǒng)的設(shè)計(jì)就是PLC的應(yīng)用設(shè)計(jì)。PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則1、最大限度的滿足被控對(duì)象提出的各項(xiàng)性能指標(biāo)為明確控制任務(wù)和控制系統(tǒng)應(yīng)有的功能,設(shè)計(jì)人員在進(jìn)行設(shè)計(jì)前,就應(yīng)深入現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行調(diào)查研究,搜集資料,與機(jī)械部分的設(shè)計(jì)人員和實(shí)際操作人員密切配合,共同擬定電氣控制方案,以便協(xié)同解決在設(shè)計(jì)過程中出現(xiàn)的各種問題。2、確??刂葡到y(tǒng)的安全可靠電氣控制系統(tǒng)的可靠性就是生命線,不能安全可靠工作的電氣控制系統(tǒng),是不可能長(zhǎng)期投入生產(chǎn)運(yùn)行的。尤其是在以提高產(chǎn)品數(shù)量和質(zhì)量,保證生產(chǎn)安全為目標(biāo)的應(yīng)用場(chǎng)合,必須將可靠性放在首位,甚至構(gòu)成冗余控制系統(tǒng)。3、力求控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單在能夠滿足控制要求和保證可靠工作的前提下,應(yīng)力求控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單。只有構(gòu)成簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)才具有經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性的特點(diǎn),才能做到使用方便和維護(hù)容易。4、留有適當(dāng)?shù)脑A靠紤]到生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大,生產(chǎn)工藝的改進(jìn),控制任務(wù)的增加,以及維護(hù)方便的需要,要充分利用可編程控制器易于擴(kuò)充的特點(diǎn),在選擇PLC的容量(包括存儲(chǔ)器的容量、機(jī)架插槽數(shù)、I/O點(diǎn)的數(shù)量等)時(shí),應(yīng)留有時(shí)當(dāng)?shù)脑A?。PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容1.明確設(shè)計(jì)任務(wù)和技術(shù)條件設(shè)計(jì)任務(wù)和技術(shù)條件一般以設(shè)計(jì)任務(wù)書的方式給出,在設(shè)計(jì)任務(wù)書中,應(yīng)明確各項(xiàng)設(shè)計(jì)要求、約束條件及控制方式。因此,設(shè)計(jì)任務(wù)書是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的依據(jù)。2.確定用戶輸入設(shè)備和輸出設(shè)備用戶的輸入、輸出設(shè)備是構(gòu)成PLC控制系統(tǒng)中,除了作為控制器的PLC本身以外的硬件設(shè)備,是進(jìn)行機(jī)型選擇和軟件設(shè)計(jì)的依據(jù)。因此,要明確輸入設(shè)備的類型(如控制按鈕、行程開關(guān)、操作開關(guān)、檢測(cè)元件、保護(hù)器件、傳感器等)和數(shù)量,輸出設(shè)備的類型(如信號(hào)燈、接觸器、繼電器等執(zhí)行元件)和數(shù)量,以及由輸出設(shè)備驅(qū)動(dòng)的負(fù)載(如電動(dòng)機(jī)、電磁閥等)。并進(jìn)行分類、匯總。3.選擇可編程控制器的機(jī)型可編程控制器是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心部件,正確、合理的選擇機(jī)型對(duì)于保證整個(gè)系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)起著重要的作用。4.分配I/O地址,繪制I/O接線圖通過對(duì)用戶輸入、輸出設(shè)備的分析、分類和整理,進(jìn)行相應(yīng)的I/O地址分配,并據(jù)此繪制I/O接線圖。本設(shè)計(jì)的I/O分配表如表3-2所示;輸入輸出地址地址對(duì)象地址地址對(duì)象I0.0M10.0手/自動(dòng)切換Q0.0M14.01號(hào)機(jī)器人I0.1M10.1急停Q0.1M14.11號(hào)傳送帶I0.2M10.2信息檢錄確認(rèn)Q0.2M14.2執(zhí)行器1I0.3M10.31號(hào)機(jī)器人Q0.3M14.3執(zhí)行器2

I0.4M10.41號(hào)傳送帶Q0.4M14.4執(zhí)行器3I0.5M10.5執(zhí)行器1Q0.5M14.5堆貨倉1I0.6M10.6執(zhí)行器2Q0.6M14.6堆貨倉2I0.7M10.7執(zhí)行器3Q0.7M14.7堆貨倉3I1.0M11.01號(hào)限位開關(guān)Q1.0M15.02號(hào)機(jī)器人I1.1M11.12號(hào)機(jī)器人Q1.1M15.12號(hào)傳送帶I1.2M11.22號(hào)傳送帶Q1.2M15.2堆垛機(jī)1I1.3M11.3出倉傳感器Q1.3M15.3堆垛機(jī)2I1.4M11.4報(bào)警解除Q1.4M15.4堆垛機(jī)3I1.5M11.5體積傳感器-大Q1.5M15.5限位報(bào)警燈I1.6M11.6體積傳感器-中Q1.6M15.6傳送帶報(bào)警燈I1.7M11.7體積傳感器-小Q1.7M15.7急停指示燈表3-2自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的I/O分配表5.設(shè)計(jì)控制程序根據(jù)控制任務(wù)和所選擇的機(jī)型以及I/O接線圖,一般采用梯形圖語言設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制程序。設(shè)計(jì)控制程序就是設(shè)計(jì)應(yīng)用軟件,這對(duì)于保證整個(gè)系統(tǒng)安全可靠的運(yùn)行至關(guān)重要,必須經(jīng)過反復(fù)調(diào)試,使之滿足控制要求。6.必要時(shí)設(shè)計(jì)非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備在進(jìn)行設(shè)備選型時(shí),應(yīng)盡量選用標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。如無標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備可選,還可能需要設(shè)計(jì)操作臺(tái)、控制柜、模擬顯示屏等非標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。7.編制控制系統(tǒng)的技術(shù)文件在設(shè)計(jì)任務(wù)完成后,要編制系統(tǒng)的技術(shù)文件。技術(shù)文件一般應(yīng)包括設(shè)計(jì)說明書、使用說明書、I/O接線圖和控制程序(如梯形圖等)。4自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)4.1系統(tǒng)流程圖具體工作過程如圖4-1,4-2所示:出傳送帶、一倉庫貨物分系統(tǒng)垛機(jī),體工作進(jìn)貨倉進(jìn)貨倉進(jìn)貨倉模式調(diào)節(jié)物料進(jìn)貨倉是否手動(dòng)自動(dòng)稱重信息檢錄機(jī)器人抓取體積檢測(cè)是否為大體積NO是否為中體積圖4-2自動(dòng)貨物分揀系統(tǒng)工作流程4.2系統(tǒng)涉及到的軟件4.2.1STEP7MicroWINV4.0編程軟件STEP7-Micro/WIN32是SIEMENS公司專為SIMATIC系列S7-200研制開發(fā)的編程軟件,它是基于Windows平臺(tái)的應(yīng)用軟件。STEP7-Micro/WIN32可以使用個(gè)人計(jì)算機(jī)作為圖形編輯器,用于聯(lián)機(jī)或脫機(jī)開發(fā)用戶程序,并可在線實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。啟動(dòng)STEP7-Micro/WIN32編程軟件,其主界面外觀如圖4-3所示。主界面一般可以分為以下幾個(gè)部分:主菜單、工具條、瀏覽條、指令樹、用戶窗口、輸出窗口和狀態(tài)條。除菜單條外,用戶可以根據(jù)需要通過檢視菜單和窗口菜單決定其它窗口的取舍和樣式的設(shè)置。瀏覽條指令樹狀態(tài)圖莉號(hào)去交叉弓I用輸出裔口狀態(tài)集程序編輯黯瀏覽條指令樹狀態(tài)圖莉號(hào)去交叉弓I用輸出裔口狀態(tài)集程序編輯黯扃部變盤衰器,也使維護(hù)運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境的穩(wěn)定性和信賴性更加困難。而OPC是為了不同供應(yīng)廠商的設(shè)備和應(yīng)用程序之間的軟件接口標(biāo)準(zhǔn)化,使其間的數(shù)據(jù)交換更加簡(jiǎn)單化的目的而提出的。作為結(jié)果,從而可以向用戶提供不依靠于特定開發(fā)語言和開發(fā)環(huán)境的可以自由組合使用的過程控制軟件組件產(chǎn)品。利用OPC的系統(tǒng),是由按照應(yīng)用程序(客戶程序)的要求提供數(shù)據(jù)采集服務(wù)的OPC服務(wù)器,使用OPC服務(wù)器所必需的OPC接口,以及接受服務(wù)的OPC應(yīng)用程序所構(gòu)成。OPC服務(wù)器是按照各個(gè)供應(yīng)廠商的硬件所開發(fā)的,使之可以吸收各個(gè)供應(yīng)廠商硬件和系統(tǒng)的差異,從而實(shí)現(xiàn)不依存于硬件的系統(tǒng)構(gòu)成。同時(shí)利用一種叫做Variant的數(shù)據(jù)類型,可以不依存于硬件中固有數(shù)據(jù)類型,按照應(yīng)用程序的要求提供數(shù)據(jù)格式。二、應(yīng)用領(lǐng)域1、工控解決方案用戶

2、樓控解決方案用戶3、工控解決方案廠商4、樓控解決方案廠商5、工控解決方案集成商6、樓控解決方案集成商7、AllAutomationFieldsApplicattionY圖y-4現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用模式 OPCInterfaceApplicattionXApplicattionY圖y-4現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用模式 OPCInterfaceApplicattionXOPCInterface4.2.3OPC服務(wù)器的以太網(wǎng)通訊處理器的設(shè)置一、、配置PC站的硬件機(jī)架: 需要的軟件:⑴STATICNCMPCV5.4SP1;(2)MicroWINV4.0編程軟件。.n,,,OPCServerA,, OPCServerB、.必一標(biāo),選擇“Add”。框,并選擇完成安裝SIMATICNET軟件(SIMATICNCMPCV5.4SP1)NB,單擊左面類似于電腦圖標(biāo)的“S現(xiàn)場(chǎng)總線:Configuration",彈出如場(chǎng)總線~B標(biāo),選擇“Add”??颍⑦x擇插槽,‘右擊L…,— …兒.現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備 … … ,▼現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備八,,,》依次為槽內(nèi)添加OPSever和IEGeneral,添加IEGeneral完畢,彈出相應(yīng)對(duì)話欄,對(duì)話欄顯示MAC地址,和IP地址,此IP地址是PC的IP地址,如圖4-6所示,點(diǎn)擊OK并在“StationName”處單擊鼠標(biāo),為此工作站點(diǎn)修改名字為“LZ",如圖4-7所示。圖4-5PC站點(diǎn)的工作畫面圖4-5PC站點(diǎn)的工作畫面圖4-6PC站點(diǎn)的IE組件添加圖4-7PC站點(diǎn)的名字更改二、以太網(wǎng)模塊向?qū)У脑O(shè)置:雙擊桌面“STEP7MicroWINV4.0”,打開編程軟件,在編程窗口菜單欄中找到“工具”,在下拉菜單中找到并打開如4-8圖所示的“以太網(wǎng)向?qū)А?,選擇模塊位置后,要為此向?qū)гO(shè)置IP地址,如4-9圖示。指定命令字節(jié)和模塊配置的連接數(shù)目,為此設(shè)置連接請(qǐng)求,可以選擇接受所有也可以為此建立唯一的一個(gè)IP連接請(qǐng)求并為遠(yuǎn)程屬性設(shè)置TSAP,設(shè)置TSAP為“10.1”;需要為數(shù)據(jù)塊中的此配置生^C保護(hù),

最后為向?qū)Ыㄗh一個(gè)地址,這樣,我們就完成了此次向?qū)У脑O(shè)置,可以在編程窗口中找到并添加此向?qū)ё映绦?,?-10圖所示。心,"熠-*E**2幫皿9■?■1□■i?"11??T2??1毋出B石[監(jiān)ri就魏恥阿號(hào)廓咻的#曰抖砧電.掰.,■:.!■:*二注單南、嚴(yán)爵己8帆r圖4-8配置以太網(wǎng)向?qū)е矝Q地讓諳吮擇先配給此CF普十1欖曲日批如h如果庶的網(wǎng)絡(luò)提片一吉BOOTT摳毫■器(啟前時(shí)已動(dòng)指定”地止的.唳圣1,把叮設(shè)世揮音端配[F地止.E03TP福日連掙關(guān)理為此樽塊華定通信連捶類鴛自動(dòng)苣測(cè)通信IP地址:子網(wǎng)罔馬:網(wǎng)關(guān)出士上:圖4-9以太網(wǎng)向?qū)P的配置程序盤SMO.O交熨引用hn便起將-VI□□□.□-VW1CO2■UW1IXM臼耨掠liil計(jì)數(shù)罌”1浮點(diǎn)數(shù)計(jì)宜EIHD_CTRL|程序注釋網(wǎng)絡(luò)1 網(wǎng)SS標(biāo)題I司法注薦ETHELETRL(5EFo(0B1)QSBR_O|SBAO|口川5(阿TCI|⑵新喈絲aCFU226CNREL02.01符號(hào)去R-t)/在口'?小; :J應(yīng)血@山品電拿I Gef應(yīng)土工q.門吆 卜,畫隔匾d泳方用烹蟄|R上 -?'-11-<3-口[4T-ATT匚I.四[I1砰號(hào)要絲奘型1題揖笑型TEMPTEMPTEMPTEMP4-10添加以太網(wǎng)向?qū)ё映绦?.2.4STEP7與OPC硬件組態(tài)Wincc與S7-200PLC通訊的手段是利用OPC服務(wù),而OPC站點(diǎn)的設(shè)置是建立在“STEP7”軟件的硬件設(shè)置里,或者說“STEP7”起到建立OPC服務(wù),使得Wincc上位機(jī)與PLC通訊的“橋梁”。雙擊桌面名為“STEP7”的編程軟件,新建立一個(gè)工程,為工程命名,在編程軟件左半欄空白處,右擊鼠標(biāo),在彈出列表中單擊選擇“InsertNewObject”,在擴(kuò)展欄中選擇“SIMATICPCStation”,為此工程添加一個(gè)PC站點(diǎn),如4-11圖所示。W^SIEATKlann^rEI23£:AFr。工工皿FilcntSleacnzr^StcpTksTproi^E231(all工ikt Sfair字靦[edm愉Lp用PHlI<如Filter>$、,0g加*國(guó)4MsSU27ECDHSiaiiE-7.SUMKH舐也匕忖””圖標(biāo),即可以進(jìn)行編譯SHMHC£5rc/rcT尸''Olk-KF立豈"一醇<Jbr*rCTropariattUt+Bimrn編譯完成后點(diǎn)擊“”圖標(biāo),即可下載此次的硬件組態(tài)。下載完成后,單擊“ConfigureNetwork”按鈕。單擊“OPCServer”在連接表第一行點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵插入一個(gè)新的連接或通過圖4-15圖4-15上位機(jī)主畫面報(bào)警而面圖4-16上位機(jī)物流分揀過程畫面報(bào)警而面圖4-16上位機(jī)物流分揀過程畫面圖4-17立體倉庫畫面4.4程序編寫的設(shè)計(jì)通過STEP7Micro/Winv4.0進(jìn)行程序的編寫,結(jié)合傳統(tǒng)的繼電器控制電路,編寫了梯形圖編程,使程序易于理解,采用結(jié)構(gòu)化編程,主要功能建立在自程序中,例如手動(dòng)子程序,自動(dòng)子程序,以太網(wǎng)子程序,總體輸出子程序等,最后由主程序調(diào)用子程序,這樣的結(jié)構(gòu)顯得清晰、有調(diào)理,方便調(diào)試。具體程序如下所示,由于程序過多,在此不一一列出。I程序注釋I上電復(fù)位I調(diào)用以溶網(wǎng)阿導(dǎo)于程序的用輸出于程序I手動(dòng)植式網(wǎng)鎖2 網(wǎng)站際題國(guó)銀3SM0.1-OFF符號(hào)上也址I程序注釋I上電復(fù)位I調(diào)用以溶網(wǎng)阿導(dǎo)于程序的用輸出于程序I手動(dòng)植式網(wǎng)鎖2 網(wǎng)站際題國(guó)銀3SM0.1-OFF符號(hào)上也址手/日愁切損M0.0255SMO.O-ONS曰RJENiZ'lJtENmanuelEN^_W-OFF:IO.O圖4-18主程序調(diào)用子程序SM0.0為特殊寄存器,其特點(diǎn)為在PLC上電后,SM0.0常開/常閉觸點(diǎn)一直處于閉合/斷開的狀態(tài),如圖4-18所示,調(diào)用輸出、手動(dòng)子程序;輸出子程序指PLC的輸出端口,例如:Q0.0、0.1等,都集中在輸出子程序里,從而方便調(diào)試與監(jiān)控。為了避免誤輸出,在程序開始時(shí)調(diào)用了SM0.1為特殊寄存器,其特點(diǎn)為PLC上電后,周期只掃描一次的特殊寄存器,目的是每次上電后都將所有的位存儲(chǔ)區(qū)復(fù)位。

RTM130.0MO.O|子福屋注癖M田1麻招標(biāo)贓I恬總檢星:疝雙|檢赤:后1口5RTM130.0MO.O|子福屋注癖M田1麻招標(biāo)贓I恬總檢星:疝雙|檢赤:后1口5沒并傳送希㈱報(bào)洋將與地址信息桂尋破!認(rèn)10.2f*.S.?ffl-OFRI0.2MO.D信總檢密帕認(rèn)MO.O-OFFI0□□■?口■丁33INTON圖4-19手動(dòng)子程序1圖4-19是手動(dòng)子程序開始部分,信息檢錄端口I0.2的使能將置位存儲(chǔ)區(qū)M0.0置位,從而T33進(jìn)行時(shí)間延時(shí),延時(shí)到達(dá)將置位忖30.0,其目的是為了報(bào)警。代表了貨物進(jìn)行檢錄完畢,從而開啟主傳送帶,主傳送帶若沒開啟,則報(bào)警。符號(hào)地址1號(hào)傳送帝傳送帝開」同絡(luò)6傳送幅=CiFF:ICMM0.0R]M0.7-OFFM0,1=OFF符號(hào)地址1號(hào)傳送帝傳送帝開」同絡(luò)6傳送幅=CiFF:ICMM0.0R]M0.7-OFFM0,1=OFF開傳送帶,不報(bào)警開傳送帝后」5呂后開機(jī)器人i.llllINTONPT10ms川一丁科圖4-20手動(dòng)子程序24-20圖為手動(dòng)子程序續(xù)接,傳送帶開啟端口I0.4開啟將使能M0.0位存儲(chǔ)區(qū),將M0.0位復(fù)位,時(shí)間延時(shí)關(guān)斷,不能觸發(fā)“主傳送帶未開啟”報(bào)警信息,主傳送帶開啟致使T34時(shí)間繼電器進(jìn)行延時(shí),作用為開啟1號(hào)調(diào)貨機(jī)器人使能準(zhǔn)備。|ML聚J-,K:1號(hào)調(diào)貨機(jī)器人使能準(zhǔn)備。|ML聚J-,K:rrSS后關(guān)好I?陽為基■中小用。,「..‘jktt?rR7圖4-21手動(dòng)子程序3如圖4-21所示為手動(dòng)子程序續(xù)接,當(dāng)主傳送帶觸發(fā)的T34時(shí)間繼電T3-1-OFFM0.2<S500+0-T35IN TONK10me器延時(shí)結(jié)束后,將使能M0.2位存儲(chǔ)區(qū),開啟1號(hào)取貨機(jī)器人,取貨的時(shí)間長(zhǎng)短取決于T35時(shí)間繼電器的設(shè)定時(shí)間。開了,不報(bào)轡核送成=OFFII.2M0.3R1M0.43)1話號(hào)地址注捽間長(zhǎng)短取決于T35時(shí)間繼電器的設(shè)定時(shí)間。開了,不報(bào)轡核送成=OFFII.2M0.3R1M0.43)1話號(hào)地址注捽2號(hào)佶送帶5呂后開機(jī)海人E傳送帶開_?11.2M0.5-OM0.5S1FFIM0.4=OFF-0-T37INTONFT1口口e后圖4-22手動(dòng)子程序4如圖4-22所示為手動(dòng)子程序續(xù)接,2號(hào)到堆垛機(jī)的傳送帶端口I0.2使能后,傳送帶開始運(yùn)行并觸發(fā)2#取貨機(jī)器人的延時(shí)繼電器T37,T37定時(shí)作為機(jī)器人使能延時(shí)處理。

向第16同輅17向第16同輅17亓2號(hào)機(jī)器人?E正時(shí)占£后關(guān).M0,6=OFF +口干舊 1 pNTON5UPT[[iCimg向第18T30=OFF

―I I CR1圖4-23手動(dòng)子程序5如圖4-23所示為手動(dòng)子程序續(xù)接,當(dāng)主傳送帶開啟后,T37時(shí)間繼電器進(jìn)行延時(shí),延時(shí)結(jié)束后使能2#取貨機(jī)器人,同時(shí)使能T38時(shí)間繼電器,進(jìn)行延時(shí),T38時(shí)間繼電器延時(shí)時(shí)間結(jié)束后則關(guān)閉機(jī)器人。同珞19|執(zhí)行器勃作.關(guān)閉傳送帶1 —執(zhí)行蘋=C1FF:ICI.6執(zhí)行蘋=QFFin執(zhí)行蘋=C1FF:ICI.61執(zhí)行蘋=QFF:ICi.7網(wǎng)絡(luò)20網(wǎng)絡(luò)20出倉后』停止傳送第E 一出倉建=OFF:I1W符號(hào)地址注釋執(zhí)行器開_1I0.5執(zhí)行器1執(zhí)行器開_2I0.G執(zhí)行器2執(zhí)行器開_3I0.7執(zhí)行器3圖4-24手動(dòng)子程序6如圖4-24所示為手動(dòng)子程序續(xù)接,1#進(jìn)貨主傳送帶上的傳感器對(duì)貨物進(jìn)行檢測(cè)分析,根據(jù)貨物的體積、質(zhì)料,傳達(dá)信息至PLC,使PLC下發(fā)命令驅(qū)動(dòng)相應(yīng)執(zhí)行器動(dòng)作,使貨物進(jìn)入緩存?zhèn)};為減少誤差,執(zhí)行器的動(dòng)作時(shí),將傳送帶暫停運(yùn)行。歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編歐陽數(shù)創(chuàng)編兩篇21大偉枳對(duì)國(guó)執(zhí)行器1SS?B#-OFF:I15—I I-M10-OFFY)符號(hào) I地址 ?■注釋體枳隹感器二11.5伴枳傳感器口ZZ中住租對(duì)應(yīng)執(zhí)行脂2陣積瑞?OFF:門E—I I-Ml-I-OFF符號(hào) I地址 I體枳隹屈器_中11.6俗根傳感器_中同第23小悻積對(duì)應(yīng)執(zhí)行器3體積降=OF-.1? IM1.2=OFF1圖4-25手動(dòng)子程序7如圖4-25所示為手動(dòng)子程序續(xù)接,貨物通過主傳送帶,在不同的傳感器檢測(cè)下,執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)貨物的分揀。地址在理樹胎人運(yùn)行」Q0.01地址在理樹胎人運(yùn)行」Q0.01號(hào)機(jī)肥人然停10.1趙忤:&再指示燈口1.75&停指示燈限位開關(guān)1:n.ortgaaiESE:QOo袖號(hào)地址注群報(bào)警招示燈Q1.6P艮也報(bào)萼三際燈加甜人運(yùn)行」Q0.01號(hào)機(jī)跑人限位開工_111.□1號(hào)陽位開龍圖4-26輸出子程序1如圖4-26所示為輸出子程序開端,急停按鈕端口I0.1使能后,報(bào)警燈點(diǎn)亮,為防止誤動(dòng)作,將所有位存儲(chǔ)區(qū)復(fù)位。限位開關(guān)是防止倉傳送帶上的貨物超出極限,當(dāng)貨物超出極限位置后,限位開關(guān)端口I1.0使能,復(fù)位傳送帶輸出及機(jī)器人輸出,使傳送帶及機(jī)器人停止運(yùn)行。

如圖4-27所示為輸出子程序續(xù)接,前面提到的當(dāng)貨物檢錄后,主傳送帶若未開啟則觸發(fā)報(bào)警,其報(bào)警端口Q1.6使能,顯示傳送帶未開啟信息;報(bào)警解除端口I1.4使能后,所有的報(bào)警被恢復(fù),系統(tǒng)重新進(jìn)入待運(yùn)行階段。如圖4-28所示,通過執(zhí)行器的動(dòng)作,使不同的緩存?zhèn)}的顯示燈點(diǎn)亮,則代表貨物存放緩存?zhèn)}的位置,類似功能的程序還有圖4-29、4-30、4-31所示。執(zhí)行懸生FF_1:1口-后執(zhí)行巷即亙京:口口上―I I——I-C 口髻T7 ?關(guān)岐行第1堆貨色宜就:口口石-I I CR31地址OLL5統(tǒng)繼電器控制線路思想,采用梯形圖結(jié)構(gòu)化編程,使得程序清晰易懂,并且縮短了掃描周期,提高了系統(tǒng)的執(zhí)行效率。基于可編程寸還提高了系統(tǒng)的1SiemensS7-200合傳感器信號(hào),才面有機(jī)結(jié)合在一I的過程畫面,結(jié)I物分揀企業(yè)提供一挑行福弁」:底6執(zhí)行福運(yùn)建心口35M2.5M1.1療著1符號(hào)地址權(quán)11赍升七10.6毛心1號(hào)EtMi基于可編程寸還提高了系統(tǒng)的1SiemensS7-200合傳感器信號(hào),才面有機(jī)結(jié)合在一I的過程畫面,結(jié)I物分揀企業(yè)提供一挑行福弁」:底6執(zhí)行福運(yùn)建心口3

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